CN214795704U - 自动工作系统及导航控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动工作系统和导航控制装置。自动工作系统包括自动工作装置和导航控制装置，导航控制装置包括导航组件、规划组件以及通讯组件；导航组件用于接收自动工作装置和/或导航控制装置的位置信号和环境图像信号，规划组件用于接收导航组件传递的位置信号和环境图像信号，并拟合获取工作区域的控制地图，规划组件通过通讯组件与自动工作装置通讯连接，并向自动工作装置传递控制地图，控制自动工作装置根据控制地图在工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。本实用新型的自动工作系统具有地图建立功能，可方便快捷的获取工作区域高精度的控制地图，有效提升了实现园林工作的自动工作系统的实用性。

Description

自动工作系统及导航控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动工作系统及导航控制装置。

背景技术

随着近年来智能技术的不断发展，智能机械设备在各个领域中均得到了应用，特别是在园林机械领域，智能园林设备的产生将用户从清洁、维护等费时费力的工作中解放出来。

如图1及图2所示，RTK(Real-time kinematic，实时动态)技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。

现有技术中的智能割草机RTK定位模块都是嵌入在智能割草机当中无法拆卸的模块，想要利用RTK定位模块作为其他功能时，例如采集边界障碍物等地图数据时，只能连同割草机一起操作十分不便或者利用其他单独的 RTK定位设备成本高，在割草机RTK定位模块发生问题时，不能及时修复。

有鉴于此，确有必要提供一种新的自动工作系统，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动工作系统及导航控制装置，该自动工作系统通过设置导航控制装置具有控制地图建立功能，可方便快捷的获取工作区域的高精控制地图，有效提升了实现园林工作的自动工作系统的实用性。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种自动工作系统，包括自动工作装置，用于在工作区域内移动并执行园林工作任务；导航控制装置，所述导航控制装置与所述自动工作装置可拆卸连接，包括导航组件、规划组件以及通讯组件；所述导航组件被配置为接收所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的位置信号，所述导航组件包括接收模块，所述接收模块可接收所述位置信号，所述规划组件被配置为接收所述导航组件传递的所述位置信号，并根据所述位置信号拟合获取所述工作区域的控制地图，所述规划组件通过所述通讯组件与所述自动工作装置通讯连接，并向所述自动工作装置传递所述控制地图，所述控制所述自动工作装置根据所述控制地图在所述工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像信号，所述环境图像信号至少包括所述工作区域的全景照片。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航组件还包括与所述图像采集装置信号连接的图像处理模块，所述图像处理模块用于接收和处理所述环境图像信号。

作为本实用新型的进一步改进，所述规划组件包括数据处理单元以及路径规划单元，所述数据处理单元分别与所述导航组件和所述通讯组件通信连接，并通过所述导航组件实时获取所述自动工作装置和/或所述导航控制装置移动过程中的所述位置信号和所述环境图像信号，以拟合获取所述控制地图，并可对所述控制地图进行修正。

作为本实用新型的进一步改进，所述路径规划单元分别与所述数据处理单元和所述通讯组件电性连接，所述路径规划单元用于在所述控制地图中标定标记参考物并设定标记参考坐标，所述数据处理单元通过所述标记参考物和所述标记参考坐标对所述控制地图中的障碍物进行标记处理；且所述路径规划单元还能在所述控制地图上设定工作区域的边界和/或所述自动工作装置返回设定位置进行充电的路径。

作为本实用新型的进一步改进，所述位置信号包括所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的行驶轨迹路径以及位置坐标。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置包括壳体，所述导航组件、规划组件以及通讯组件均收容在所述壳体内，所述壳体上还形成有连接组件，所述导航控制装置通过所述连接组件与所述自动工作装置可拆卸连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述连接组件包括形成在所述壳体上的连接部和收容在所述连接部内的连接端子，所述导航控制装置通过所述连接端子与所述自动工作装置电性和/或通讯连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置还包括收容在所述壳体内的供电组件，且所述供电组件与所述导航控制装置可拆卸连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动工作装置包括机壳、收容在所述机壳内的控制单元、供电单元以及用于执行园林工作的工作单元，所述导航控制装置可拆卸连接安装在所述机壳上，并分别与所述控制单元和所述供电单元电性连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制单元用于控制所述自动工作装置的运行及工作，包括收容在所述机壳内的控制电路板、驱动电机、位于所述机壳后方的驱动轮以及位于所述机壳前方的从动轮。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种导航控制装置，可拆卸地连接至一自动工作装置，所述自动工作装置用于在工作区域内移动并执行园林工作任务，所述导航控制装置包括导航组件、规划组件以及通讯组件；所述导航组件被配置为接收所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的位置信号，所述导航组件包括接收模块，所述接收模块可接收所述位置信号，所述规划组件被配置为接收所述导航组件传递的所述位置信号，并根据所述位置信号拟合获取所述工作区域的控制地图，所述规划组件通过所述通讯组件与所述自动工作装置通讯连接，并向所述自动工作装置传递所述控制地图，所述控制所述自动工作装置根据所述控制地图在所述工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置，还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像信号，所述环境图像信号至少包括所述工作区域的全景照片。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航组件还包括与所述图像采集装置信号连接的图像处理模块，所述图像处理模块用于接收和处理所述环境图像信号。

作为本实用新型的进一步改进，所述规划组件包括数据处理单元以及路径规划单元，所述数据处理单元分别与所述导航组件和所述通讯组件通信连接，并通过所述导航组件实时获取所述自动工作装置和/或所述导航控制装置移动过程中的所述位置信号和所述环境图像信号，以拟合获取所述控制地图，并可对所述控制地图进行修正。

作为本实用新型的进一步改进，所述路径规划单元分别与所述数据处理单元和所述通讯组件电性连接，所述路径规划单元用于在所述控制地图中标定标记参考物并设定标记参考坐标，所述数据处理单元通过所述标记参考物和所述标记参考坐标对所述控制地图中的障碍物进行标记处理；且所述路径规划单元还能在所述控制地图上设定工作区域的边界和/或所述自动工作装置返回设定位置进行充电的路径。

作为本实用新型的进一步改进，所述位置信号包括所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的行驶轨迹路径以及位置坐标。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置包括壳体，所述导航组件、规划组件以及通讯组件均收容在所述壳体内，所述壳体上还形成有连接组件，所述导航控制装置通过所述连接组件与所述自动工作装置可拆卸连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述连接组件包括形成在所述壳体上的连接部和收容在所述连接部内的连接端子，所述导航控制装置通过所述连接端子与所述自动工作装置电性和/或通讯连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置还包括收容在所述壳体内的供电组件，且所述供电组件与所述导航控制装置可拆卸连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的自动工作系统通过设置与自动工作装置可拆卸连接的导航控制装置，并对导航控制装置的结构和形式进行设置，可方便快捷通过导航控制装置实现自动工作装置工作区域的控制地图的获取，有效提升了自动工作装置工作区域的控制地图的绘制精度；同时，还可对自动工作装置的工作路径进行规划，使得自动工作装置可根据规划的路径快捷的移动至充电站所在位置，实现自动工作装置与充电站之间的自动充电对接，进一步提升了自动工作系统的实用性。

附图说明

图1是现有技术中实时动态技术的原理示意图。

图2是图1中实时动态技术的交互原理示意图。

图3是本实用新型自动工作系统的结构示意图。

图4是图2自动工作装置和导航控制装置组合时的结构示意图。

图5是图2中自动工作装置和导航控制装置拆分时的拆分示意图。

图6是图4中导航控制装置另一角度的结构示意图。

图7是图2中自动工作装置的模块示意图。

图8是图4中导航控制装置的模块示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

请参阅图3～图8所示，为本实用新型提供的一种自动工作系统100，包括自动工作装置1以及与自动工作装置1可拆卸连接的导航控制装置2，导航控制装置2用于获取自动工作装置1在工作区域内的控制地图并可规划自动工作装置1在工作区域的行走路径。

自动工作装置1用于在工作区域内移动并执行园林工作任务。在本实用新型中，自动工作装置1包括机壳11、收容在所述机壳11内的控制单元12、供电单元13以及用于执行园林工作的工作单元14。

具体来讲，机壳11具有收容空间(未图示)，控制单元12用于控制自动工作装置1的运行及工作，包括收容在机壳11的收容空间内的控制电路板(未图示)、驱动电机121、位于机壳11后方的驱动轮122以及位于机壳 11前方的至少一个从动轮123。

进一步的，驱动电机121至少设置有2个，包括用于驱动驱动轮122的第一驱动电机(未标号)以及用于驱动工作单元14工作的第二驱动电机(未标号)，以驱动自动工作装置1的运行和工作。优选的，自动工作装置1具有两个位于机壳11后方的驱动轮122以及与驱动轮122一一对应设置的2 个第一驱动电机，且从动轮123为万向轮。

供电单元13收容在收容空间内，以用于为自动工作装置1提供电能，且在本实用新型中供电单元13与自动工作装置1可拆卸连接的可充电供电单元，以方便供电单元13的充电/更换，当然，在本实用新型的其他实施例中，供电单元13还可与自动工作装置1固定连接，此时可通过充电线为供电单元13进行充电，优选的，供电单元13为可充电电池包。

工作单元14连接安装在机壳11上并与第二驱动电机驱动连接，在本实用新型中，工作单元14可以为任意一种用于执行园林工作的园林工作单元，如用于执行割草任务的切割刀片组件或用于执行除雪任务的除雪组件等。需要说明的是，工作单元14与机壳11可拆卸连接，即，工作单元14与机壳 11的连接位置可根据工作单元14的具体功能进行连接安装，只需保证工作单元14与控制电机121电性连接且可实现园林工作任务即可。

导航控制装置2用于接收并获取自动工作装置1工作区域的控制地图，并可规划获取自动工作装置1在工作区域内的行驶路径，方便自动工作装置1的运行以及与充电站200之间的充电对接。在本实用新型中，导航控制装置2包括壳体21、收容在壳体21内的导航组件22、规划组件23、通讯组件 24以及图像采集装置25。

具体来讲，壳体21具有呈圆柱状设置的收容部211，收容部211呈中空设置以用于收容导航组件22、规划组件23以及通讯组件24。进一步的，收容部211的一端连接有接收部212；另一端设有连接组件213；在本实用新型的一较佳实施例中，连接组件213包括形成在收容部211上的连接部2131和连接端子2132，具体来讲，导航控制组件2通过连接部2131与自动工作组件1可拆卸连接，且机壳11上设有与连接部2131对应设置的连接结构111，连接结构111形成在机壳11上，以使得导航控制装置2可通过连接部2131 和连接结构111之间的配合卡拆卸连接在自动工作装置1上，优选的，连接部2131和连接结构111均呈圆柱状设置，且连接部2131的直径大于连接结构111的直径，方便导航控制装置2与自动工作装置1之间的连接。

连接端子2132的一端收容在收容部211内，以分别与导航组件22、规划组件23以及通讯组件24电性/信号连接，另一端贯穿收容部211并收容在连接部2131内；具体来讲，连接结构111内设有与连接端子2132对应设置的插接结构112，且插接结构112分别与控制单元12和供电单元13连接，且当导航控制装置2与自动工作装置1连接时，连接端子2132插接进入插接结构112中，继而实现导航控制装置2与自动工作装置1之间的配合，且在本实用新型的一较佳实施例中，插接结构112至少包括与供电单元13电性连接的供电插接结构(未图示)以及与控制单元12电性连接的信号插接结构(未图示)，连接端子2131包括分别与供电插接结构和信号插接结构对应设置的供电插接端子和信号插接端子，以最终实现导航控制装置2与自动工作装置1之间电能和/或信号的传输。

导航组件22被配置为接收自动工作装置1和/或所述导航控制装置2的位置信号和环境图像信号。导航组件22为可通过实时动态技术(Real-time kinematic，RTK)获取自动工作装置1在工作区域内的控制地图的组件，且导航组件22可对导航控制装置2和/或自动工作装置1的位置进行实时监控，以防止自动工作装置1超出工作区域运动，同时方便导航控制装置2通过控制单元12控制自动工作装置1在控制地图内沿规划后的路径移动并实现相应的园林工作任务。

事实上，由于本实用新型中导航组件22为采用RTK技术的位置控制组件，故本实用新型中的导航组件22能够实时地根据卫星和位置基站获取自动工作装置1和/或导航控制装置2在运动过程中的三维位置坐标，并在导航组件22内组成差分观测值进行实时处理，进一步给出厘米级的定位结果，继而方便对自动工作装置1和/或导航控制装置2的位置进行实时监控。

在本实用新型中，导航组件22包括接收模块221和与接收模块221信号连接的图像处理模块222，接收模块221用于接收自动工作装置1和/或导航控制装置2的位置信号，在本实用新型中，位置信号包括自动工作装置1 和/或导航控制装置2移动的轨迹路径以及轨迹路径中每一点的位置坐标(三维位置坐标)。

进一步的，接收模块221收容在收容部211内并位于接收部212所在位置处，在本实用新型的一较佳实施例中，接收部212呈圆弧状设置，如此设置，可有效提升接收模块221接收和/或发送位置信息的接收/发送效果。

图像处理模块222与图像采集装置25信号相连，以用于接收图像采集装置25采集获取的工作区域的环境图像信号，在本实用新型中，环境图像信号至少包括工作区域的全景照片，图像处理模块222接收环境图像信号后可进一步通过接收模块221接收和处理环境图像信号，进一步的，全景照片为自动工作装置1经接收模块221获取的工作区域内的多个地形图像经拟合获取，且全景照片至少包括工作区域内每个位置处的相对高度(即海拔)，如此，可进一步提升导航控制装置2拟合获取的控制地图的精度。规划组件23被配置为接收导航组件22传递的位置信号和环境图像信号，并根据位置信号和环境图像信号拟合获取工作区域的控制地图。在本实用新型中，规划组件23 包括数据处理单元231以及路径规划单元232，具体地，数据处理单元231 分别与所述导航组件22和所述通讯组件24通信连接，并通过所述导航组件 22实时获取所述自动工作装置1和/或所述导航控制装置2移动过程中的所述位置信号和所述环境图像信号，以拟合获取所述控制地图，并可对所述控制地图进行修正。

进一步的，路径规划单元232分别与所述数据处理单元231和所述通讯组件24电性连接，且在本实用新型中，路径规划单元232还用于在控制地图中标定标记参考物并设定标记参考坐标，数据处理单元231通过所述标记参考物和所述标记参考坐标对所述控制地图中的障碍物进行标记处理；且所述路径规划单元232还能在所述控制地图上设定工作区域的边界和/或所述自动工作装置1返回充电站200进行充电的路径。

进一步的，路径规划单元232还用于标定工作区域中的障碍物，且在本实用新型中控制地图中可进行标定的障碍物至少包括固定障碍物、流动障碍物以及目标障碍物，其中，固定障碍物是指：工作区域中长时间无法移动的物体和/或设备，且该物体和/或设备的形状、位置、尺寸等属性不会随时间的推移发生变化；如位于工作区域内的建筑物、道路、院墙等。

流动障碍物是指：暂时存放/停留在工作区域中的物体和/或设备和/或宠物、行人等，且流动障碍物的形状、位置、尺寸等属性将会随时间的推移发生变化；如停放在工作区域内的车、在工作区域内玩耍的人和/或宠物以及经常被修剪处理的植物等。

目标障碍物是指：工作区域内短时间不会发生变化但是长时间内会发生变化的障碍物，如灌木丛等。

通讯组件24用于实现导航控制装置2与自动工作装置1之间的通讯连接，即导航控制装置2通过通讯组件24向控制单元12传递相应的控制地图和路径规划信息，继而控制自动工作装置1在控制地图内按照路径规划信息进行移动并实现相应的园林工作任务。

进一步的，当自动工作装置1的电量过低时，控制单元12还可通过通讯组件24与导航组件22信号连接，并进一步通过导航组件22检测获取充电站200和自动工作装置1之间的相对位置，继而控制自动工作装置1根据控制地图移动至充电站200所在位置，完成自动工作装置1的自动充电。

具体地，充电站200设置在工作区域内，以为自动工作装置1进行充电保证自动工作装置1的正常运行。具体来讲，路径规划单元232还可用于规划自动工作装置1返回充电站200的充电回归路径，以方便自动工作装置1 在工作区域中的各个位置处返回充电站200。

需要说明的是，通讯组件24通过有线连接和/或wifi、蓝牙、红外等无线连接方式与自动工作装置1进行通信连接，且当通讯组件24采用有线连接的方式时，通讯组件24通过连接端子与自动工作装置1中的控制单元12信号连接。当然在本实用新型的其他实施例中，通讯组件24还可通过其它无线连接方式与控制单元12通信连接，以方便导航组件22和规划组件23通过控制单元12控制自动工作装置1的运行。

进一步的，导航控制装置2还包括供电构件25，导航控制装置2通过供电构件25与导航控制装置2可拆卸连接，如此设置，当导航控制装置2连接在自动工作装置1上时，导航控制装置2通过连接端子与供电单元13电性连接，此时供电单元13可在为自动工作装置1提供电能的同时，为导航控制装置2进行供电，且当供电构件25未从导航控制装置2上拆除时，供电单元13还可为供电构件25充电。而当导航控制装置2自自动工作装置1上拆下或安装在不能提供电能的其他类型的装置中时，供电构件25可持续为导航控制装置2提供电力，使得导航控制装置2仍可正常工作。

在使用本实用新型的自动工作系统100时，首先通过自动工作装置1或其它移动装置带动导航控制装置2在工作区域内运行，并获取工作区域各个位置点的位置信号和环境图像信号，并进一步获取自动工作装置1在工作区域内的控制地图；进一步的，导航控制装置2还可对自动工作装置1在工作区域内的运行路径进行规划，此时，自动工作装置1可在工作区域内按照规划的路径移动并完成相应的园林工作任务。

需要说明的是，在本实用新型中的附图中仅以自动工作装置1为智能割草机为例进行举例说明，事实上，由于导航控制装置2与自动工作装置1可拆卸连接，故导航控制装置2还可应用在在他种类的智能园林工具或自动装置中进行控制地图的获取。

进一步的，导航控制装置2还可单独运行获取控制地图，继而通过通讯组件24实现与各种类型的自动工作装置1之间的控制地图的传输，实现对自动工作装置1的控制。即，本实用新型中导航控制装置2与自动工作装置 1的配合仅是示例性的，不应以此为限。

综上所述，本实用新型的自动工作系统100通过设置与自动工作装置1 可拆卸连接的导航控制装置2，并对导航控制装置2的结构和形式进行设置，可方便快捷通过导航控制装置2实现自动工作装置1工作区域的控制地图的获取，有效提升了自动工作装置1工作区域的控制地图的绘制精度；同时，还可对自动工作装置1的工作路径进行规划，使得自动工作装置1可根据规划的路径快捷的移动至充电站所在位置，实现自动工作装置1与充电站200 之间的自动充电对接，进一步提升了自动工作系统100的实用性。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种自动工作系统，其特征在于，包括

自动工作装置，用于在工作区域内移动并执行园林工作任务；

导航控制装置，所述导航控制装置与所述自动工作装置可拆卸连接，包括导航组件、规划组件以及通讯组件；

所述导航组件被配置为接收所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的位置信号，所述导航组件包括接收模块，所述接收模块可接收所述位置信号，所述规划组件被配置为接收所述导航组件传递的所述位置信号，并根据所述位置信号拟合获取所述工作区域的控制地图，所述规划组件通过所述通讯组件与所述自动工作装置通讯连接，并向所述自动工作装置传递所述控制地图，所述自动工作装置根据所述控制地图在所述工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。

2.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航控制装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像信号，所述环境图像信号至少包括所述工作区域的全景照片。

3.根据权利要求2所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航组件还包括与所述图像采集装置信号连接的图像处理模块，所述图像处理模块用于接收和处理所述环境图像信号。

4.根据权利要求2所述的自动工作系统，其特征在于：所述规划组件包括数据处理单元以及路径规划单元，所述数据处理单元分别与所述导航组件和所述通讯组件通信连接，并通过所述导航组件实时获取所述自动工作装置和/或所述导航控制装置移动过程中的所述位置信号和所述环境图像信号，以拟合获取所述控制地图，并可对所述控制地图进行修正。

5.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于：所述路径规划单元分别与所述数据处理单元和所述通讯组件电性连接，所述路径规划单元用于在所述控制地图中标定标记参考物并设定标记参考坐标，所述数据处理单元通过所述标记参考物和所述标记参考坐标对所述控制地图中的障碍物进行标记处理；且所述路径规划单元还能在所述控制地图上设定工作区域的边界和/或所述自动工作装置返回设定位置进行充电的路径。

6.根据权利要求2所述的自动工作系统，其特征在于：所述位置信号包括所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的行驶轨迹路径以及位置坐标。

7.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航控制装置包括壳体，所述导航组件、规划组件以及通讯组件均收容在所述壳体内，所述壳体上还形成有连接组件，所述导航控制装置通过所述连接组件与所述自动工作装置可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的自动工作系统，其特征在于：所述连接组件包括形成在所述壳体上的连接部和收容在所述连接部内的连接端子，所述导航控制装置通过所述连接端子与所述自动工作装置电性和/或通讯连接。

9.根据权利要求7所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航控制装置还包括收容在所述壳体内的供电组件，且所述供电组件与所述导航控制装置可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述自动工作装置包括机壳、收容在所述机壳内的控制单元、供电单元以及用于执行园林工作的工作单元，所述导航控制装置可拆卸连接安装在所述机壳上，并分别与所述控制单元和所述供电单元电性连接。

11.根据权利要求10所述的自动工作系统，其特征在于：所述控制单元用于控制所述自动工作装置的运行及工作，包括收容在所述机壳内的控制电路板、驱动电机、位于所述机壳后方的驱动轮以及位于所述机壳前方的从动轮。

12.一种导航控制装置，可拆卸地连接至一自动工作装置，所述自动工作装置用于在工作区域内移动并执行园林工作任务，其特征在于：

所述导航控制装置包括导航组件、规划组件以及通讯组件；

所述导航组件被配置为接收所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的位置信号，所述导航组件包括接收模块，所述接收模块可接收所述位置信号，所述规划组件被配置为接收所述导航组件传递的所述位置信号，并根据所述位置信号拟合获取所述工作区域的控制地图，所述规划组件通过所述通讯组件与所述自动工作装置通讯连接，并向所述自动工作装置传递所述控制地图，所述自动工作装置根据所述控制地图在所述工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。

13.根据权利要求12所述的导航控制装置，其特征在于：所述导航控制装置，还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像信号，所述环境图像信号至少包括所述工作区域的全景照片。

14.根据权利要求13所述的导航控制装置，其特征在于：所述导航组件还包括与所述图像采集装置信号连接的图像处理模块，所述图像处理模块用于接收和处理所述环境图像信号。

15.根据权利要求13所述的导航控制装置，其特征在于：所述规划组件包括数据处理单元以及路径规划单元，所述数据处理单元分别与所述导航组件和所述通讯组件通信连接，并通过所述导航组件实时获取所述自动工作装置和/或所述导航控制装置移动过程中的所述位置信号和所述环境图像信号，以拟合获取所述控制地图，并可对所述控制地图进行修正。

16.根据权利要求15所述的导航控制装置，其特征在于：所述路径规划单元分别与所述数据处理单元和所述通讯组件电性连接，所述路径规划单元用于在所述控制地图中标定标记参考物并设定标记参考坐标，所述数据处理单元通过所述标记参考物和所述标记参考坐标对所述控制地图中的障碍物进行标记处理；且所述路径规划单元还能在所述控制地图上设定工作区域的边界和/或所述自动工作装置返回设定位置进行充电的路径。

17.根据权利要求12所述的导航控制装置，其特征在于：所述位置信号包括所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的行驶轨迹路径以及位置坐标。

18.根据权利要求12所述的导航控制装置，其特征在于：所述导航控制装置包括壳体，所述导航组件、规划组件以及通讯组件均收容在所述壳体内，所述壳体上还形成有连接组件，所述导航控制装置通过所述连接组件与所述自动工作装置可拆卸连接。

19.根据权利要求18所述的导航控制装置，其特征在于：所述连接组件包括形成在所述壳体上的连接部和收容在所述连接部内的连接端子，所述导航控制装置通过所述连接端子与所述自动工作装置电性和/或通讯连接。

20.根据权利要求18所述的导航控制装置，其特征在于：所述导航控制装置还包括收容在所述壳体内的供电组件，且所述供电组件与所述导航控制装置可拆卸连接。

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