CN214690171U - 直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机，直升机自动倾斜器包括：变距拉杆、扭力臂、防扭臂、操纵拉杆、动环、设置于动环内的向心关节轴承及与动环转动配合的不动环；变距拉杆与动环及扭力臂铰接；向心关节轴承包括向心关节轴承内环及向心关节轴承外环，向心关节轴承内环用于与旋翼主轴配合，向心关节轴承的中间横截面为向心关节轴承中心平面；不动环与操纵拉杆铰接，不动环与操纵拉杆的铰接轴的轴线、变距拉杆与动环的铰接轴的轴线及动环及扭力臂的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面上。本实用新型提供的直升机自动倾斜器，避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象。

Description

直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机

技术领域

本实用新型涉及直升机设备技术领域，特别涉及一种直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机。

背景技术

无人直升机不需要跑道，机动灵活，且生存力较强，目前各国均加快了无人直升机的发展。操纵系统是无人直升机的重要部件之一，地面必须通过操纵系统来控制无人直升机的飞行，保持或改变无人直升机的平衡。自动倾斜器是无人直升机操纵系统的一个重要组成部分，旋翼的总距及周期变距操纵都要通过它来实现。

环式自动倾斜器是目前采用最普遍的直升机自动倾斜器，但是，存在操纵不独立的作用，并且，存在差动现象。

因此，如何避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种直升机自动倾斜器，避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象。本实用新型还提供了一种具有上述直升机自动倾斜器的无人直升机。

一种直升机自动倾斜器，包括：

用于调整直升机旋翼安装角度的变距拉杆；

用于向旋翼传递扭矩的扭力臂；

用于抵抗不动环旋转的防扭臂；

用于进行自动倾斜操纵的操纵拉杆；

动环，所述变距拉杆与所述动环及所述扭力臂铰接；

设置于所述动环内的向心关节轴承，所述向心关节轴承包括向心关节轴承内环及向心关节轴承外环，所述向心关节轴承内环用于与旋翼主轴配合，所述向心关节轴承的中间横截面为向心关节轴承中心平面；

与所述动环转动配合的不动环，所述不动环与所述操纵拉杆铰接，所述不动环与所述操纵拉杆的铰接轴的轴线、所述变距拉杆与所述动环的铰接轴的轴线及所述动环及所述扭力臂的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面上。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，还包括转动轴承，所述转动轴承设置于所述动环与所述不动环之间。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述转动轴承为双排深沟球轴承。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述动环包括沿轴向排列的动环上部及动环下部；

所述动环上部固定于所述向心关节轴承外环外部；

所述动环下部与所述不动环的不动环主体之间设置有所述转动轴承。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述动环上部与所述动环下部螺栓连接。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述变距拉杆包括变距拉杆上端、变距拉杆螺纹管、变距拉杆下端和第一杆端关节轴承，所述变距拉杆上端、所述变距拉杆螺纹管及所述变距拉杆下端依次连接，所述杆端关节轴承的数量为两个且分别设置于所述变距拉杆上端及所述变距拉杆下端的端部；

所述变距拉杆上端与所述变距拉杆螺纹管正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端与所述变距拉杆螺纹管反旋螺纹连接，所述第一杆端关节轴承与所述变距拉杆上端及所述变距拉杆下端均为正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端端部设置的所述第一杆端关节轴承的球头端与所述动环铰接。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述扭力臂包括扭力臂上段、扭力臂中段、扭力臂下段及第二杆端关节轴承；

所述扭力臂上段的两端均连接所述扭力臂中段，所述扭力臂中段远离所述扭力臂上段的一端连接所述扭力臂下段，所述扭力臂下段远离所述扭力臂中段的一端连接所述第二杆端关节轴承；

所述扭力臂上段用于固定旋翼T头，所述第二杆端关节轴承的球头端与所述动环铰接。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述扭力臂中段与所述扭力臂上段连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述扭力臂上段与所述扭力臂中段通过穿过所述轴承的螺栓连接；

所述扭力臂下段与所述扭力臂中段连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述扭力臂中段与所述扭力臂下段通过穿过所述轴承的螺栓连接。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述防扭臂包括防扭臂上段、防扭臂中段、防扭臂下段及第三杆端关节轴承；

所述防扭臂上段的一端固定于所述不动环，所述第三杆端关节轴承的球头端与所述防扭臂中段的一端连接，所述防扭臂上段的另一端与所述第三杆端关节轴承的另一端连接，所述防扭臂中段的另一端与所述防扭臂下段的一端连接，所述防扭臂下段的另一端为固定于减速箱壳体的连接端。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述防扭臂中段与所述防扭臂下段连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述防扭臂中段与所述防扭臂下段通过穿过所述轴承的螺栓连接。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述动环上设置有第一凸耳，所述第一凸耳与所述变距拉杆通过定位钢套定位；

所述动环上设置有第二凸耳，所述第二凸耳与所述扭力臂通过定位钢套定位；

所述不动环上设置有第三凸耳，所述第三凸耳与所述操纵拉杆通过定位钢套定位。

可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述不动环上设置的第三凸耳的数量为三个，相邻两个所述第三凸耳的间隔角度分别为90°、135°、135°。

本实用新型还提供了一种无人直升机，包括直升机自动倾斜器，所述直升机自动倾斜器为如上述任一项所述的直升机自动倾斜器。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的直升机自动倾斜器，操纵拉杆用于进行自动倾斜操纵，扭力臂用于向旋翼传递扭矩，变距拉杆用于调整直升机旋翼安装角度。由于不动环与操纵拉杆铰接的铰接轴的轴线、变距拉杆与动环的铰接轴的轴线及动环及扭力臂的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面，因此，在操纵拉杆进行自动倾斜操作过程中，操纵拉杆带动不动环及动环相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环与向心关节轴承外环相对转动，实现向心关节轴承中心平面相对于旋翼主轴的倾斜操作；在扭力臂向旋翼传递扭矩的过程中，扭力臂带动动环相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环与向心关节轴承外环相对转动，实现向心关节轴承中心平面相对于旋翼主轴的倾斜操作；在变距拉杆调整直升机旋翼安装角度的过程中，变距拉杆带动动环相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环与向心关节轴承外环相对转动，实现向心关节轴承中心平面相对于旋翼主轴的倾斜操作。在实际操作过程中，有效避免了操纵不独立及差动的情况。

本实用新型还提供了一种无人直升机，包括如上述任一项所述的直升机自动倾斜器。由于上述直升机自动倾斜器具有上述技术效果，具有上述直升机自动倾斜器的无人直升机也应具有同样地技术效果，在此不再一一累述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的直升机自动倾斜器的剖视示意图；

图2为本实用新型实施例提供的直升机自动倾斜器的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的直升机自动倾斜器的局部剖视图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种直升机自动倾斜器，以避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象。本实用新型还提供了一种具有上述直升机自动倾斜器的无人直升机。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1、图2及图3，本实用新型实施例提供了一种直升机自动倾斜器，包括变距拉杆1、扭力臂2、动环3、不动环4、向心关节轴承5、防扭臂 7及操纵拉杆8。

变距拉杆1用于调整直升机旋翼安装角度；扭力臂2用于向旋翼传递扭矩；防扭臂7用于抵抗不动环旋转；操纵拉杆8用于进行自动倾斜操纵；变距拉杆1与动环3及扭力臂2铰接；向心关节轴承5设置于动环3内，向心关节轴承5包括向心关节轴承内环51及向心关节轴承外环52，向心关节轴承内环51用于与旋翼主轴配合，向心关节轴承5的中间横截面为向心关节轴承中心平面100；不动环4与动环3转动配合，不动环4与操纵拉杆8铰接，不动环4与操纵拉杆8铰接的铰接轴的轴线、变距拉杆1与动环3的铰接轴的轴线及动环3及扭力臂2的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面100 上。

在操纵拉杆8与不动环4的铰接轴的轴线及变距拉杆1与动环3的铰接轴的轴线不同时在向心关节轴承中心平面100时，操纵拉杆8与变距拉杆1 的操作会相互影响，使得操纵不独立，进而对自动倾斜器施加周期变距，桨叶总距及周期变距均会改变。并且，向心关节轴承5(向心关节轴承外环52) 跟随动环3一起转动，操纵拉杆8与不动环4的铰接轴的轴线及变距拉杆1 与动环3的铰接轴的轴线不同时在向心关节轴承中心平面100时，存在差动，对自动倾斜器施加周期变距，自动倾斜器会绕着向心关节轴承5转动，加剧自动倾斜器的磨损。

而本实用新型实施例提供的直升机自动倾斜器，操纵拉杆8用于进行自动倾斜操纵，扭力臂2用于向旋翼传递扭矩，变距拉杆1用于调整直升机旋翼安装角度。由于不动环4与操纵拉杆8铰接的铰接轴的轴线、变距拉杆1 与动环3的铰接轴的轴线及动环3及扭力臂2的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面100，因此，在操纵拉杆8进行自动倾斜操作过程中，操纵拉杆8带动不动环4及动环3相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环51与向心关节轴承外环52相对转动，实现向心关节轴承中心平面100相对于旋翼主轴的倾斜操作；在扭力臂2向旋翼传递扭矩的过程中，扭力臂2带动动环3相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环51与向心关节轴承外环52 相对转动，实现向心关节轴承中心平面100相对于旋翼主轴的倾斜操作；在变距拉杆1调整直升机旋翼安装角度的过程中，变距拉杆1带动动环3相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环51与向心关节轴承外环52相对转动，实现向心关节轴承中心平面100相对于旋翼主轴的倾斜操作。在实际操作过程中，有效避免了操纵不独立及差动的情况。

可以理解的是，向心关节轴承中心平面100为向心关节轴承内环51与向心关节轴承外环52的轴线处于重合状态下向心关节轴承5的中间横截面。在向心关节轴承内环51相对于向心关节轴承外环52转动后，向心关节轴承外环52的中间横截面与向心关节轴承内环51的中间横截面并不重合。由于变距拉杆1与动环3及扭力臂2铰接，不动环4与操纵拉杆8铰接，而不动环4 与操纵拉杆8铰接的铰接轴的轴线、变距拉杆1与动环3的铰接轴的轴线及动环3及扭力臂2的铰接轴的轴线始终位于向心关节轴承中心平面100上，因此，在本实施例中，向心关节轴承中心平面100也可以理解为向心关节轴承外环52的中间横截面。即，在向心关节轴承内环51相对于向心关节轴承外环52转动后，向心关节轴承外环52的中间横截面与向心关节轴承内环51 的中间横截面并不重合，此时，不动环4与操纵拉杆8铰接的铰接轴的轴线、变距拉杆1与动环3的铰接轴的轴线及动环3及扭力臂2的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承外环52的中间横截面上。

进一步地，本实施例提供的直升机自动倾斜器，还包括转动轴承6，转动轴承6设置于动环3与不动环4之间。通过设置转动轴承6，提高了动环3 与不动环4之间转动的顺畅程度。

出于稳定性考虑，转动轴承6为双排深沟球轴承。其中，双排深沟球轴承即为双列深沟球轴承。也可以使转动轴承6为双排径向止推轴承，在此不再详细说明且均在保护范围之内。

动环3包括沿轴向排列的动环上部31及动环下部32；动环上部31固定于向心关节轴承外环52外部；动环下部32与不动环4的不动环主体41之间设置有转动轴承6。通过上述设置，方便了动环3与不动环4及向心关节轴承外环52的相对安装。并且，通过动环上部31的内圈与向心关节轴承外环52 配合固定，动环下部32的外圈与不动环4配合固定，有效降低了加工难度，便于加工的基础上，也方便了直升机自动倾斜器的装配。

优选地，动环上部31与动环下部32螺栓连接。也可以使动环上部31与动环下部32通过焊接或胀接等方式连接。

其中，不动环4包括不动环主体41及不动环端盖42。优选地，不动环主体41与不动环端盖42采用螺栓连接。也可以使不动环主体41与不动环端盖 42通过焊接或胀接等方式连接。

动环3与转动轴承6的内圈连接，不动环4与转动轴承6的外圈连接，使得动环3与不动环4相互转动，变距拉杆1与扭力臂2铰接于动环3上，操纵拉杆8铰接于不动环4上，

变距拉杆1用于调整直升机旋翼安装角度；动环3、不动环4、向心关节轴承5及转动轴承6用于调整直升机旋翼周期变距。

向心关节轴承5设置于动环3的内侧，转动轴承6设置于动环3与不动环4之间；向心关节轴承5包括向心关节轴承内环51及向心关节轴承外环52，向心关节轴承内环51用于设置在旋翼主轴上；扭力臂2用于向旋翼传递扭矩；防扭臂7用于抵抗不动环旋转；操纵拉杆8用于进行自动倾斜操纵，操纵拉杆8固定于不动环3。其中，操纵拉杆8与不动环4的连接轴的轴线与变距拉杆1与动环3的连接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面100上，向心关节轴承中心平面100为向心关节轴承5的中心面。

变距拉杆1包括变距拉杆上端11、变距拉杆螺纹管12、变距拉杆下端13 和第一杆端关节轴承14，变距拉杆上端11、变距拉杆螺纹管12及变距拉杆下端13依次连接，杆端关节轴承14的数量为两个且分别设置于变距拉杆上端11及变距拉杆下端13的端部；变距拉杆上端11与变距拉杆螺纹管12正旋螺纹连接，变距拉杆下端13与变距拉杆螺纹管12反旋螺纹连接，第一杆端关节轴承14与变距拉杆上端11及变距拉杆下端13均为正旋螺纹连接，变距拉杆下端13端部设置的第一杆端关节轴承14的球头端与动环3铰接。通过上述组装，方便了加工操作。

其中，上述正旋螺纹可以为右旋螺纹，反旋螺纹即为左旋螺纹。也可以使正旋螺纹可以为左旋螺纹，反旋螺纹即为右旋螺纹。

以变距拉杆上端11与变距拉杆螺纹管12正旋螺纹连接为例，即，变距拉杆上端11相对于变距拉杆螺纹管12沿正旋方向旋转完成螺纹连接；变距拉杆下端13与变距拉杆螺纹管12反旋螺纹连接，即，变距拉杆下端13相对于变距拉杆螺纹管12沿反旋方向旋转完成螺纹连接；第一杆端关节轴承14 与变距拉杆上端11及变距拉杆下端13均为正旋螺纹连接，即，第一杆端关节轴承14相对于变距拉杆上端11沿正旋方向旋转完成螺纹连接，且第一杆端关节轴承14相对于变距拉杆下端13沿正旋方向旋转完成螺纹连接。

当然，也可以将变距拉杆1设置为其他组合结构或一体式结构，在此不再一一累述。

进一步地，扭力臂2包括扭力臂上段21、扭力臂中段22、扭力臂下段23 及第二杆端关节轴承24；扭力臂上段21的两端均连接扭力臂中段22，扭力臂中段22远离扭力臂上段21的一端连接扭力臂下段23，扭力臂下段23远离扭力臂中段22的一端连接第二杆端关节轴承24；扭力臂上段21用于固定旋翼T头，第二杆端关节轴承24的球头端与动环3铰接。本实施例中，扭力臂 2为对称结构，扭力臂上段21的数量为一个，扭力臂中段22、扭力臂下段23 及第二杆端关节轴承24的数量均为两个且对称设置于扭力臂上段21的两侧。通过第二杆端关节轴承24的球头端与动环3铰接，有效降低了摩擦损失。

进一步地，为了降低摩擦损失，扭力臂中段22与扭力臂上段21连接的一端具有沉头孔，沉头孔中设置有轴承，扭力臂上段21与扭力臂中段22通过穿过轴承的螺栓连接；扭力臂下段23与扭力臂中段22连接的一端具有沉头孔，沉头孔中设置有轴承，扭力臂中段22与扭力臂下段23通过穿过轴承的螺栓连接。

也可以仅通过螺栓连接扭力臂上段21与扭力臂中段22及扭力臂中段22 与扭力臂下段23。

本实施例中，第二杆端关节轴承24的另一端(远离其球头端的一端)具有螺纹结构，第二杆端关节轴承24与扭力臂下段23螺纹连接。

进一步地，防扭臂7包括防扭臂上段71、防扭臂中段72、防扭臂下段73 及第三杆端关节轴承74；防扭臂上段71的一端固定于不动环4，第三杆端关节轴承74的球头端与防扭臂中段72的一端连接，防扭臂上段71的另一端与第三杆端关节轴承74的另一端连接，防扭臂中段72的另一端与防扭臂下段 73的一端连接，防扭臂下段73的另一端为固定于减速箱壳体的连接端。由于第三杆端关节轴承74的球头端与防扭臂中段72的一端连接，降低了摩擦损失。

本实施例中，第三杆端关节轴承74的另一端(远离其球头端的一端)具有螺纹结构，使得第三杆端关节轴承74的另一端为螺纹端，第三杆端关节轴承74的另一端与防扭臂上段71螺纹连接。

防扭臂中段72的沉头孔与杆端关节轴承24的球头端通过定位钢套9定位，有效提高了定位效果。

进一步地，为了降低摩擦损失，防扭臂中段72与防扭臂下段73连接的一端具有沉头孔，沉头孔中设置有轴承，防扭臂中段72与防扭臂下段73通过穿过轴承的螺栓连接。也可以仅通过螺栓连接防扭臂中段72与防扭臂下段 73。

为了方便定位，动环3上设置有第一凸耳，第一凸耳与变距拉杆1通过定位钢套9定位；动环3上设置有第二凸耳，第二凸耳与扭力臂2通过定位钢套9定位；不动环4上设置有第三凸耳，第三凸耳与操纵拉杆8通过定位钢套9定位。

以第三凸耳与操纵拉杆8通过定位钢套9定位为例，第三凸耳包括两个凸耳部，操纵拉杆8的连接部设置于两个凸耳部之间，两个凸耳部均设置有定位钢套9，操纵拉杆8的连接部设置于两个定位钢套9之间。

同样地，第一凸耳与变距拉杆1通过定位钢套9定位及第二凸耳与扭力臂2通过定位钢套9定位的结构与上述结构相同。

其中，定位钢套9可以套设于铰接轴上。

本实施例中，优选地，不动环4上设置的第三凸耳的数量为三个，相邻两个第三凸耳的间隔角度分别为90°、135°、135°。即，第三凸耳分别为第三凸耳A、第三凸耳B及第三凸耳C，第三凸耳A与第三凸耳B的间隔角度为90°，第三凸耳B与第三凸耳C的间隔角度为135°，第三凸耳B与第三凸耳A的间隔角度为135°。

当然，也可以使相邻两个第三凸耳的间隔角度相同，即，相邻两个第三凸耳的间隔角度均为120°。

本实用新型实施例还提供了一种无人直升机，包括如上述任一种直升机自动倾斜器。由于上述直升机自动倾斜器具有上述技术效果，具有上述直升机自动倾斜器的无人直升机也应具有同样地技术效果，在此不再一一累述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种直升机自动倾斜器，其特征在于，包括：

用于调整直升机旋翼安装角度的变距拉杆(1)；

用于向旋翼传递扭矩的扭力臂(2)；

用于抵抗不动环旋转的防扭臂(7)；

用于进行自动倾斜操纵的操纵拉杆(8)；

动环(3)，所述变距拉杆(1)与所述动环(3)及所述扭力臂(2)铰接；

设置于所述动环(3)内的向心关节轴承(5)，所述向心关节轴承(5)包括向心关节轴承内环(51)及向心关节轴承外环(52)，所述向心关节轴承内环(51)用于与旋翼主轴配合，所述向心关节轴承(5)的中间横截面为向心关节轴承中心平面(100)；

与所述动环(3)转动配合的不动环(4)，所述不动环(4)与所述操纵拉杆(8)铰接，所述不动环(4)与所述操纵拉杆(8)的铰接轴的轴线、所述变距拉杆(1)与所述动环(3)的铰接轴的轴线及所述动环(3)及所述扭力臂(2)的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面(100)上。

2.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，还包括转动轴承(6)，所述转动轴承(6)设置于所述动环(3)与所述不动环(4)之间。

3.如权利要求2所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述转动轴承(6)为双排深沟球轴承。

4.如权利要求2所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述动环(3)包括沿轴向排列的动环上部(31)及动环下部(32)；

所述动环上部(31)固定于所述向心关节轴承外环(52)外部；

所述动环下部(32)与所述不动环(4)的不动环主体(41)之间设置有所述转动轴承(6)。

5.如权利要求4所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述动环上部(31)与所述动环下部(32)螺栓连接。

6.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述变距拉杆(1)包括变距拉杆上端(11)、变距拉杆螺纹管(12)、变距拉杆下端(13)和第一杆端关节轴承(14)，所述变距拉杆上端(11)、所述变距拉杆螺纹管(12)及所述变距拉杆下端(13)依次连接，所述杆端关节轴承(14)的数量为两个且分别设置于所述变距拉杆上端(11)及所述变距拉杆下端(13)的端部；

所述变距拉杆上端(11)与所述变距拉杆螺纹管(12)正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端(13)与所述变距拉杆螺纹管(12)反旋螺纹连接，所述第一杆端关节轴承(14)与所述变距拉杆上端(11)及所述变距拉杆下端(13)均为正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端(13)端部设置的所述第一杆端关节轴承(14)的球头端与所述动环(3)铰接。

7.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述扭力臂(2)包括扭力臂上段(21)、扭力臂中段(22)、扭力臂下段(23)及第二杆端关节轴承(24)；

所述扭力臂上段(21)的两端均连接所述扭力臂中段(22)，所述扭力臂中段(22)远离所述扭力臂上段(21)的一端连接所述扭力臂下段(23)，所述扭力臂下段(23)远离所述扭力臂中段(22)的一端连接所述第二杆端关节轴承(24)；

所述扭力臂上段(21)用于固定旋翼T头，所述第二杆端关节轴承(24)的球头端与所述动环(3)铰接。

8.如权利要求7所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述扭力臂中段(22)与所述扭力臂上段(21)连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述扭力臂上段(21)与所述扭力臂中段(22)通过穿过所述轴承的螺栓连接；

所述扭力臂下段(23)与所述扭力臂中段(22)连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述扭力臂中段(22)与所述扭力臂下段(23)通过穿过所述轴承的螺栓连接。

9.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述防扭臂(7)包括防扭臂上段(71)、防扭臂中段(72)、防扭臂下段(73)及第三杆端关节轴承(74)；

所述防扭臂上段(71)的一端固定于所述不动环(4)，所述第三杆端关节轴承(74)的球头端与所述防扭臂中段(72)的一端连接，所述防扭臂上段(71)的另一端与所述第三杆端关节轴承(74)的另一端连接，所述防扭臂中段(72)的另一端与所述防扭臂下段(73)的一端连接，所述防扭臂下段(73)的另一端为固定于减速箱壳体的连接端。

10.如权利要求9所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述防扭臂中段(72)与所述防扭臂下段(73)连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述防扭臂中段(72)与所述防扭臂下段(73)通过穿过所述轴承的螺栓连接。

11.如权利要求1-10任一项所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述动环(3)上设置有第一凸耳，所述第一凸耳与所述变距拉杆(1)通过定位钢套(9)定位；

所述动环(3)上设置有第二凸耳，所述第二凸耳与所述扭力臂(2)通过定位钢套(9)定位；

所述不动环(4)上设置有第三凸耳，所述第三凸耳与所述操纵拉杆(8)通过定位钢套(9)定位。

12.如权利要求1-10任一项所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述不动环(4)上设置的第三凸耳的数量为三个，相邻两个所述第三凸耳的间隔角度分别为90°、135°、135°。

13.一种无人直升机，包括直升机自动倾斜器，其特征在于，所述直升机自动倾斜器为如权利要求1-12任一项所述的直升机自动倾斜器。

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