CN214776234U - 一种内置辅助行走结构的仿生机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内置辅助行走结构的仿生机器人，包括腰部固定架和圆盘转轴，所述腰部固定架的内部设置有放置台，且放置台的表面安置有电机，所述圆盘转轴连接于电机的一侧，且圆盘转轴的表面安置有滑杆，所述腰部固定架的上方安置有托盘，且托盘内部安置有杯托，所述伸缩杆的表面设置有立杆，所述小腿本体的下方连接有站立脚，且站立脚的内部安置有弹簧，且弹簧的内部连接有收缩支柱。该内置辅助行走结构的仿生机器人通过设置后的电机自动进行旋转，通过圆盘转轴的同步运动带动滑杆的移动，且电机、圆盘转轴和滑杆均设置为对称关系，便于一侧移动时，另一侧保持直立稳定，且不互相影响，相互独立又同时配合移动。

Description

一种内置辅助行走结构的仿生机器人

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体为一种内置辅助行走结构的仿生机器人。

背景技术

仿生机器人，即仿真机器人，指是以模仿真人为目的制造的机器人，随着科技的发展，实现高科技融入生活，丰富生活，通过仿生机器人为人们服务，为生活提供便利。

现有的仿生机器人多采用履带和滚轮作用，移动位置受区域限制，对于不平整的路面行走有障碍，且有噪音较大等问题，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的仿生机器人基础上进行技术创新。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种内置辅助行走结构的仿生机器人，以解决上述背景技术中提出现有的仿生机器人多采用履带和滚轮作用，移动位置受区域限制，对于不平整的路面行走有障碍，且有噪音较大等问题，不能很好的满足人们的使用需求问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种内置辅助行走结构的仿生机器人，包括腰部固定架和圆盘转轴，所述腰部固定架的内部设置有放置台，且放置台的表面安置有电机，所述圆盘转轴连接于电机的一侧，且圆盘转轴的表面安置有滑杆，所述腰部固定架的上方安置有托盘，且托盘内部安置有杯托，所述腰部固定架的下方连接有大腿本体，且大腿本体的底部安置有球体，所述球体的下方连接有小腿本体，且小腿本体的表面设置有滑轨，所述小腿本体的后方连接有推块，且推块的一侧安置有伸缩杆，所述伸缩杆的表面设置有立杆，所述小腿本体的下方连接有站立脚，且站立脚的内部安置有弹簧，且弹簧的内部连接有收缩支柱。

优选的，所述电机与圆盘转轴之间构成旋转结构，且圆盘转轴设置有两组，并且圆盘转轴关于腰部固定架的竖直中心线相互对称。

优选的，所述滑杆与滑轨之间构成滑动连接，且滑杆与滑轨之间紧密贴合。

优选的，所述大腿本体通过球体与小腿本体之间构成转动结构，且球体贯穿于小腿本体的内部。

优选的，所述伸缩杆通过推块与小腿本体之间构成伸缩结构，且推块与小腿本体之间为焊接。

优选的，所述弹簧通过站立脚与收缩支柱之间构成弹性结构，且弹簧设置有三组，并且弹簧沿站立脚的内表面等距均匀分布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.通过设置后的电机自动进行旋转，通过圆盘转轴的同步运动带动滑杆的移动，且电机、圆盘转轴和滑杆均设置为对称关系，便于一侧移动时，另一侧保持直立稳定，且不互相影响，相互独立又同时配合移动；

2.通过设置后的滑杆在滑轨的内部自由滑动，当圆盘转轴转动前半圈时拉动滑杆移动到滑轨的最高点后，使小腿本体弯曲，当圆盘转轴转动后半圈时拉动滑杆在滑轨的内部向下移动，使小腿本体在惯性作用下向前方倾斜上，实现腿部的移动；通过设置后的球体实现了大腿本体与小腿本体的连接，大腿本体固定在腰部固定架的下方，通过小腿本体在球体的表面转动，实现移动行走，球体为球面设计方便小腿本体的前后自由的转动，同时小腿本体的灵活自由的转动实现行走的可能；

3.通过设置后的伸缩杆自动进行伸缩移动，当小腿本体向后方弯曲时，伸缩杆进行收缩改变小腿本体的弯曲方向，使小腿本体在球体的表面转动，向前方进行弯曲，随后伸缩杆在进行伸张使小腿本体向前方直立，迈出第一个半步；通过设置后的弹簧具有良好的缓冲减震效果，站立脚作为整体的承重点，承受巨大的作用力，在站立脚接触地面时通过弹簧的形变作用，减弱一部分冲击力，避免站立脚重力冲击损伤，保证整体稳定性时，同时减少噪音的产生。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图。

图中：1、腰部固定架；2、放置台；3、电机；4、圆盘转轴；5、滑杆；6、托盘；7、大腿本体；8、球体；9、小腿本体；10、滑轨；11、推块；12、伸缩杆；13、立杆；14、站立脚；15、弹簧；16、收缩支柱；17、杯托。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种内置辅助行走结构的仿生机器人，包括腰部固定架1和圆盘转轴4，腰部固定架1的内部设置有放置台2，且放置台2的表面安置有电机3，圆盘转轴4连接于电机3的一侧，且圆盘转轴4的表面安置有滑杆5，腰部固定架1的上方安置有托盘6，且托盘6内部安置有杯托17，腰部固定架1的下方连接有大腿本体7，且大腿本体7的底部安置有球体8，球体8的下方连接有小腿本体9，且小腿本体9的表面设置有滑轨10，小腿本体9的后方连接有推块11，且推块11的一侧安置有伸缩杆12，伸缩杆12的表面设置有立杆13，小腿本体9的下方连接有站立脚14，且站立脚14的内部安置有弹簧15，且弹簧15的内部连接有收缩支柱16。

本实用新型中：电机3与圆盘转轴4之间构成旋转结构，且圆盘转轴4设置有两组，并且圆盘转轴4关于腰部固定架1的竖直中心线相互对称；通过设置后的电机3自动进行旋转，通过圆盘转轴4的同步运动带动滑杆5的移动，且电机3、圆盘转轴4和滑杆5均设置为对称关系，便于一侧移动时，另一侧保持直立稳定，且不互相影响，相互独立又同时配合移动。

本实用新型中：滑杆5与滑轨10之间构成滑动连接，且滑杆5与滑轨10之间紧密贴合；通过设置后的滑杆5在滑轨10的内部自由滑动，当圆盘转轴4转动前半圈时拉动滑杆5移动到滑轨10的最高点后，使小腿本体9弯曲，当圆盘转轴4转动后半圈时拉动滑杆5在滑轨10的内部向下移动，使小腿本体9在惯性作用下向前方倾斜上，实现腿部的移动。

本实用新型中：大腿本体7通过球体8与小腿本体9之间构成转动结构，且球体8贯穿于小腿本体9的内部；通过设置后的球体8实现了大腿本体7与小腿本体9的连接，大腿本体7固定在腰部固定架1的下方，通过小腿本体9在球体8的表面转动，实现移动行走，球体8为球面设计方便小腿本体9的前后自由的转动，同时小腿本体9的灵活自由的转动实现行走的可能。

本实用新型中：伸缩杆12通过推块11与小腿本体9之间构成伸缩结构，且推块11与小腿本体9之间为焊接；通过设置后的伸缩杆12自动进行伸缩移动，当小腿本体9向后方弯曲时，伸缩杆12进行收缩改变小腿本体9的弯曲方向，使小腿本体9在球体8的表面转动，向前方进行弯曲，随后伸缩杆12在进行伸张使小腿本体9向前方直立，迈出第一个半步。

本实用新型中：弹簧15通过站立脚14与收缩支柱16之间构成弹性结构，且弹簧15设置有三组，并且弹簧15沿站立脚14的内表面等距均匀分布；通过设置后的弹簧15具有良好的缓冲减震效果，站立脚14作为整体的承重点，承受巨大的作用力，在站立脚14接触地面时通过弹簧15的形变作用，减弱一部分冲击力，避免站立脚14重力冲击损伤，保证整体稳定性时，同时减少噪音的产生。

该内置辅助行走结构的仿生机器人的工作原理：首先，腰部固定架1的设计是仿照人体的髋部，通过大腿本体7和小腿本体9的相互配合作用，模仿人直立行走，先启动放置在放置台2左侧的电机3进行旋转工作，通过电机3输出端的转动带动圆盘转轴4进行转动，进而使滑杆5跟随圆盘转轴4的运动进行移动；其次，当圆盘转轴4带动滑杆5移动到最高点时，滑杆5在滑轨10内部滑动到最高处，使小腿本体9在球体8的表面进行转动弯曲，使左侧的小腿本体9被抬起，右侧的小腿本体9保持站立；再其次，伸缩杆12通过立杆13固定在大腿本体7的后方，在小腿本体9被抬起时启动伸缩杆12进行伸缩工作，通过伸缩杆12的收缩带动推块11的向后移动，使弯曲的小腿本体9向前弯曲，随后滑杆5向下滑动，使大腿本体7与小腿本体9跟随惯性向前移动，直到站立脚14接触地面，使整体向前方移动半步；然后在站立脚14接触地面的时作为整体的承重点，承受更大的作用力使整体保持平稳，通过弹簧15好收缩支柱16的相互作用，对站立脚14接触地面是进行缓冲，具有良好的缓冲减震作用，避免行走时站立脚14重力冲击损伤，同时减少噪音，提高行走时的稳定性；最后，同理通过上述步骤进行右侧部位移动，左侧部位保持直立，重复步骤移动实现仿生机器人的直立行走，在腰部固定架1上方设置的托盘6，在内部安置有杯托17可以放置饮料等物品，通过直立行走方便物品运输，实现仿生机器人为人类提供服务。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种内置辅助行走结构的仿生机器人，包括腰部固定架（1）和圆盘转轴（4），其特征在于：所述腰部固定架（1）的内部设置有放置台（2），且放置台（2）的表面安置有电机（3），所述圆盘转轴（4）连接于电机（3）的一侧，且圆盘转轴（4）的表面安置有滑杆（5），所述腰部固定架（1）的上方安置有托盘（6），且托盘（6）内部安置有杯托（17），所述腰部固定架（1）的下方连接有大腿本体（7），且大腿本体（7）的底部安置有球体（8），所述球体（8）的下方连接有小腿本体（9），且小腿本体（9）的表面设置有滑轨（10），所述小腿本体（9）的后方连接有推块（11），且推块（11）的一侧安置有伸缩杆（12），所述伸缩杆（12）的表面设置有立杆（13），所述小腿本体（9）的下方连接有站立脚（14），且站立脚（14）的内部安置有弹簧（15），且弹簧（15）的内部连接有收缩支柱（16）。

2.根据权利要求1所述的一种内置辅助行走结构的仿生机器人，其特征在于：所述电机（3）与圆盘转轴（4）之间构成旋转结构，且圆盘转轴（4）设置有两组，并且圆盘转轴（4）关于腰部固定架（1）的竖直中心线相互对称。

3.根据权利要求1所述的一种内置辅助行走结构的仿生机器人，其特征在于：所述滑杆（5）与滑轨（10）之间构成滑动连接，且滑杆（5）与滑轨（10）之间紧密贴合。

4.根据权利要求1所述的一种内置辅助行走结构的仿生机器人，其特征在于：所述大腿本体（7）通过球体（8）与小腿本体（9）之间构成转动结构，且球体（8）贯穿于小腿本体（9）的内部。

5.根据权利要求1所述的一种内置辅助行走结构的仿生机器人，其特征在于：所述伸缩杆（12）通过推块（11）与小腿本体（9）之间构成伸缩结构，且推块（11）与小腿本体（9）之间为焊接。

6.根据权利要求1所述的一种内置辅助行走结构的仿生机器人，其特征在于：所述弹簧（15）通过站立脚（14）与收缩支柱（16）之间构成弹性结构，且弹簧（15）设置有三组，并且弹簧（15）沿站立脚（14）的内表面等距均匀分布。

Images