CN214729207U - 一种吸盘、行走装置及作业设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种吸盘、行走装置及作业设备，该吸盘包括吸盘本体、真空泵和进气组件，所述吸盘本体包括壳体和连接密封件，所述壳体上设置有吸附面，所述吸附面上设置有多个吸附孔，所述连接密封件固定连接在所述吸附面上，所述连接密封件上设置有与所述吸附孔对应的通孔，所述吸盘本体内设置有真空腔，所述真空腔与所述真空泵相连通；所述进气组件包括进气管和进气阀，所述进气管的第一端与所述真空腔相连通，所述进气管的第二端与外界相连通，所述进气阀设置在所述进气管上；该吸盘、行走装置及作业设备能够快速恢复常压；使用该吸盘的行走装置及作业设备行走速度更快。

Description

一种吸盘、行走装置及作业设备

技术领域

本实用新型涉及除锈机械领域，特别涉及一种吸盘、行走装置及作业设备。

背景技术

目前，市场上的除锈方式主要地可以分为抛丸除锈、喷砂除锈、无酸洗拉丝除锈。

抛丸除锈主要是利用机械设备的高速运转把一定粒度的钢丸靠抛头机构的离心力抛出，被抛出的钢丸与待除锈物猛烈碰撞从而达到祛除待除锈物的锈蚀；抛丸自动除锈设备主要由抛丸器、耐磨橡胶环带、绞龙、提升、分离器、进料输送、除尘机、电器组合而成。喷砂除锈是利用高压空气带出石英砂喷射到构件表面达到的一种除锈方法；一个完整的吸入式干喷砂机一般由六个系统组成，即结构系统、介质动力系统、管路系统、除尘系统、控制系统和辅助系统。无酸洗拉丝除锈主要针对线材的除锈；无酸洗剥壳除锈机主要由变速箱五轮脱壳机构、可调节交叉抛物线钢丝刷轮、全封闭除锈室、强迫润滑装置、拉丝模架和电气控制系统组成。由此可见，无论是抛丸除锈机、喷砂除锈机还是无酸洗拉丝设备，其除锈时需要的设备都很多，且体积大，不易移动，只能通过移动被除锈件到自动除锈设备处才可以进行除锈操作，无法对无法移动的物体进行除锈。

针对此问题，研究实用新型了一种能够在立面上自动行走的行走装置及作业设备，该行走装置包括类似坦克履带的行走装置，行走装置上设置吸盘，吸盘吸附在立面上，只有尾部吸盘内的真空度减少时才能够行走，但是现有的吸盘进空气很慢，真空度降低得慢影响行走装置的行走速度。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种能够快速恢复常压的吸盘、行走装置及作业设备。

本实用新型采用的技术方案是一种吸盘，包括吸盘本体、真空泵和进气组件，所述吸盘本体包括壳体和连接密封件，所述壳体上设置有吸附面，所述吸附面上设置有多个吸附孔，所述连接密封件固定连接在所述吸附面上，所述连接密封件上设置有与所述吸附孔对应的通孔，所述吸盘本体内设置有真空腔，所述真空腔与所述真空泵相连通；所述进气组件包括进气管和进气阀，所述进气管的第一端与所述真空腔相连通，所述进气管的第二端与外界相连通，所述进气阀设置在所述进气管上。

优选地，所述进气阀为常开电子阀，所述进气阀与所述真空泵相串联，当所述真空泵断电时，所述进气阀也断电，断电时，外界大气快速进入到真空腔内。

优选地，所述吸盘还包括导电轮，所述导电轮固定连接在所述吸盘本体上，所述导电轮与所述真空泵电性连接。

优选地，所述吸盘还包括平衡件，所述平衡件的第一端与所述吸盘本体连接，所述平衡件的第二端向远离所述吸盘本体的方向延伸，所述平衡件的第二端设置有第一辅助轮和第二辅助轮。

优选地，所述第一辅助轮和所述第二辅助轮皆为导电轮，所述平衡件与所述真空泵电性连接。

本实用新型还提供一种行走装置，包括第一行走装置，所述第一行走装置包括固定架、动力装置、传动轮、履带及吸盘，所述传动轮包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组固定在所述固定架的一端，所述第二轮组固定在所述固定架的另一端，所述第一轮组和所述第二轮组之间通过所述履带传动连接；所述动力装置固定在所述固定架上，且所述动力装置带动所述第一轮组和所述第二轮组转动；所述吸盘设置有多个，多个所述吸盘皆固定在所述履带上，并随所述履带转动，所述吸盘为上述任一项的吸盘。

优选地，所述第一轮组包括第一链轮和第二链轮，所述第二轮组包括第三链轮和第四链轮，所述动力装置包括第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置位于所述第一链轮和第二链轮之间，并带动所述第一链轮和所述第二链轮同步转动；所述第二动力装置位于所述第三链轮和第四链轮之间，并带动所述第三链轮和所述第四链轮同步转动；所述履带包括第一链条和第二链条，所述第一链条与所述第一链轮和所述第三链轮啮合连接，所述第二链条与所述第二链轮和所述第四链轮啮合连接。

优选地，所述固定架上设置有导向槽和导电条，所述导电条位于所述导向槽内，所述导电轮于所述导向槽内滚动；所述导电条仅设置在靠近所述吸盘的一侧；该行走装置还包括第二行走装置，所述固定架固定在所述第一行走装置和所述第二行走装置上。

本实用新型还提供一种作业设备，包括作业装置和上述任一项的行走装置，所述作业装置与所述固定架连接，且所述作业装置随所述行走装置行走。

优选地，所述作业设备为敲击装置，所述敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体上设置有气腔，所述弹头可活动地嵌装于所述气腔内，所述配气机构与所述气腔连通，用于往所述气腔内通入压缩气体，驱动所述弹头相对于所述气腔往复运动；所述气腔包括导向通孔和活塞腔，所述导向通孔和所述活塞腔相连接且相通，所述弹头可活动地嵌于所述导向通孔内，所述弹头侧壁与导向通孔内壁相抵，使活塞腔成为一个密闭的腔室；所述气腔壁上设有加压工位和泄压工位，所述配气机构可通过所述加压工位向所述活塞腔内通入气体，所述活塞腔内的气体可通过所述泄压工位泄放到大气中；所述弹头包括弹头内腔，弹头的侧壁上开设有第一气孔和第二气孔，所述气腔的侧壁上设置有加压工位和泄压工位，所述第一气孔与所述泄压工位相配合，所述第二气孔与所述加压工位相配合；所述除锈单元本体上还设置有缓冲腔，所述缓冲腔与所述加压工位相连通，所述配气机构的出气口与所述缓冲腔相连通；所述配气机构向缓冲腔加压时，所述第二气孔与所述加压工位对齐，气体从所述第二气孔进入并充满所述弹头内腔，所述弹头被活塞腔的气压驱动沿所以说导向通孔前进；所述弹头前进至所述第一气孔对应泄压工位时，气压通过所述泄压工位泄出，所述弹头与被除锈物撞击后复位；所述敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体包括活塞筒、内盖和外盖，所述活塞腔、缓冲腔和导向通孔皆位于所述活塞筒内，所述外盖固定在所述活塞筒上，所述缓冲腔由所述外盖、内盖和所述活塞筒围成，所述内盖位于所述活塞腔和所述缓冲腔之间；所述弹头伸出时，所述弹头与所述内盖将所述活塞腔密封，所述内盖与所述外盖将所述缓冲腔密封；所述弹头复位时，所述弹头将所述内盖压向所述缓冲腔；所述除锈单元本体包括第一本体和第二本体，所述第一本体和第二本体连接，所述第一本体上形成有加压工位，所述第二本体上形成有泄压工位，所述第一本体和第二本体之间形成有气腔，所述第二本体上还形成有用于供弹头的敲击部穿过的弹头出口；所述弹头处于伸出状态时，所述气腔和泄压工位导通，所述气腔和所述加压工位不导通；所述弹头处于缩回状态时，所述气腔和泄压工位不导通，所述气腔和所述加压工位导通；所述第一本体由金属材料制成，所述第二本体由塑胶材料制成；至少部分除锈单元的第二本体互相连接为一体。

本实用新型的吸盘能够快速恢复常压，应用该吸盘的行走装置行走速度也会更快，使用起来更方便。

附图说明

通过附图中所示的本实用新型优选实施例更具体说明，本实用新型上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1为本实用新型优选实施例的作业设备的整体结构图；

图2为图1中的行走机构的A部分的放大图；

图3为本实用新型另一实施例的行走机构的整体结构图；

图4为图3中B部分的放大图；

图5为本实用新型另一优选实施例的作业设备的整体结构图；

图6为除锈模组的爆炸图；

图7为图6中AA方向的切面图；

图8为敲击装置装配状态下的切面图；

图9为本实用新型优选实施例的敲击装置本体的装配状态下的剖面图；

图10为本实用新型另一实施例的敲击装置的部分剖面图

图11为本实用新型优另一选实施例的敲击装置的切面爆炸图；

图12为本实用新型另一优选实施例的弹头的剖面图；

图13为本实用新型其他优选实施例的敲击装置的剖视图；

图14-1至14-5为多种弹头的整体结构图；

图15为本实用新型优选实施例的吸盘的整体结构图；

图16为本实用新型优选实施例的吸盘的正视图；

图17为本实用新型优选实施例的吸盘的剖视图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/ 或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图15-17所示，本实用新型采用的技术方案是一种吸盘，包括吸盘本体 31、真空泵32和进气组件33，吸盘本体31包括壳体311和连接密封件312，壳体311上设置有吸附面，吸附面上设置有多个吸附孔313，连接密封件312固定连接在吸附面上，连接密封件312上设置有与吸附孔313对应的通孔。连接密封件312可以由发泡海绵、塑胶等气密性好、耐磨且具有弹性的材质制成，连接密封件。当该吸盘吸附在物料上时，连接密封件312将吸附孔313密封，使真空腔310不与外界相连通。吸盘本体31内设置有真空腔310，真空腔310 与真空泵32相连通，真空泵32将真空腔310内的空气抽出，使真空腔310内可以形成真空状态。进气组件33包括进气管331和进气阀332，进气管331的第一端与真空腔310相连通，进气管331的第二端与外界相连通，进气阀332 设置在进气管331上，通过进气阀332可以使真空腔310与外界连通，空气可以通过进气管快速进入到真空腔310内，使该吸盘快速失去吸附力。

在优选实施例中，进气阀332为常开电子阀，进气阀332与真空泵32相串联，当真空泵32断电时，进气阀332也断电，断电时，外界大气快速进入到真空腔310内，空气快速进入真空腔310内，使该吸盘快速失去吸附能力。当真空泵32抽真空时，进气阀332闭合，使真空腔310与外界隔离。壳体311上还设置有用于给真空吸盘散热的散热孔314。

参考图15-17，在优选实施例中，吸盘还包括导电轮74，导电轮74固定连接在吸盘本体31上，导电轮74与真空泵32电性连接。导电轮74与外部的导电件接触时，真空泵32通电启动，对真空腔310抽真空，与此同时，进气阀332 通电闭合，将真空腔310与外界隔离。进一步地，吸盘还包括平衡件7，平衡件 7的第一端与吸盘本体31连接，平衡件7的第二端向远离吸盘本体31的方向延伸；具体地，平衡件7包括T字形连接架，连接架的一端与吸盘本体31固定连接，另一端连接有两个滚轮，滚轮与外部的装置滚动连接。该平衡件7上套设有弹簧，当平衡件7向吸盘本体31施加拉力时，弹簧向吸盘本体31施加一个与该拉力相反的力；使平衡件7施加在固定架上的力更和缓。

参考图4，在另一优选实施例中，吸盘还包括平衡件7，平衡件7的第一端与吸盘本体31连接，平衡件7的第二端向远离吸盘本体的方向延伸，平衡件的第二端设置有第一辅助轮和第二辅助轮。第一辅助轮和所述第二辅助轮皆为导电轮，平衡件7与真空泵32电性连接。

参考图1-5，本实施例还提供一种行走装置2，包括第一行走装置2，第一行走装置包括固定架23、动力装置21、传动轮24、履带22及吸盘3。传动轮包括第一轮组和第二轮组，第一轮组固定在固定架23的一端，第二轮组固定在固定架23的另一端，第一轮组和第二轮组之间通过履带传动连接，具体地，该履带为链条22或者皮带。动力装置21固定在固定架23上，且动力装置21带动第一轮组和第二轮组转动，从而带动履带转动。吸盘3设置有多个，多个吸盘3皆固定在履带上，并随履带转动，吸盘可以吸附在物体的吸附面100上，使该行走机构可以在立面上行走。具体地，该吸盘由发泡海绵、塑胶等气密性好、耐磨且具有弹性的材质制成，吸盘3设置有3个、4个、五个或者更多个，多个吸盘3均匀的分布在履带上。吸盘为上述任一项的吸盘。

在优选实施例中，第一轮组包括第一链轮和第二链轮，第二轮组包括第三链轮和第四链轮，动力装置21包括第一动力装置和第二动力装置。第一动力装置位于第一链轮和第二链轮之间，并带动第一链轮和第二链轮同步转动。第二动力装置位于第三链轮和第四链轮之间，并带动第三链轮和第四链轮同步转动。一个电机同时带动两个链轮24，同步性能更好。两个电机也同步转动，同时由控制装置5控制其同步性能。进一步地，履带包括第一链条和第二链条，第一链条与第一链轮和第三链轮啮合连接，第二链条与第二链轮和第四链轮啮合连接。

在优选实施例中，吸盘3包括吸盘本体31和真空泵32，真空泵32与吸盘本体31固定连接，且真空泵32的抽气口与吸盘本体31相连通。当然，在其他实施例中，吸盘本体31也可以与外部的真空产生设备连通，通过真空产生设备吸走吸盘本体31内的空气，从而产生真空。吸盘3上还固定连接有平衡件7，平衡件7的第一端与吸盘3连接，平衡件7的第二端向固定架23延伸；第一种情况下，平衡件7向吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力，此时，吸盘3与物体吸附面吸附。第二种情况下，平衡件7不向吸盘3施加拉力，此时，吸盘3 与物体吸附面100不吸附，即吸盘3转到了远离物体吸附面的一侧。吸盘3随着履带转动，与物体吸附面100接触的吸盘3会吸附在物体的吸附面。由于该行走装置2及安装在其上部的其他装置的重力较大，吸盘3的吸附力需要克服该重力。根据实践经验，多个与物体吸附面吸附的吸盘所受力的大小不同，一般中间位置的吸盘需要克服更大的力，当中间位置的吸盘与物体吸附面产生缝隙，其就失去了吸附能力，其他的吸盘就需要承受更多的重力，也会出现失去吸附能力的现象；如此下去，该行走装置2就有掉落的风险。为了克服该问题，本实用新型采用平衡件7使多个吸盘3所受的重力得到平均，中间的吸盘3和一侧的吸盘3受力均衡，就不会出现吸盘逐渐与物体吸附面脱离的问题出现。

在优选实施例中，平衡件7与真空泵32电性连接，固定架23上固定连接有导电条70，当平衡件7向吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力时，平衡件 7与导电条70接触并导电，真空泵32启动，吸盘3具有吸附力。当平衡件7不向吸盘3施加拉力时，平衡件7与导电条70之间不导通，真空泵32关闭，吸盘3失去真空也就使用了吸附力。

在优选实施例中，平衡件7包括相互连接的第一连接杆71和第二连接杆72，第一连接件和第二连接件连接固定后呈“7”字形，第一连接杆71与吸盘3固定连接，第二连接杆72的自由端连接有导电轮74，当平衡件7向吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力时，导电轮74与固定架23上的导电条70相接触。具体地，导电体为一导电铜条，导电条70与固定架23之间相互绝缘。

在优选实施例中，固定架23上设置有导向槽，导电条70位于导向槽内，导电轮74与导向槽内滚动，导向槽起到导向的作用，还可以有效保护导电条70。在其他实施例中，固定架23上固定有与固定架23垂直的薄板，导电条70固定在该薄板上。

在优选实施例中，第一连接杆71上也设置有辅助滚轮73，辅助滚轮73于固定架23的侧壁滑动。在其他实施例中，第一导向杆上设置有加固件75，第一导向杆上还套设有缓冲弹簧。缓冲弹簧位于加固件75和吸盘3之间，进一步地，弹簧一端与吸盘3连接，另一端与加固件75连接。当平衡件7向吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力时，缓冲弹簧向吸盘3施加一个与该拉力相反的力；使平衡件7施加在固定架23上的力更和缓，导电条70和导电轮74的使用寿命也可以更长。

在优选实施例中，每个吸盘3上至少设置有两个平衡件7，两个平衡件7平行设置，两个平衡件7上设置有加固件75，两个平衡件7皆与加固件75固定连接，结构更加稳定。

在优选实施例中，该行走装置2还包括第二行走装置和支撑架6，支撑架6 固定连接在第一行走装置2第二行走装置上。第一行走装置2第二行走装置同步运行，共同带着支撑架6移动。

在优选实施例中，所述吸盘3吸附在外部物体的吸附面上，与外部物体的吸附面接触的吸盘3具有吸附能力，与外部物体的吸附面脱离的吸盘3没有吸附能力；节省能源和费用。

参考图1和图5，本实用新型还提供一种作业设备，包括作业装置1和上述任一项的行走装置2，作业装置1与固定架23连接，且作业装置1随行走装置 2行走。

在优选实施例中，该作业设备为为喷涂装置或者喷铝装置或者敲击装置。

参考图6-14作业设备为敲击装置，动力装置21带动行走轮转动，从而驱动该敲击装置行进。固定在履带上的吸盘可于吸附面(待除锈面)吸附固定，从而可以使该自动除锈设备在竖向的面上行走，对竖向物体的吸附面进行除锈。

在优选实施例中，行走装置2还包括支撑架6，行走装置2包括第一行走装置和第二行走装置，第一行走装置和第二行走装置分别连接于支撑架6的两端。敲击装置固定于支撑架6上，且敲击装置位于第一行走装置和第二行走装置之间。第一行走装置和第二行走装置共同带着敲击装置行进，平衡性能更好，且如果有一个图行进装置2上的吸盘3失去吸附力，还有其他吸盘3具有吸附能力，安全性能更好。进一步地，支撑架6上还是设置有挂钩，使用时，使用安全绳系于挂钩上，进一步提高其安全性能。敲击装置包括滑动轨道4和敲击模组，敲击模组可沿滑动轨道移动，滑动轨道4的延伸方向与行走装置2行进方向相垂直。

参考图1和图5，在优选实施例中，行走轮包括第一链轮(即第一行走轮 22)、第二链轮(即第二行走轮24)、第三链轮和第四链轮，履带包括第一链条和第二链条，第一链条环绕第一链轮和第三链轮，第二链条环绕第二链轮和第四链轮，吸盘3固定在第一链条和所述第二链条上。第一链条和第二链条为传输链条，链条上有固定物体的连接件，吸盘3固定在链条上。

在优选实施例中，敲击装置和支撑架6之间设置有伸缩机构，伸缩机构的一端与支撑架6固定连接，另一端与敲击装置固定连接。伸缩装置伸缩可以调节敲击装置的敲击部与待除锈面之间的距离。

在优选实施例中，敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，除锈单元包括除锈单元本体。参考图8和图9，除锈单元本体上设置有气腔10，弹头12可活动地嵌装于气腔10内，配气机构与气腔10连通，用于往气腔10内通入压缩气体，驱动弹头12相对于气腔10往复运动。具体地，每一配气机构与多个除锈单元通过管路连通。在另一优选实施例中，每个配气机构与一个除锈单元通过管路连通。气腔10包括导向通孔101和活塞腔102，导向通孔101和活塞腔102 相连接且相通，弹头12可活动地嵌于导向通孔101内，弹头12侧壁与导向通孔101内壁相抵，使活塞腔102成为一个密闭的腔室。气腔10壁上设有加压工位104和泄压工位105，配气机构可通过加压工位104向活塞腔102内通入气体，活塞腔102内的气压足够大后，可以将弹头12向外压，使弹头12可以敲击到待除锈物体。活塞腔102内的气体可通过泄压工位105泄放到大气中，活塞腔 102内的压力变低，弹头12敲击待除锈物，待除锈物对弹头12产生反向作用力，使弹头12回缩复位。

参考图11，在优选实施例中，弹头12包括弹头内腔120，弹头内腔120的顶部呈敞口设置，与活塞腔102相连通。弹头12的侧壁上开设有第一气孔121 和第二气孔122，气腔10的侧壁上设置有加压工位104和泄压工位105，第一气孔121与泄压工位105相配合，第二气孔122与加压工位104相配合。除锈单元本体上还设置有缓冲腔103，缓冲腔103与加压工位104相连通，配气机构的出气口与缓冲腔103相连通。配气机构向缓冲腔103加压时，第二气孔122 与加压工位104对齐，气体从第二气孔122进入并充满弹头内腔120，弹头12 被活塞腔102的气压驱动沿所以说导向通孔101前进。弹头12前进至第一气孔 121对应泄压工位105时，气压通过泄压工位105泄出，弹头12与被除锈物撞击后复位。在弹头12未作动时，第二气孔122对应加压工位104，而第一气孔 121在导向通孔101内被导向通孔101的侧壁所封闭，使得弹头内腔120、活塞腔102与外部大气相隔绝，因而配气机构向缓冲腔103喷气加压时，气体从缓冲腔103经过活塞腔102的气道107进入加压工位104，加压工位104的气体从第二气孔122进入弹头内腔120，使得弹头内腔120的气压与活塞腔102等压，此时活塞腔102与外界大气压存在压差，便将弹头12朝导向通孔101推动。弹头12被气压推动一直远离活塞腔102，直至第一气孔121对应泄压工位105时，使得弹头内腔120的气体泄到外部大气中。参考图9，进一步地，缓冲腔103是活塞腔102的一部分，弹头12的连接端(即位于活塞腔102内的一端)与活塞腔102的部分侧壁围城的腔室即为缓冲腔103。活塞腔102的侧壁上形成有加压工位104，加压工位104通过气道107与缓冲腔103相连通，配气机构将高压气体导入缓冲腔103，然后进入加压工位104。第二本体112上形成有导向通孔101，导向通孔101的侧壁上设置有泄压工位105，弹头12的敲击部1200可穿过导向通孔101(弹头12上用来敲击待敲击物的部分为敲击部1200)，并可伸出导向通孔101外。弹头12上形成有弹头内腔120、第一气孔121和第二气孔122，第一气孔121和第二气孔122皆与弹头内腔120相连通。弹头12回缩状态时，第二气孔122与加压工位104连通，第一气孔121被导向通孔101的侧壁封闭，高压气流经过缓冲腔103、加压工位104、第二气孔122进入到弹头内腔120内，使弹头内腔120和缓冲腔103的压力保持平衡、且高于大气压，当压力越来越大，即可将弹头12向下压，使弹头12伸出敲击在待敲击物上。弹头12伸出状态时，第一气孔121与泄压工位105相连通，第二气孔122被活塞腔102的侧壁封闭，第一气孔121与第二本体112上的泄压工位105连通后，弹头内腔120 中的高压从泄压工位105泄掉，弹头12敲击待敲击物后也会形成一个很强的反弹力，使弹头12迅速弹回复位，由于缓冲腔103内的压力还存在，缓冲腔103 中的气体形成一个气垫，可以缓冲垫弹头12的反弹力，减少甚至避免弹头12 的连接端与活塞腔102撞击，减少磨损，延长该敲击装置的使用寿命。参考图 13，另外，为了保证弹头12每次回弹都能够回到初始位置，即第一气孔121对应加压工位104的位置，同时避免回弹的弹头12撞击缓冲腔103，在缓冲腔103 内设置一个朝向弹头12的减震弹簧14，弹头12回弹时打在减震弹簧14上减速，使第二气孔122能够对应加压工位104的时间更长一些，有足够的时间向活塞腔102内充气。

参考图8和图9，在优选实施例中，除锈单元本体包括活塞筒1111、内盖 1113和外盖1112，活塞腔102、缓冲腔103和导向通孔101皆位于活塞筒1111 内，外盖1112固定在活塞筒1111上，缓冲腔103由外盖1112、内盖1113和活塞筒1111围成，内盖1113位于活塞腔102和缓冲腔103之间。弹头12伸出时，弹头12与内盖1113将活塞腔102密封，内盖1113与外盖1112将缓冲腔103 密封；弹头12复位时，弹头12将内盖1113压向缓冲腔103。活塞腔102和缓冲腔103之间设置有内盖1113，内盖1113将活塞腔102和缓冲腔103分隔，且内盖1113可在缓冲腔103内移动，弹头12回弹时，首先碰撞到内盖1113，缓冲腔103内有高压气体，缓冲件在缓冲腔103内移动时，高压气体起到缓冲的作用，使弹头12不至于被撞坏。活塞筒1111内设置有加压工位104和泄压工位105。弹头12处于缩回状态时，活塞腔102和泄压工位105不导通，缓冲腔 103、活塞腔102和加压工位104相互导通；高压气体首先进入缓冲腔103内，再从气道107进入到加压工位104，再从加压工位104进入活塞腔102中，当活塞腔102中的压力足够大后，就可以将弹头12从活塞腔102压出，使弹头12 的敲击部1200击打在物料上，用于除锈、打碎物料等。弹头12处于伸出状态时，活塞腔102和泄压工位105导通，活塞腔102和加压工位104不导通；活塞腔102和泄压工位105导通后，就可以将活塞腔102中气体释放出来，活塞腔102中气压降低，再加上弹头12碰撞待除锈物后形成的回弹力，使弹头12 迅速回弹，然后再进行再次伸出的动作，以此循环。在进一步优选实施例中，内盖1113的第二端面上设置有压紧气槽11130，压紧气槽11130与缓冲腔103 相连通，设置压紧气槽11130，可以将内盖1113紧密的抵接在活塞腔102的侧壁的端部，密封效果更好。在另一实施例中，参考图10，缓冲腔103的直径等于或者小于活塞腔102的直径，活塞腔102和缓冲腔103之间设置有环形的凸环11110，内盖1113的第一端与该凸环11110的内壁相配合，内盖1113的第二端与缓冲腔103相配合，且内盖1113伸入活塞腔102内部。

参考图6，在优选实施例中，除锈单元本体包括第一本体111和第二本体 112，第一本体111和第二本体112连接，第一本体111上形成有加压工位104，第二本体112上形成有泄压工位105，第一本体111和第二本体112之间形成有气腔10，第二本体112上还形成有用于供弹头12的敲击部1200穿过的弹头12 出口；弹头12处于伸出状态时，气腔10和泄压工位105导通，气腔10和加压工位104不导通；弹头12处于缩回状态时，气腔10和泄压工位105不导通，气腔10和加压工位104导通。进一步地，第一本体111由金属材料制成，第二本体112由塑胶材料制成；至少部分除锈单元的第二本体112互相连接为一体。第二本体112的材料比重低于第一本体111的材料比重，将除锈单元本体分成第一本体111和第二本体112，可以在不影响该敲击装置的性能的情况下，减轻该敲击装置的重量，节省成本。具体地，第一本体111由不锈钢制成，第二本体112有塑料、铝合金等材料制成。第一本体111包括活塞筒1111、内盖1113 和外盖1112，活塞腔102位于活塞筒1111内，弹头12穿过活塞腔102，且弹头12的另一端卡在活塞腔102内。外盖1112固定在活塞筒1111上，缓冲腔103 由外盖1112、内盖1113和活塞筒1111围成，内盖1113位于活塞腔102和缓冲腔103之间。弹头12伸出时，弹头12与内盖1113将活塞腔102密封，内盖1113 与外盖1112将缓冲腔103密封，向缓冲腔103充气，气体通过气道107进入活塞腔102，进而进入弹头内腔120，气压足够大时，将弹头12压出，弹头12打在物料上；受到冲击后，弹头12复位，弹头12将内盖1113压向缓冲腔103，缓冲腔103内的气体形成气垫，缓冲弹头12和内盖1113，减少冲击力，延长使用寿命。

参考图9，在进一步优选实施例中，弹头12的第一端形成有第一限位部123，第一限位部123的直径大于弹头12的直径，活塞缸1111的侧壁上设置有与第一限位部123相配合的第二限位部106，第二限位部106的直径与弹头12的直径相配合，加压工位104位于第二限位部106上，且其开口朝向第一限位部123。在第一次敲打物料之前，缓冲腔103和活塞腔102内并没有高压气体，但是由于弹头12自身的重力作用，弹头12呈现悬空的状态。当向缓冲腔103内充入高压气体后，高压气体通过加压工位104将压力施加到第二限位部106上，迫使弹头12缩回至活塞腔102内，直到加压工位104与缓冲腔103相连通。在进一步优选实施例中，第二限位部106上设置有第二气槽1060，气道107和加压工位104皆与第二气槽1060相连通。第一限位部123上设置有第一气槽1230，第一气槽1230的开口朝向第二限位部106。即第一气槽1230和第二气槽1060 相互连通。

参考图6和图7，在优选实施例中，敲击装置包括除锈模组，除锈模块包括多个除锈单元和模组支架20，多个除锈单元通过模组支架20固定连接。每个除锈模组上的除锈单元呈多行多列分布，且在敲击面(多个弹头12敲击点形成的面)的方向上，至少部分不同行的除锈单元的敲击部1200的中心错位设置，即多个弹头12在垂直于该敲击面的方向上的投影不同，弹头12在待除锈物上敲击的点连成片状，敲击效果更好。敲击装置还包括定位滚轮5，定位滚轮5的滚动方向与敲击装置的滚动方向一致，定位滚轮5设置有多个，至少部分定位滚轮分布于敲击装置的两侧。工作时，定位滚轮5压住待敲击物，弹头12往复运动至最高点时，定位滚轮5与待敲击物之间具有一定的间距。

在优选实施例中，在除锈装置的敲击面上，至少部分除锈单元的敲击部1200 的中心呈平行四边形点阵式分布，且同列的除锈单元的敲击部1200中心的连线相对于除锈装置的进料方向倾斜设置。即多个敲击装置排列后，其边缘形成的形状大致为平行四边形，且平行四边形的相邻边形成的角为非直角。

在优选实施例中，该自动除锈设备还包括控制模块，行走装置2、敲击装置和吸盘皆与控制模块连接。该自动除锈设备还包括无线传输模块，无线传输模块与控制模块电性连接。无线传输模块与控制终端相连接，控制终端可以是手机、电脑或者其他电子设备，无线传输模块向控制终端传输信息，同时控制终端可以控制该自动化除锈设备。控制模块和无线传输模块设置于控制盒5内。该自动除锈设备上设置有行程开关，行程开关控制吸盘3的启动或者关闭，启动时，吸盘3具有吸附能力，关闭时，吸盘3失去吸附能力。

本实用新型的自动除锈设备包括行走装置、敲击装置和吸盘，行走装置可以带动敲击装置和吸盘行进到需要除锈的位置，吸盘将该自动化除锈设备固定后，敲击装置敲击待除锈面进行除锈，可以实现对无法移动的待除锈物体进行自动除锈。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种吸盘，其特征在于，包括吸盘本体、真空泵和进气阀，所述吸盘本体包括壳体和连接密封件，所述壳体上设置有吸附面，所述吸附面上设置有多个吸附孔，所述连接密封件固定连接在所述吸附面上，所述连接密封件上设置有与所述吸附孔对应的通孔，所述吸盘本体内设置有真空腔，所述真空腔与所述真空泵相连通；所述进气阀的第一端与所述真空腔相连通，所述进气阀的第二端与外界相连通。

2.根据权利要求1所述的吸盘，其特征在于，所述进气阀为常开电子阀，所述进气阀与所述真空泵相串联，当所述真空泵断电时，所述进气阀也断电，断电时，外界大气快速进入到真空腔内。

3.根据权利要求1所述的吸盘，其特征在于，所述吸盘还包括导电轮，所述导电轮固定连接在所述吸盘本体上，所述导电轮与所述真空泵电性连接。

4.根据权利要求1所述的吸盘，其特征在于，所述吸盘还包括平衡件，所述平衡件的第一端与所述吸盘本体连接，所述平衡件的第二端向远离所述吸盘本体的方向延伸，所述平衡件的第二端设置有第一辅助轮和第二辅助轮。

5.根据权利要求4所述的吸盘，其特征在于，所述第一辅助轮和所述第二辅助轮皆为导电轮，所述平衡件与所述真空泵电性连接。

6.一种行走装置，其特征在于，包括第一行走装置，所述第一行走装置包括固定架、动力装置、传动轮、履带及吸盘，所述传动轮包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组固定在所述固定架的一端，所述第二轮组固定在所述固定架的另一端，所述第一轮组和所述第二轮组之间通过所述履带传动连接；所述动力装置固定在所述固定架上，且所述动力装置带动所述第一轮组和所述第二轮组转动；所述吸盘设置有多个，多个所述吸盘皆固定在所述履带上，并随所述履带转动，所述吸盘为上述权利要求1-5任一项所述的吸盘。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述第一轮组包括第一链轮和第二链轮，所述第二轮组包括第三链轮和第四链轮，所述动力装置包括第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置位于所述第一链轮和第二链轮之间，并带动所述第一链轮和所述第二链轮同步转动；所述第二动力装置位于所述第三链轮和第四链轮之间，并带动所述第三链轮和所述第四链轮同步转动；所述履带包括第一链条和第二链条，所述第一链条与所述第一链轮和所述第三链轮啮合连接，所述第二链条与所述第二链轮和所述第四链轮啮合连接；所述固定架上设置有导向槽和导电条，所述导电条位于所述导向槽内，导电轮于所述导向槽内滚动；所述导电条仅设置在靠近所述吸盘的一侧。

8.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，该行走装置还包括第二行走装置，所述固定架固定在所述第一行走装置和所述第二行走装置上。

9.一种作业设备，其特征在于，包括作业装置和上述权利要求6-8任一项所述的行走装置，所述作业装置与所述固定架连接，且所述作业装置随所述行走装置行走。

10.根据权利要求9所述的作业设备，其特征在于，所述作业设备为敲击装置，所述敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体上设置有气腔，所述弹头可活动地嵌装于所述气腔内，所述配气机构与所述气腔连通，用于往所述气腔内通入压缩气体，驱动所述弹头相对于所述气腔往复运动；所述气腔包括导向通孔和活塞腔，所述导向通孔和所述活塞腔相连接且相通，所述弹头可活动地嵌于所述导向通孔内，所述弹头侧壁与导向通孔内壁相抵，使活塞腔成为一个密闭的腔室；所述气腔壁上设有加压工位和泄压工位，所述配气机构可通过所述加压工位向所述活塞腔内通入气体，所述活塞腔内的气体可通过所述泄压工位泄放到大气中；所述弹头包括弹头内腔，弹头的侧壁上开设有第一气孔和第二气孔，所述气腔的侧壁上设置有加压工位和泄压工位，所述第一气孔与所述泄压工位相配合，所述第二气孔与所述加压工位相配合；所述除锈单元本体上还设置有缓冲腔，所述缓冲腔与所述加压工位相连通，所述配气机构的出气口与所述缓冲腔相连通；所述配气机构向缓冲腔加压时，所述第二气孔与所述加压工位对齐，气体从所述第二气孔进入并充满所述弹头内腔，所述弹头被活塞腔的气压驱动沿所以说导向通孔前进；所述弹头前进至所述第一气孔对应泄压工位时，气压通过所述泄压工位泄出，所述弹头与被除锈物撞击后复位；所述敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体包括活塞筒、内盖和外盖，所述活塞腔、缓冲腔和导向通孔皆位于所述活塞筒内，所述外盖固定在所述活塞筒上，所述缓冲腔由所述外盖、内盖和所述活塞筒围成，所述内盖位于所述活塞腔和所述缓冲腔之间；所述弹头伸出时，所述弹头与所述内盖将所述活塞腔密封，所述内盖与所述外盖将所述缓冲腔密封；所述弹头复位时，所述弹头将所述内盖压向所述缓冲腔；所述除锈单元本体包括第一本体和第二本体，所述第一本体和第二本体连接，所述第一本体上形成有加压工位，所述第二本体上形成有泄压工位，所述第一本体和第二本体之间形成有气腔，所述第二本体上还形成有用于供弹头的敲击部穿过的弹头出口；所述弹头处于伸出状态时，所述气腔和泄压工位导通，所述气腔和所述加压工位不导通；所述弹头处于缩回状态时，所述气腔和泄压工位不导通，所述气腔和所述加压工位导通；所述第一本体由金属材料制成，所述第二本体由塑胶材料制成；至少部分除锈单元的第二本体互相连接为一体。

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