CN214776249U - 舵机转向型二驱四轮拼装小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了舵机转向型二驱四轮拼装小车。该舵机转向型二驱四轮拼装小车包括板、底板、摄像头固定板、舵机固定板、舵机、舵机摇臂、从动轮、主动轮、第一PCB板和树莓派摄像头，上板和底板通过第一双通尼龙柱连接，舵机摇臂一端伸入上板，舵机摇臂另一端与舵机连接，舵机固定板固定连接在舵机外侧，舵机固定板远离上板的一端与摄像头固定板固定连接，树莓派摄像头通过第一十字圆头螺丝固定设置在摄像头固定板内侧，本实用新型的实现方式简单，转向通过物理方式实现而不是以算法的方式，这种方式更为简便稳定，同时，节约成本，使用常规的算法转弯是需要前后四个马达来转弯，减少马达的使用量并且能够降低生产成本。

Description

舵机转向型二驱四轮拼装小车

技术领域

本实用新型涉及Steam教育二驱四轮拼装小车的技术领域，特别是涉及舵机转向型二驱四轮拼装小车。

背景技术

在各种四轮小车的运动中，转向一是通过左右两轮之间的速度差形成向心力来转弯，但是这种方法难度较大，需要前后同侧车轮保持一样的转速而另一种转向的方法是通过差速器，但是这种方法成本较高。

因此，设计一种简便且成本较低的转向装置成了四轮小车的必然需求。

实用新型内容

本实用新型提供了舵机转向型二驱四轮拼装小车，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本实用新型提供了舵机转向型二驱四轮拼装小车，该舵机转向型二驱四轮拼装小车包括上板、底板、摄像头固定板、舵机固定板、舵机、舵机摇臂、从动轮、主动轮、第一PCB板和树莓派摄像头，上板和底板通过第一双通尼龙柱连接，舵机摇臂一端伸入上板，舵机摇臂另一端与舵机连接，舵机固定板固定连接在舵机外侧，舵机固定板远离上板的一端与摄像头固定板固定连接，树莓派摄像头通过第一十字圆头螺丝固定设置在摄像头固定板内侧，从动轮转动设置在底板靠近舵机的两侧，主动轮转动设置在上板远离从动轮的一侧，两个从动轮之间通过第二十字圆头螺丝转动设置有从动轮转动臂，舵机摇臂伸入上板的一端带动从动轮转动臂转动，以调节两个从动轮之间的角度，第一PCB板通过第一单通尼龙柱固定在上板上，第一PCB板与树莓派摄像头电性连接。

可选地，第一双通尼龙柱为M3X26双通尼龙柱，第一十字圆头螺丝为M2X4十字圆头螺丝，第二十字圆头螺丝为M3X22十字圆头螺丝，第二单通尼龙柱为M2.5X8单通尼龙柱。

可选地，第一PCB板远离上板的一侧通过第二双通尼龙柱固定连接有第二PCB板，第二PCB板与舵机插销连接。

可选地，上板与底板之间螺纹连接有用于驱动主动轮转动的TT马达，TT马达与主动轮电性连接。

可选地，舵机摇臂与上板之间固定连接有用于提高舵机摇臂稳定性的尼龙垫片。

可选地，从动轮与底板之间设置有转向板，转向板一端与底板通过第三十字圆头螺丝连接，转向板另一端与从动轮连接。

可选地，转向板与从动轮之间通过第四十字圆头螺丝连接有用于提高从动轮转向稳定性的圆形垫片。

可选地，上板上固定设置有用于容置电池的电池仓。

可选地，底板上设置有用于使四轮小车按预设路线行驶的巡线模块，巡线模块与舵机相匹配。

可选地，上板与底板之间固定设置有马达固定板，马达固定板上螺纹连接有第五十字圆头螺丝，第五十字圆头螺丝伸入上板与底板内以将TT马达固定。

本实用新型的有益效果如下：

该舵机转向型二驱四轮拼装小车包括上板、底板、摄像头固定板、舵机固定板、舵机、舵机摇臂、从动轮、主动轮、第一PCB板和树莓派摄像头，上板和底板通过第一双通尼龙柱连接，舵机摇臂一端伸入上板，舵机摇臂另一端与舵机连接，舵机固定板固定连接在舵机外侧，舵机固定板远离上板的一端与摄像头固定板固定连接，树莓派摄像头通过第一十字圆头螺丝固定设置在摄像头固定板内侧，从动轮转动设置在底板靠近舵机的两侧，主动轮转动设置在上板远离从动轮的一侧，两个从动轮之间通过第二十字圆头螺丝转动设置有从动轮转动臂，舵机摇臂伸入上板的一端带动从动轮转动臂转动，以调节两个从动轮之间的角度，第一PCB板通过第一单通尼龙柱固定在上板上，第一PCB板与树莓派摄像头电性连接，其中，本实用新型的实现方式简单，转向通过物理方式实现而不是以算法的方式，这种方式更为简便稳定，同时，节约成本，使用常规的算法转弯是需要前后四个马达来转弯，而本发明只需要两个马达和一个舵机就可以实现，减少马达的使用量并且能够降低生产成本，同时，使用舵机控制从动轮转向，对硬件要求低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的结构示意图；

图2是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的俯视结构示意图；

图3是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的一实施例结构示意图；

图4是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的另一实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图4，图1是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的结构示意图；图2是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的俯视结构示意图；图3是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的一实施例结构示意图；图4是本实用新型提供的舵机转向型二驱四轮拼装小车的另一实施例结构示意图。

本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车包括上板100、底板200、摄像头固定板300、舵机固定板400、舵机500、舵机摇臂600、从动轮700、主动轮710、第一PCB板720和树莓派摄像头800。

上板100和底板200通过第一双通尼龙柱110连接，舵机摇臂600一端伸入上板100，舵机摇臂600另一端与舵机500连接，舵机固定板400固定连接在舵机500外侧，舵机固定板400远离上板100的一端与摄像头固定板300固定连接，树莓派摄像头800通过第一十字圆头螺丝120固定设置在摄像头固定板300内侧，从动轮700转动设置在底板200靠近舵机500的两侧，主动轮710转动设置在上板100远离从动轮700的一侧，两个从动轮700之间通过第二十字圆头螺丝130转动设置有从动轮转动臂140，舵机摇臂600伸入上板100的一端带动从动轮转动臂140转动，以调节两个从动轮700之间的角度，第一PCB板720通过第一单通尼龙柱210固定在上板100上，第一PCB板720与树莓派摄像头800电性连接。

其中，当本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车需要进行转向动作时，舵机500带动舵机摇臂600发生运动，从而舵机摇臂600发生位置偏移，舵机摇臂600带动从动轮转动臂140发生位置偏移，进而使得两个相对设置的从动轮700之间的角度发生改变，进而实现了本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的转向动作。

同时，第一PCB板720用于控制树莓派摄像头800的工作状态，而树莓派摄像头800用于记录本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车行进方向上路况信息。

在本实施例中，第一双通尼龙柱110为M3X26双通尼龙柱，第一十字圆头螺丝120为M2X4十字圆头螺丝，第二十字圆头螺丝130为M3X22十字圆头螺丝，第一单通尼龙柱210为M2.5X8单通尼龙柱。

其中，各个型号的双通尼龙柱和各个型号的十字圆头螺丝相互配合将本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车组装在一起，从而有利于本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的组装，从而能够降低安装难度，且各个型号的双通尼龙柱和各个型号的十字圆头螺丝均易更换，提高使用本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的便捷性。

在本实施例中，第一PCB板720远离上板100的一侧通过第二双通尼龙柱220固定连接有第二PCB板230，第二PCB板230与舵机500电性连接。

其中，第二PCB板230与第一PCB板720之间通过第二双通尼龙柱220连接在一起，能够提升第一PCB板720和第二PCB板230之间的稳定性，从而提高了第一PCB板720和第二PCB板230之间的控制精度，并且，第二PCB板230与舵机500电性连接，用于控制舵机500进入工作状态，从而完成本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的转向动作。

在本实施例中，上板100与底板200之间螺纹连接有用于驱动主动轮710转动的TT马达240，TT马达240与主动轮710插销连接。

其中，TT马达240用于驱动主动轮710转动，从而主动轮710带动本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车完成运动动作。

在本实施例中，舵机摇臂600与上板100之间固定连接有用于提高舵机摇臂600稳定性的尼龙垫片250。

其中，尼龙垫片250能够减缓舵机摇臂600在运动时的晃动，从而提升舵机摇臂600和舵机500的工作精准度，进而提升本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的转向精准度。

在本实施例中，从动轮700与底板200之间设置有转向板260，转向板260一端与底板200通过第三十字圆头螺丝310连接，转向板260另一端与从动轮700连接。

其中，转向板260能够间接提高对从动轮700的转向便捷程度，从而提升从动轮700的转向精度。

在本实施例中，转向板260与从动轮700之间通过第四十字圆头螺丝320连接有用于提高从动轮700转向稳定性的圆形垫片330。

其中，圆形垫片330具有一定的缓冲作用，当转向板260与带动从动轮700转动时，圆形垫片330能够对转向板260与从动轮700之间形成一定的缓冲力，进而提升两者之间的配合程度，提高转向板260与从动轮700之间的运动稳定性。

在本实施例中，上板100上固定设置有用于容置电池的电池仓810。

其中，电池仓810一方面可以容置电池，以为本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的运动提供电量，同时，电池仓810也可以增加本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车的整体稳定性。

在本实施例中，底板200上设置有用于使四轮小车按预设路线行驶的巡线模块900，巡线模块900与舵机500相匹配。

其中，巡线模块900可以与第二PCB板230电性连接，从而能够控制本实用新型的舵机转向型二驱四轮拼装小车按巡线模块900预设好的行驶线路进行行驶，进而使得本实用新型更加智能化。

在本实施例中，上板100与底板200之间固定设置有马达固定板910，马达固定板910上螺纹连接有第五十字圆头螺丝410，第五十字圆头螺丝410伸入上板100与底板200内以将TT马达240固定。

其中，马达固定板910能够对TT马达240形成保护作用，从而提高本实用新型的使用寿命。

该舵机转向型二驱四轮拼装小车包括上板100、底板200、摄像头固定板300、舵机固定板400、舵机500、舵机摇臂600、从动轮700、主动轮710、第一PCB板720和树莓派摄像头800，上板100和底板200通过第一双通尼龙柱110连接，舵机摇臂600一端伸入上板100，舵机摇臂600另一端与舵机500连接，舵机固定板400固定连接在舵机500外侧，舵机固定板400远离上板100的一端与摄像头固定板300固定连接，树莓派摄像头800通过第一十字圆头螺丝120固定设置在摄像头固定板300外侧，从动轮700转动设置在底板200靠近舵机500的两侧，主动轮710转动设置在底板200远离从动轮700的一侧，两个从动轮700之间通过第二十字圆头螺丝130转动设置有从动轮转动臂140，舵机摇臂600伸入上板100的一端带动从动轮转动臂140转动，以调节两个从动轮700之间的角度，第一PCB板720通过第二单通尼龙柱固定在上板100上，第一PCB板720与树莓派摄像头800电性连接，其中，本实用新型的实现方式简单，转向通过物理方式实现而不是以算法的方式，这种方式更为简便稳定，同时，节约成本，使用常规的算法转弯是需要前后四个马达来转弯，而本发明只需要两个马达和一个舵机500就可以实现，减少马达的使用量并且能够降低生产成本，同时，使用舵机500控制从动轮700转向，对硬件要求低。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，包括上板、底板、摄像头固定板、舵机固定板、舵机、舵机摇臂、从动轮、主动轮、第一PCB板和树莓派摄像头，所述上板和所述底板通过第一双通尼龙柱连接，所述舵机摇臂一端伸入所述上板，所述舵机摇臂另一端与所述舵机连接，所述舵机固定板固定连接在所述舵机外侧，所述舵机固定板远离所述上板的一端与所述摄像头固定板固定连接，所述树莓派摄像头通过第一十字圆头螺丝固定设置在所述摄像头固定板内侧，所述从动轮转动设置在所述底板靠近所述舵机的两侧，所述主动轮转动设置在所述上板远离所述从动轮的一侧，两个所述从动轮之间通过第二十字圆头螺丝转动设置有从动轮转动臂，所述舵机摇臂伸入所述上板的一端带动所述从动轮转动臂转动，以调节两个所述从动轮之间的角度，所述第一PCB板通过第一单通尼龙柱固定在所述上板上，所述第一PCB板与所述树莓派摄像头电性连接。

2.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述第一双通尼龙柱为M3X26双通尼龙柱，所述第一十字圆头螺丝为M2X4十字圆头螺丝，所述第二十字圆头螺丝为M3X22十字圆头螺丝，所述第一单通尼龙柱为M2.5X8单通尼龙柱。

3.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述第一PCB板远离所述上板的一侧通过第二双通尼龙柱固定连接有第二PCB板，所述第二PCB板与所述舵机电性连接。

4.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述上板与所述底板之间螺纹连接有用于驱动所述主动轮转动的TT马达，所述TT马达与所述主动轮插销连接。

5.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述舵机摇臂与所述上板之间固定连接有用于提高所述舵机摇臂稳定性的尼龙垫片。

6.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述从动轮与所述底板之间设置有转向板，所述转向板一端与所述底板通过第三十字圆头螺丝连接，所述转向板另一端与所述从动轮连接。

7.根据权利要求6所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述转向板与所述从动轮之间通过第四十字圆头螺丝连接有用于提高所述从动轮转向稳定性的圆形垫片。

8.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述上板上固定设置有用于容置电池的电池仓。

9.根据权利要求1所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述底板上设置有用于使四轮小车按预设路线行驶的巡线模块，所述巡线模块与所述舵机相匹配。

10.根据权利要求4所述的舵机转向型二驱四轮拼装小车，其特征在于，所述上板与所述底板之间固定设置有马达固定板，所述马达固定板上螺纹连接有第五十字圆头螺丝，所述第五十字圆头螺丝伸入所述上板与所述底板内以将所述TT马达固定。

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