CN214728748U - 一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统，包括：壳体、制动踏板、由制动踏板驱动的推动机构、由推动机构驱动实现制动的制动机构、由推动机构主动控制的制动管路液压阀和用于模拟制动踏板感的踏板模拟器。通过液压阀来调整制动液在推杆活塞腔与储液罐之间的制动管路的流向，由于制动液的不可压缩性和流动性，在驾驶员踩下或松开制动踏板的过程中，制动液通过制动管路在推杆活塞腔、第一活塞腔、第二活塞腔和储液罐中相互流动，模拟出制动踏板的踏板阻尼感和滞后感，液压阀为机械阀体，无需设置辅助的电控设备，在系统失效时，液压阀有效避免了制动液流入模拟器活塞腔的压力降低，并且通过制动液的不可压缩性和流动性。

Description

一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统

技术领域

本实用新型属于汽车制动技术领域，尤其是涉及一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统。

背景技术

制动系统是汽车等机动车辆的重要组成部分，现有的乘用车大多使用液压制动系统。目前乘用车的液压制动系统大多采用真空助力器，驾驶者习惯于真空助力器的制动踏板感。

随着汽车工业的发展，越来越多的驾驶辅助(ADAS)功能得到应用，传统的真空助力器不能满足ADAS对主动制动的需求。近年出现了电子助力制动产品，电子液压制动系统(EHB)是在传统的液压制动器的基础上发展而来。操纵机构是一个电子式制动踏板替代了传统的液压制动踏板，取消了体积庞大的真空助力器。这种集成电子踏板传感器能精确地感知驾驶人控制踏板的轻重缓急，并转换为电信号传递给电子控制单元，高压液压控制单元则会根据不同的驾驶工况自动调节车轮的制动压力，既有传统真空助力器的助力制动功能，又可以实现主动制动，这一系统缩短了反应时间，也避免了液压机械制动系统作用反力引起的振动而导致驾驶者不自觉地减小制动力的危险。

目前，市面上的电子液压制动系统均带有制动踏板模拟器，在电子液压制动系统中还设有电磁阀，实现液压力的主动控制和调节，并且踏板模拟器大多采用弹簧的结构或弹簧与橡胶组合结构，利用弹簧的弹力实现驾驶员脚部制动踏板感，与传统真空助力器的制动踏板感差异较大，没有良好的阻尼感和滞后感，驾驶者对制动踏板感的认可度较低，不满足驾驶者的需求。

因此，为了解决上述技术问题，需要设计一种能够实现良好的制动踏板感的带有踏板模拟器的电液伺服制动系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、具有良好踏板阻尼感和驾驶员制动踏板感的带有踏板模拟器的电液伺服制动系统。

本实用新型的技术方案如下：

一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统，包括：

壳体，其内形成有推杆活塞腔、空腔和模拟器空腔；

制动踏板，安装在壳体的左侧；

由制动踏板驱动的推动机构，包括踏板推杆和电控推杆，所述踏板推杆滑动安装在所述推杆活塞腔内，踏板推杆的左端与制动踏板连接，右端伸入至电控推杆内，电控推杆滑动安装在所述空腔内，所述踏板推杆与电控推杆之间形成有间隙；

由推动机构驱动实现制动的制动机构，包括主缸顶杆和制动主缸，所述主缸顶杆的左端伸入至电控推杆内，主缸顶杆的右端与制动主缸的活塞连接，在驾驶员踩下制动踏板时，克服踏板推杆与电控推杆之间的间隙，刚性接触使主缸顶杆直线运动而推动制动主缸的活塞实现制动，所述制动主缸通过制动管路与储液罐(用于储存制动液)连接；

由推动机构主动控制的制动管路液压阀，所述液压阀设置在推杆活塞腔的上方，所述液压阀的右端与电控推杆的左端相接触，所述液压阀包括阀芯、推杆拨叉和阀芯推杆，所述推杆拨叉安装在液压阀的右端，推杆拨叉的右端与电控推杆相接触(推杆拨叉的右端穿过壳体并抵靠与电控推杆的左端面)，推杆拨叉的顶端与阀芯推杆的右端铆接，所述液压阀内形成有一液压腔，所述阀芯滑动安装在液压腔内，所述阀芯推杆的左端伸入液压腔中并与阀芯连接，所述液压腔的顶部开设有出油孔，底部开设有进油孔，所述出油孔、进油孔与液压腔形成通道，所述通道通过制动管路与储液罐连接，阀芯由阀芯推杆驱动在液压腔内左右滑动，以用于打开或关闭通道，在系统失效时，打开通道，推杆活塞腔通过制动管路与储液罐，使得推杆活塞腔中的制动液可以快速地流入储油罐以便于制动踏板可以快速地踩下，同时减少制动踏板上的阻力，从而提高驾驶员踩下制动踏板在制动主缸处产生的制动压力，以提高制动效果；在系统正常制动时，断开通道，使得推杆活塞腔与储液罐之间断开，推杆活塞腔与踏板模拟器连通，以实现制动踏板模拟效果；

用于模拟制动踏板感的踏板模拟器，所述踏板模拟器安装在所述模拟器空腔内，所述踏板模拟器的模拟器活塞将模拟器空腔分隔成第一活塞腔和第二活塞腔，所述推杆活塞腔通过制动管路与第一活塞腔连接，所述第二活塞腔通过制动管路与储液罐连接，制动液在推杆活塞腔与第一活塞腔之间流动而模拟制动踏板的踩踏感觉。

在上述技术方案中，所述液压阀的左侧安装有液压阀堵头，所述液压阀堵头上安装有阀芯回位弹簧，所述阀芯回位弹簧的一端与阀芯连接，所述阀芯的右侧与阀芯推杆连接，在所述阀芯推杆的后侧套装有阀芯推杆回位弹簧。

在上述技术方案中，所述液压阀的右端形成有一安装槽，所述阀芯推杆回位弹簧安装在安装槽内，所述阀芯推杆回位弹簧的一端与安装槽连接，另一端与推杆拨叉的顶端连接，以用于在推杆拨叉推动下，通过阀芯推杆回位推杆推动阀芯推杆向左侧移动以使阀芯关闭通道。

在上述技术方案中，所述推杆活塞腔与第一活塞腔连接的制动管路为第三制动管路，在该第三制动管路上设有节流阀和单向阀(单向阀控制制动液只能从推杆活塞腔流向第一活塞腔)，所述节流阀和单向阀位于踏板模拟器与储液罐之间的管路上，起到调节阻尼的作用，以实现模拟踏板模拟器的踏板感觉，所述推杆活塞腔经踏板模拟器与储液罐连接的制动管路为第一制动管路。

在上述技术方案中，所述踏板推杆的外侧套装有推杆回位弹簧。

在上述技术方案中，所述制动主缸与电控推杆之间安装有电控推杆回位弹簧。

在上述技术方案中，所述电控推杆的右端面与主缸顶杆中间段的轴肩接触。

在上述技术方案中，在所述第二活塞腔内安装有模拟弹簧，所述模拟弹簧的一端与模拟器活塞连接，另一端与第二活塞腔的内壁连接。

在上述技术方案中，所述电液伺服制动系统还包括：

踏板位移传感器，用于获取驾驶员踩下制动踏板位移信号；

电控单元，用于根据踏板位移信号计算出此次制动需要的总制动力，然后根据电机、电池状态计算出电液伺服制动系统需要产生的制动力，并通过电机控制电控推杆运行。

在上述技术方案中，所述踏板推杆靠近推杆回位弹簧的一侧安装有一环状活塞。

在上述技术方案中，所述液压阀堵头螺纹连接在液压阀内。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

1.通过液压阀来调整制动液在推杆活塞腔与储液罐之间的制动管路的流向，由于制动液的不可压缩性和流动性，在驾驶员踩下或松开制动踏板的过程中，制动液通过第一制动管路、第二制动管路及第三制动管路在推杆活塞腔、第一活塞腔、第二活塞腔和储液罐中相互流动，从而模拟出制动踏板的踏板阻尼感和滞后感，液压阀为机械阀体，无需设置辅助的电控设备，在系统失效时，利用液压阀使推杆活塞腔中的制动液直接流入储液罐中，有效避免了制动液流入模拟器活塞腔的压力降低。

2.本实用新型的制动系统，设置的液压阀控制制动液在制动管路内的流向，能够提高人力备份制动时制动主缸产生的制动压力，缩短车辆的制动距离，提高制动系统的安全性能。

3.液压阀的推杆拨叉与电控推杆相抵触，在系统正常运行时，电控单元根据电机、电池状态等适时调节液压制动力，在系统失效时仍然可以产生一定的液压制动力，从而确保制动系统的安全性、可靠性。

4.在制动管路上设置节流阀，驾驶员松开制动踏板后，在节流阀的节流作用下，使得踏板推杆回位时产生阻尼感，以模拟出较好的踏板迟滞感。

附图说明

图1是本实用新型电液伺服制动系统的结构示意图(液压阀打开状态)；

图2是本实用新型中液压阀的局部放大图(液压阀打开状态)；

图3是本实用新型的电液伺服制动系统的结构示意图(液压阀关闭状态)；

图4是本实用新型中液压阀的局部放大图(液压阀关闭状态)。

图中：

1、制动踏板 2、踏板推杆 3、推杆回位弹簧

4、壳体 5、电控推杆 6、主缸顶杆

7、电控推杆回位弹簧 8、制动主缸 9、节流阀

10、单向阀 11、液压阀 12、模拟器活塞

13、模拟弹簧 14、储液罐 15、第一制动管路

16、第二制动管路 17、第三制动管路 18、推杆活塞腔

19、第一活塞腔 20、第二活塞腔 21、液压阀堵头

22、阀芯回位弹簧 23、阀芯 24、阀芯推杆

25、阀芯推杆回位弹簧 26、推杆拨叉 27、出油孔

28、进油孔 29、模拟器空腔 30、空腔

具体实施方式

以下结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，决不限制本实用新型的保护范围。

实施例1

如图所示，本实用新型的一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统，包括：

壳体4，其内部形成有推杆活塞腔18、空腔30和模拟器空腔29；

制动踏板1，安装在壳体4的左侧；

由制动踏板1驱动的推动机构，包括踏板推杆2和电控推杆5，所述踏板推杆2滑动安装在所述推杆活塞腔18内，踏板推杆2的左端与制动踏板1连接，右端伸入至电控推杆5内，电控推杆5滑动安装在所述空腔30内，所述踏板推杆2与电控推杆5之间形成有间隙；

由推动机构驱动实现制动的制动机构，包括主缸顶杆6和制动主缸8，所述主缸顶杆6的左端伸入至电控推杆5内，，主缸顶杆6的右端与制动主缸8的活塞连接，在驾驶员踩下制动踏板1时，克服踏板推杆2与电控推杆5之间的间隙，刚性接触使主缸顶杆6直线运动而推动制动主缸8的活塞实现制动，所述制动主缸8通过制动管路与储液罐14(用于储存制动液)连接；

由推动机构主动控制的制动管路液压阀11，所述液压阀11设置在推杆活塞腔的上方，所述液压阀的右端与电控推杆的左端相接触，所述液压阀11包括阀芯23、推杆拨叉26和阀芯推杆24，所述推杆拨叉26安装在液压阀11的右端，推杆拨叉26的右端与电控推杆5相接触(推杆拨叉26的右端穿过壳体4并抵靠与电控推杆5的左端面)，推杆拨叉26的顶端与阀芯推杆24的右端铆接，所述液压阀11内形成有一液压腔，所述阀芯23滑动安装在液压腔内，所述阀芯推杆24的左端伸入所述液压腔中并与阀芯23连接，所述液压腔的顶部开设有出油孔27，底部开设有进油孔28，所述出油孔27、进油孔28与液压腔通道，所述通道通过制动管路与储液罐14连接，阀芯23由阀芯推杆24驱动在液压腔内左右滑动，以用于打开或关闭通道，在系统失效时，打开通道，推杆活塞腔18通过制动管路与储液罐14，使得推杆活塞腔18中的制动液可以快速地流入储油罐14以便于制动踏板1可以快速地踩下，同时减少制动踏板1上的阻力，从而提高驾驶员踩下制动踏板在制动主缸处产生的制动压力，以提高制动效果；在系统正常制动时，断开通道，使得推杆活塞腔18与储液罐之间断开，推杆活塞腔18与踏板模拟器连通，以实现制动踏板模拟效果；

用于模拟制动踏板1制动感觉的踏板模拟器，所述踏板模拟器安装在所述模拟器空腔29内，所述踏板模拟器的模拟器活塞12将模拟器空腔29分隔形成第一活塞腔19和第二活塞腔20，所述推杆活塞腔18通过制动管路与第一活塞腔19连接，所述第二活塞腔20通过制动管路与储液罐14连接，制动液在推杆活塞腔18与第一活塞腔19之间流动而模拟制动踏板的踩踏感觉(第二活塞腔20的体积随着第一活塞腔19的体积而变化，第二活塞腔20的体积变小，第二活塞腔中的制动液流向储液罐，第二活塞腔的体积变大，储液罐中的制动液流向第二活塞腔)。

进一步地说，所述液压阀11的左侧安装有液压阀堵头21，所述液压阀堵头21上安装有阀芯回位弹簧22，所述阀芯回位弹簧22的一端与阀芯23连接，所述阀芯23的右侧与阀芯推杆24连接，在所述阀芯推杆24的后侧套装有阀芯推杆回位弹簧25。

进一步地说，所述液压阀11的右端形成有一安装槽，所述阀芯推杆回位弹簧25安装在安装槽内，所述阀芯推杆回位弹簧25的一端与安装槽连接，另一端与推杆拨叉26的顶端连接，以用于在推杆拨叉26推动下，通过阀芯推杆回位弹簧25推动阀芯推杆24向左侧移动以使阀芯23关闭通道。

进一步地说，所述推杆活塞腔18与第一活塞腔19连接的制动管路为第三制动管路17，在该第三制动管路17上设有节流阀9和单向阀10(单向阀10控制制动液只能从推杆活塞腔18流向第一活塞腔19)，所述节流阀9和单向阀10位于踏板模拟器与储液罐14之间的管路上，起到调节阻尼的作用，以实现模拟踏板模拟器的踏板感觉，所述推杆活塞腔18经踏板模拟器与储液罐14连接的制动管路为第一制动管路15。

进一步地说，所述踏板推杆2的外侧套装有推杆回位弹簧。

进一步地说，所述制动主缸8与电控推杆5之间安装有电控推杆回位弹簧7。

进一步地说，所述电控推杆5的右端面与主缸顶杆6中间段的轴肩接触。

进一步地说，在所述第二活塞腔20内安装有模拟弹簧13，所述模拟弹簧13的一端与模拟器活塞12连接，另一端与第二活塞腔20的内壁连接。

本实用新型的带有踏板模拟器的电液伺服制动系统的工作原理如下：

如图1、2所示，本实用新型的电液伺服制动系统在断电或电控助力失效时，所述电控推杆回位弹簧7的预压力远大于阀芯推杆回位弹簧25的预压力、阀芯回位弹簧22的预压力及阀芯推杆24的滑动摩擦力，电控压杆推动推杆拨叉26而压缩阀芯推杆回位弹簧25，进而推动阀芯推杆24带动阀芯23朝向液压阀堵头21方向移动，使得进油孔28、出油孔27连通而打开通道，液压阀11处于常通状态；当驾驶员踩下制动踏板1后，推动踏板推杆2克服推杆回位弹簧3的弹力朝向电控推杆5移动，此时推杆活塞腔18内的制动液经过第一制动管路15直接流入储液罐14中，由于液压阀11处于打开状态，制动液不会经过第三制动管路17流入第一活塞腔19，制动液需要从储液罐14经第二制动管路16流入第二活塞腔20而进入第一活塞腔19，制动液需要克服模拟弹簧13的弹力而推动模拟器活塞12运动；踏板推杆2继续向前运动克服与主缸顶杆6之间的间隙后，刚性接触后直接推动主缸，进而推动制动主缸8活塞而输出制动压力，以实现制动。

如图3、4所示，当电液伺服制动系统处于正常助力状态下，驾驶员踩下制动踏板1，使得踏板推杆2产生小位移，电控推杆5克服回位弹簧的弹力向制动主缸8的方向移动位移Δ，同时电控推杆5带动主缸顶杆6推动制动主缸8的活塞位移Δ，该位移Δ小于制动主缸8的活塞的空行程，此时制动主缸8未产生制动压力。

同时作用于推杆拨叉26的力消失，阀芯推杆24在阀芯推杆回位弹簧25的作用力下朝向电控推杆5方向移动，阀芯推杆24带动阀芯23回复原位，阀芯23将通道密封，使得液压阀11关闭变为常闭单向阀10状态(此时制动液不能经进油孔28流向出油孔27)；

而后踏板推杆2继续朝向制动主缸8的方向移动，推杆活塞腔18中的制动液经过第三制动管路17流入第一活塞腔19中，从而推动模拟器活塞12压缩模拟弹簧13，朝向第二活塞腔20运动，第二活塞腔20内的制动液经第二制动管路16流入储液罐14，通过多个弹性件、回位弹簧的形变以及制动液的流动，使得踏板推杆2产生阻尼感，以模拟出较好的踏板阻尼感。

驾驶员松开制动踏板1，使得对踏板推杆2上的作用力减小，使得作用在模拟器活塞12上的力小于模拟弹簧13的弹力，模拟器活塞12在模拟弹簧13的作用下回复至原位，第一活塞腔19内的制动液经第三制动管路17(此时单向阀10关闭，制动液经节流阀9缓慢回流至推杆活塞腔18中)，制动液经第二制动管路16回流至第二活塞腔20，由于节流阀9的节流作用，使得踏板推杆2回位时产生滞后以模拟出较好的踏板滞后感。

通过液压阀11来调整制动液在推杆活塞腔18与储液罐14之间的制动管路的流向，由于制动液的不可压缩性和流动性，在驾驶员踩下或松开制动踏板1的过程中，制动液通过第一制动管路15、第二制动管路16及第三制动管路17在推杆活塞腔18、第一活塞腔19、第二活塞腔20和储液罐14中相互流动，从而模拟出制动踏板1的踏板阻尼感和滞后感。

实施例2

在实施例1的基础上，所述电液伺服制动系统还包括：

踏板位移传感器，用于获取驾驶员踩下制动踏板1位移信号；

电控单元，用于根据踏板位移信号计算出此次制动需要的总制动力，然后根据电机、电池状态计算出电液伺服制动系统需要产生的制动力，并通过电机控制电控推杆5运行。

在驾驶员踩下制动踏板1后，踏板位移位移传感器获取制动踏板1位移信号，并通过电控单元向电控推杆5发出运行指令及电控推杆5的运动行程，以判断电液伺服制动系统的制动主缸8的活塞位移，制动主缸8是否产生制动压力。

在电液伺服制动系统失效时，制动踏板1和制动主缸8之间通过液压阀11还可以保持机械连接，有效降低了系统失效的风险，与现有技术中采用电磁阀相比，使用液压阀11的机械连接方式有效提高安全性，制动系统的稳定、安全性好。

实施例3

在实施例2的基础上，所述踏板推杆2靠近推杆回位弹簧3的一侧安装有一环状活塞。

进一步地说，所述液压阀堵头21螺纹连接在液压阀11内。

为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。

而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本实用新型的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种带有踏板模拟器的电液伺服制动系统，其特征在于，包括：

壳体，其内形成有推杆活塞腔、空腔和模拟器空腔；

制动踏板，安装在壳体的左侧；

由制动踏板驱动的推动机构，包括踏板推杆和电控推杆，所述踏板推杆滑动安装在所述推杆活塞腔内，踏板推杆的左端与制动踏板连接，右端伸入至电控推杆内，电控推杆滑动安装在所述空腔内，所述踏板推杆与电控推杆之间形成有间隙；

由推动机构驱动实现制动的制动机构，包括主缸顶杆和制动主缸，所述主缸顶杆的左端伸入至电控推杆内，主缸顶杆的右端与制动主缸的活塞连接，在驾驶员踩下制动踏板时，克服踏板推杆与电控推杆之间的间隙，刚性接触使主缸顶杆直线运动而推动制动主缸的活塞实现制动，所述制动主缸通过制动管路与储液罐连接；

由推动机构主动控制的制动管路液压阀，所述液压阀设置在推杆活塞腔的上方，所述液压阀的右端与电控推杆的左端相接触，所述液压阀包括阀芯、推杆拨叉和阀芯推杆，所述推杆拨叉安装在液压阀的右端，推杆拨叉的右端与电控推杆相接触，推杆拨叉的顶端与阀芯推杆的右端铆接，所述液压阀内形成有一液压腔，所述阀芯滑动安装在液压腔内，所述阀芯推杆的左端伸入液压腔中并与阀芯连接，所述液压腔的顶部开设有出油孔，底部开设有进油孔，所述出油孔、进油孔与液压腔形成通道，所述通道通过制动管路与储液罐连接，阀芯由阀芯推杆驱动在液压腔内左右滑动，以用于打开或关闭通道；

用于模拟制动踏板感的踏板模拟器，所述踏板模拟器安装在所述模拟器空腔内，所述踏板模拟器的模拟器活塞将模拟器空腔分隔形成第一活塞腔和第二活塞腔，所述推杆活塞腔通过制动管路与第一活塞腔连接，所述第二活塞腔通过制动管路与储液罐连接，制动液在推杆活塞腔与第一活塞腔之间流动而模拟制动踏板的踩踏感觉。

2.根据权利要求1所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述液压阀的左侧安装有液压阀堵头，所述液压阀堵头上安装有阀芯回位弹簧，所述阀芯回位弹簧的一端与阀芯连接，所述阀芯的右侧与阀芯推杆连接，在所述阀芯推杆的后侧套装有阀芯推杆回位弹簧。

3.根据权利要求2所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述液压阀的右端形成有一安装槽，所述阀芯推杆回位弹簧安装在安装槽内，所述阀芯推杆回位弹簧的一端与安装槽连接，另一端与推杆拨叉的顶端连接，以用于在推杆拨叉推动下，通过阀芯推杆回位推杆推动阀芯推杆向左侧移动以使阀芯关闭通道。

4.根据权利要求3所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述推杆活塞腔与第一活塞腔连接的制动管路为第三制动管路，在该第三制动管路上设有节流阀和单向阀,单向阀控制制动液只能从推杆活塞腔流向第一活塞腔，所述节流阀和单向阀位于踏板模拟器与储液罐之间的管路上，起到调节阻尼的作用，以实现模拟踏板模拟器的踏板感觉，所述推杆活塞腔经踏板模拟器与储液罐连接的制动管路为第一制动管路。

5.根据权利要求4所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述踏板推杆的外侧套装有推杆回位弹簧。

6.根据权利要求5所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述制动主缸与电控推杆之间安装有电控推杆回位弹簧。

7.根据权利要求6所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述电控推杆的右端面与主缸顶杆中间段的轴肩接触。

8.根据权利要求7所述的电液伺服制动系统，其特征在于：在所述第二活塞腔内安装有模拟弹簧，所述模拟弹簧的一端与模拟器活塞连接，另一端与第二活塞腔的内壁连接。

9.根据权利要求8所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述电液伺服制动系统还包括：

踏板位移传感器，用于获取驾驶员踩下制动踏板位移信号；

电控单元，用于根据踏板位移信号计算出此次制动需要的总制动力，然后根据电机、电池状态计算出电液伺服制动系统需要产生的制动力，并通过电机控制电控推杆运行。

10.根据权利要求9所述的电液伺服制动系统，其特征在于：所述踏板推杆靠近推杆回位弹簧的一侧安装有一环状活塞。

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