CN214686628U - 连杆结构、机器人手指及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合如机器人手指。

Description

连杆结构、机器人手指及机器人

技术领域

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。

背景技术

目前，机器人手指最常用的传动方式为连杆传动，一般为具有单自由度的四杆机构，即通过一个驱动件控制连杆机构在固定路径里运动，以实现机器人手指的弯曲和伸直运动。传统的四杆机构作为运动件，容易受到碰撞冲击的外力作用而造成损坏，四杆机构在受到外力作用时不能被动弯曲运动，而且运动显得生硬、不柔顺。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种连杆结构、机器人手指及机器人，以解决现有连杆机构在受到外力作用时不能被动运动的技术问题。

本申请实施例提供一种连杆结构，包括：

固定架；

第一杆件，所述第一杆件的第一端枢接于所述固定架；

第二杆件，枢接于所述第一杆件的第二端；

连接杆，两端分别枢接于所述固定架与所述第二杆件；

驱动组件，包括直线驱动件、推杆与传动杆，所述直线驱动件安装于所述固定架，所述直线驱动件具有第一输出轴，所述推杆沿所述第一输出轴的轴线滑动装配于所述第一输出轴，所述推杆具有供所述第一输出轴推顶的推顶面，所述传动杆的第一端铰接于所述推杆，所述传动杆的第二端枢接于所述第一杆件的第一端，所述传动杆与所述第一杆件之间的枢接轴线和所述第一杆件与所述固定架之间的枢接轴线间隔设置；

弹性件，两端分别连接于所述第一杆件与所述第二杆件，所述弹性件用于使所述第二杆件自动复位；

当所述第一输出轴伸出移动以推顶所述推顶面时，所述推杆伸出移动且所述第一杆件相对于所述固定架摆动。

可选地，所述第一输出轴呈套筒状，所述推杆滑动装配于所述第一输出轴内，所述推杆的一端具有头部，所述推顶面形成于所述头部；

或，所述推杆呈套筒状，所述推杆套设于所述第一输出轴外且所述推杆能够相对所述第一输出轴滑动，所述推杆的一端具有头部，所述推顶面形成于所述头部。

可选地，所述第一杆件具有内腔，所述第一杆件的第一端开设有与所述内腔连通的近端开口，所述传动杆穿设于所述近端开口；

所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述固定架的外侧设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述第一杆件；

所述传动杆还包括连接于所述第一弯折臂的一端的第二弯折臂，所述第二弯折臂的凹口朝向所述固定架的内侧设置，所述第二弯折臂的一端固定于所述直线驱动件的输出轴。

可选地，所述第一输出轴与所述推杆之间为可拆卸连接。

可选地，所述传动杆的第一端具有与所述推杆连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述固定架的侧壁开设有沿所述第一输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱滑动装配于所述直线导向槽。

可选地，所述第一杆件具有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成第一安装区，所述第二杆件的一端伸入所述第一安装区内，所述第二杆件的一端枢接于所述第一连接耳。

可选地，所述弹性件为扭簧，其中一个所述第一连接耳的内壁设有第一定位槽，所述第二杆件的外壁设有第二定位槽，所述扭簧的其中一部分设于所述第一定位槽内，另外一部分设于第二定位槽内，且所述扭簧的两个扭臂分别抵设于所述第一连接耳和所述第二杆件。

可选地，所述固定架具有两个间隔设置的第二连接耳，两个所述第二连接耳之间形成第二安装区，所述第一杆件的一端伸入所述第二安装区内，所述第一杆件的第一端枢接于所述第二连接耳。

可选地，所述第一杆件开设有弧形导向槽，所述弧形导向槽以所述第一杆件相对于所述固定架的枢接轴线为中心，所述连接杆的一端具有枢接杆，所述枢接杆穿过所述弧形导向槽设置，所述枢接杆的端部枢接于至少一个所述第二连接耳。

可选地，所述连接杆包括第一弯折段，所述第一弯折段的凹口朝向所述第一杆件的外侧设置，所述第一弯折段的一端枢接于所述第二杆件；

所述连接杆还包括连接于所述第一弯折段的一端的第二弯折段，所述第二弯折段的凹口朝向所述第一杆件的内侧设置，所述第二弯折段的一端枢接于所述固定架。

可选地，所述第一杆件具有内腔，所述连接杆的至少一部分容置于所述第一杆件内；所述第一杆件的第二端开设有与所述内腔连通的远端开口，所述连接杆穿设于所述远端开口。

本申请实施例提供一种机器人手指，包括上述的连杆结构，所述固定架作为近指节，所述第一杆件作为中指节，所述第二杆件作为远指节，所述固定架、所述第一杆件和所述第二杆件依次设置。

本申请实施例提供一种机器人，包括上述的连杆结构。

本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。

在直线驱动件的第一输出轴伸出移动时，第一输出轴会推顶推杆的推顶面以带动推杆伸出移动，进而推动传动杆移动，使第一杆件相对于固定架摆动，第二杆件与连接杆联动，第二杆件跟随第一杆件的摆动方向摆动，弹性件压缩蓄能，实现主动弯曲运动。在第一输出轴回位移动时，弹性件释能带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。

不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。由于推杆沿第一输出轴的轴线滑动装配于第一输出轴，在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况，起到撞击保护作用。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。

该连杆结构具有一定的可被动性，即在外力作用下能被动运动，避免刚性碰撞，具备一定的柔性。连杆结构中各个连接位置均为精度约束，因此具有较好的运动精度。该连杆结构应用在机器人手指时具有较好的拟人性，连杆结构还可应用在其它需要双向主动运动、单向被动运动的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的连杆结构在伸直状态的立体装配图；

图2为图1的连杆结构的另一角度立体装配图；

图3为图2的连杆结构的立体分解图；

图4为图3的连杆结构的另一角度立体分解图；

图5为图1的连杆结构的立体分解图；

图6为图5的连杆结构的进一步立体分解图；

图7为图6的连杆结构的进一步立体分解图；

图8为本申请实施例提供的连杆结构在被动弯曲状态的立体装配图；

图9为本申请实施例提供的连杆结构在主动弯曲状态的立体装配图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1至图4，本申请实施例提供一种连杆结构，包括：固定架10、第一杆件20、第二杆件30、连接杆40、驱动组件50与弹性件60。第一杆件20的第一端20a枢接于固定架10。第二杆件30枢接于第一杆件20的第二端20b。连接杆40的两端分别枢接于固定架10与第二杆件30，结合图5、图6，连接杆40与固定架10之间的枢接轴线101和第一杆件20与固定架10之间的枢接轴线间隔102设置，连接杆40与第二杆件30之间的枢接轴线103和第一杆件20与第二杆件30之间的枢接轴线104间隔设置。参阅图6、图7，驱动组件50包括直线驱动件51、推杆52与传动杆53，直线驱动件51安装于固定架10，直线驱动件51具有第一输出轴511，推杆52沿第一输出轴511的轴线滑动装配于第一输出轴511，推杆52具有供第一输出轴511推顶的推顶面521，传动杆53的第一端53a铰接于推杆52，传动杆53的第二端53b枢接于第一杆件20的第一端20a，传动杆53与第一杆件20之间的枢接轴线105和第一杆件20与固定架10之间的枢接轴线102间隔设置。参阅图5、图6，弹性件60的两端分别连接于第一杆件20与第二杆件30，弹性件60用于使第二杆件30自动复位。结合图7、图9，当第一输出轴511伸出移动以推顶推顶面521时，推杆52伸出移动且第一杆件20相对于固定架10摆动。

本申请提供的连杆结构，与相关技术相比，固定架10、第一杆件20、第二杆件30与连接杆40构成四杆机构，结合驱动组件50和弹性件60，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。参阅图9，四杆机构的弯曲状态是指第一杆件20与固定架10之间呈预定夹角，第二杆件30与第一杆件20之间呈预定夹角，固定架10、第一杆件20、第二杆件30形成类似一个勾子的形态。参阅图1、图6，四杆机构的伸直状态是指固定架10、第一杆件20、第二杆件30大致沿直线延伸的形态。

参阅图7、图9，在直线驱动件51的第一输出轴511伸出移动时，第一输出轴511会推顶推杆52的推顶面521以带动推杆52伸出移动，进而推动传动杆53移动，使第一杆件20相对于固定架10摆动，第二杆件30与连接杆40联动，第二杆件30跟随第一杆件20的摆动方向摆动，弹性件60压缩蓄能，实现主动弯曲运动。在第一输出轴511回位移动时，弹性件60释能带动第二杆件30复位，第一杆件20、连接杆40、传动杆53与推杆52联动，实现伸直运动。

不管直线驱动件51是否工作，参阅图8，在第二杆件30受到外力F时第二杆件30可摆动且弹性件60压缩蓄能，第一杆件20与连接杆40联动，第一杆件20跟随第二杆件30的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。由于推杆52沿第一输出轴511的轴线滑动装配于第一输出轴511，在被动弯曲运动时第一杆件20与传动杆53之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况，起到撞击保护作用。结合图5，在撤销外力后，弹性件60释能以带动第二杆件30复位，第一杆件20、连接杆40、传动杆53与推杆52联动，实现伸直运动。

该连杆结构具有一定的可被动性，即在外力作用下能被动运动，避免刚性碰撞，具备一定的柔性。连杆结构中各个连接位置均为精度约束，因此具有较好的运动精度。该连杆结构应用在机器人手指时具有较好的拟人性，连杆结构还可应用在其它需要双向主动运动、单向被动运动的场合。

示例性的，参阅图5，直线驱动件51可以是电缸，便于第一输出轴511输出预定位移，以推动推杆52与传动杆53向前移动以使第一杆件20相对于固定架10摆动，或者使推杆52与传动杆53能复位至预定位置，结合弹性件60，实现四杆机构弯曲和伸直运动。

示例性的，参阅图5，固定架10、第一杆件20、第二杆件30与连接杆40构成双摇杆机构，第一杆件20与连接杆40都是摇杆。连接杆40与第一杆件20分别枢接在第二杆件30的第一端30a相间隔的位置，第二杆件30的第二端30b作为自由端。该四杆机构具有伸直状态和弯曲状态，并且可以在伸直与弯曲状态之间运动。

四杆机构在弯曲与伸直的过程中，分别作为摇杆的第一杆件20与连接杆40，第一杆件20两个枢接点的连线(即102与104的轴心连线)与连接杆40两个枢接点的连线(即101与103的轴心连线)保持交叉设置，这样能够实现四杆机构整体弯曲与伸直，即驱动组件50驱动第一杆件20摆动，第二杆件30也跟随第一杆件20的摆动方向摆动。

参阅图5，在四杆机构伸直状态时，固定架10、第一杆件20与第二杆件30这些结构件平齐。平齐可以是结构件之间在同一直线方向上衔接，或者是结构件延伸方向之间有一较小的夹角，如5°，具体不作限定。参阅图9，在四杆机构完全弯曲状态时，固定架10与第一杆件20相垂直，第一杆件20与第二杆件30相垂直。

在将连杆结构应用在机器人手指时，固定架10作为近指节，第一杆件20作为中指节，第二杆件30作为远指节。该机器人手指可实现主动弯曲、伸直和被动弯曲运动，具有较好的拟人性。

示例性的，参阅图3至图5，固定架10包括两个相连接的固定子壳19，便于将驱动组件50至少部分装配在固定架10内部。第一杆件20包括两个相连接的第一子壳29，便于将连接杆40一部分装配到第一杆件20内部。第二杆件30包括两个相连接的第二子壳39，便于将连接杆40一部分装配到第一杆件20内部。进而使固定架10、第一杆件20与第二杆件30形成较好的手指外观(如图1、图2所示)。

在本申请另一实施例中，请参阅图3，固定架10的靠近第一杆件20的一端开设有第一开口12，传动杆53部分位于固定架10内，传动杆53的第二端53b穿设于第一开口12。这样能更好地保护传动杆53，避免传动杆53暴露在固定架10外部，并获得类似手指的外观。第二杆件30的靠近第一杆件20的一端开设有第二开口33，连接杆40的一端穿设于第二开口33。这样能更好地保护连接杆40，避免连接杆40暴露在第二杆件30外部，并获得类似手指的外观。

在本申请另一实施例中，请参阅图7，第一输出轴511呈套筒状，推杆52滑动装配于第一输出轴511内，推杆52的一端具有头部522，推顶面521形成于头部522。推杆52头部522的外径大于推杆52杆体的外径，推顶面521形成在头部522的外圈区域。装配时，推杆52杆体穿设在第一输出轴511的内孔，第一输出轴511的一端面可抵设于推顶面521，该结构容易装配。结合图9，在第一输出轴511伸出移动时能推顶推杆52的推顶面521以推动推杆52伸出移动，在第一输出轴511缩回移动时在弹性件60的作用下推杆52能复位至初始状态。第一输出轴511与推杆52之间可采用圆柱副，具有加工精度高、运动性能稳定的特点，能保持较高的运动精度。

在本申请另一实施例中，推杆呈套筒状，推杆套设于第一输出轴外且推杆能够相对第一输出轴滑动，推杆的一端具有头部，推顶面形成于头部。推顶面位于推杆的内孔底面。装配时，第一输出轴穿设于推杆的内孔，第一输出轴的一端面可抵设于推顶面，该结构容易装配。在第一输出轴伸出移动时能推顶推杆的推顶面以推动推杆伸出移动，在第一输出轴缩回移动时在弹性件的作用下推杆能复位至初始状态。第一输出轴与推杆之间可采用圆柱副，具有加工精度高、运动性能稳定的特点，能保持较高的运动精度。

在本申请另一实施例中，请参阅图4、图5，第一杆件20具有内腔21，第一杆件20的第一端20a开设有与内腔21连通的近端开口22，传动杆53穿设于近端开口22。参阅图3、图6，第一杆件20的第二端20b开设有与内腔21连通的远端开口23，连接杆40的至少一部分容置于第一杆件20内，连接杆40穿设于远端开口23。将连接杆40的部分设在第一杆件20内，以更好地保护连接杆40，避免连接杆40暴露在第一杆件20外部，并获得类似手指的外观。

在本申请另一实施例中，请参阅图6、图7，传动杆53包括第一弯折臂531，第一弯折臂531的凹口5311朝向固定架10的外侧设置，第一弯折臂531的一端枢接于第一杆件20。传动杆53还包括连接于第一弯折臂531的一端的第二弯折臂532，第二弯折臂532的凹口5321朝向固定架10的内侧设置，第二弯折臂532的一端固定于直线驱动件51的输出轴。弯折臂可以理解为由条状体通过弯折而形成具有凹口的弯折结构，弯折臂大致呈7字型，具体成型方式不限定。固定架10的内侧10c与外侧10d分别是在四杆机构处于弯曲运动时固定架10的内侧10c与外侧10d。将传动杆53设置成具有第一弯折臂531与第二弯折臂532的结构，第一弯折臂531的凹口5311与第二弯折臂532的凹口5321相反，第一弯折臂531与第二弯折臂532大致呈单周期正弦曲线的结构，能提高传动杆53的弹性以吸收外部冲击，并且在外界冲击消失时第一杆件20还会立刻返回原有状态。

在本申请另一实施例中，请参阅图7，第一输出轴511与推杆52之间为可拆卸连接。这样能进行可被动弯曲与不可被动弯曲两种方式的快速切换，而不需要进行结构更换。当希望连杆结构不可被动弯曲时，将第一输出轴511与推杆52固连即可。当希望连杆结构可被动弯曲，将第一输出轴511与推杆52拆卸即可。其中，第一输出轴511与推杆52之间的可拆卸连接可以是螺纹连接或粘连。

在本申请另一实施例中，请参阅图6、图7，传动杆53的第一端53a具有与推杆52连接的连接座533，连接座533的侧面凸设有导向柱534，固定架10的侧壁开设有沿第一输出轴511的轴线方向延伸的直线导向槽11，导向柱534滑动装配于直线导向槽11。导向柱534与直线导向槽11配合，能实现传动杆53沿预定方向前后移动，提高机构工作的可靠性。推杆52的一端与传动杆53的第一端52a之间采用球头连接，这样便于传动杆53与推杆52的装配，降低装配难度；还便于动力传递，使推杆52与传动杆53相互带动移动。

在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，第一杆件20具有两个间隔设置的第一连接耳24，两个第一连接耳24之间形成第一安装区241，第二杆件30的一端伸入第一安装区241内，第二杆件30的一端枢接于第一连接耳24。这样能将第二杆件30的一端可靠地枢接在第一杆件20上。

在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，第一连接耳24的内侧面开设有第一枢接孔242，第二杆件30的两侧面分别设有第一枢接轴31，第一枢接轴31一一对应地通过轴承(图中未显示)支承于第一枢接孔242内。设置轴承能降低第一枢接轴31与第一枢接孔242内壁的摩擦力，使第一枢接轴31与第一枢接孔242连接可靠，进而使第二杆件30的一端可靠地枢接在第一杆件20上。

在本申请另一实施例中，请参阅图3、图5、图6，弹性件60为扭簧，其中一个第一连接耳24的内壁设有第一定位槽243，第二杆件30的外壁设有第二定位槽32，扭簧的其中一部分设于第一定位槽243内，另外一部分设于第二定位槽32内，且扭簧的两个扭臂62分别抵设于第一连接耳24和第二杆件30。这样便于将扭簧装配在第一杆件20与第二杆件30之间，充分利用轴向空间，使结构紧凑。第一定位槽243可对扭簧的部分螺旋部61和一个扭臂62定位，第二定位槽32可以对扭簧可对扭簧的部分螺旋部61和另一个扭臂62定位。两个扭臂62可分别穿设于第一连接耳24和第二杆件30，实现扭臂62的固定。

在本申请另一实施例中，请参阅图1、图3，固定架10具有两个间隔设置的第二连接耳13，两个第二连接耳13之间形成第二安装区131，第一杆件20的一端伸入第二安装区131内，第一杆件20的第一端20a枢接于第二连接耳13。这样能将第一杆件20的第一端20a可靠地枢接在固定架10上。

在本申请另一实施例中，请参阅图3，第二连接耳13的内侧面开设有第二枢接孔132，第一杆件20的两侧面分别设有第二枢接轴25，第二枢接轴25一一对应地通过轴承(图中未显示)支承于第二枢接孔132内。设置轴承能降低第二枢接轴25与第二枢接孔132内壁的摩擦力，使第二枢接轴25与第二枢接孔132连接可靠，进而使第一杆件20的第一端20a可靠地枢接在固定架10上。

在本申请另一实施例中，请参阅图6、图7，第一杆件20开设有弧形导向槽26，弧形导向槽26以第一杆件20相对于固定架10的枢接轴线102为中心，连接杆40的一端具有枢接杆41，枢接杆41穿过弧形导向槽26设置，枢接杆41的端部枢接于至少一个第二连接耳13。比如，结合图3，枢接杆41的端部插设在第二连接耳13的枢接孔133。枢接杆41的轴线就是连接杆40与固定架10之间的枢接轴线101，将枢接杆41穿过第一杆件20并连接至固定架10上，进而将连接杆40枢接在固定架10上。枢接杆41的端部可通过轴承(图中未显示)支承在第二连接耳13上，能降低枢接杆41与第二连接耳13之间的摩擦力，使连接杆40可靠地枢接在第二连接耳13上。

在本申请另一实施例中，请参阅6、图7，连接杆40包括第一弯折段42，第一弯折段42的凹口421朝向第一杆件20的外侧20d设置，第一弯折段42的一端枢接于第二杆件30。连接杆40还包括连接于第一弯折段42的一端的第二弯折段43，第二弯折段43的凹口431朝向第一杆件20的内侧20c设置，第二弯折段43的一端枢接于固定架10。弯折段可以理解为由条状体通过弯折而形成具有凹口的弯折结构，弯折段大致呈7字型或T字型，具体成型方式不限定。第一杆件20的内侧20c与外侧20d分别是在四杆机构处于弯曲运动时第一杆件20的内侧20c与外侧20d。将连接杆40设置成具有第一弯折段42与第二弯折段43的结构，第一弯折段42的凹口421与第二弯折段43的凹口431相反，第一弯折段42与第二弯折段43大致呈单周期正弦曲线的结构，能提高连接杆40的弹性以吸收外部冲击，并且在外界冲击消失时第二杆件30还会立刻返回原有状态。

在本申请另一实施例中，请参阅图1至图9，提供一种机器人手指，包括上述的连杆结构，固定架10作为近指节，第一杆件20作为中指节，第二杆件30作为远指节。固定架10、第一杆件20和第二杆件30依次设置。由于本机器人手指采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在本申请另一实施例中，请参阅图1至图9，提供一种机器人，包括上述的连杆结构。由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种连杆结构，其特征在于，包括：

固定架；

第一杆件，所述第一杆件的第一端枢接于所述固定架；

第二杆件，枢接于所述第一杆件的第二端；

连接杆，两端分别枢接于所述固定架与所述第二杆件；

驱动组件，包括直线驱动件、推杆与传动杆，所述直线驱动件安装于所述固定架，所述直线驱动件具有第一输出轴，所述推杆沿所述第一输出轴的轴线滑动装配于所述第一输出轴，所述推杆具有供所述第一输出轴推顶的推顶面，所述传动杆的第一端铰接于所述推杆，所述传动杆的第二端枢接于所述第一杆件的第一端，所述传动杆与所述第一杆件之间的枢接轴线和所述第一杆件与所述固定架之间的枢接轴线间隔设置；

弹性件，两端分别连接于所述第一杆件与所述第二杆件，所述弹性件用于使所述第二杆件自动复位；

当所述第一输出轴伸出移动以推顶所述推顶面时，所述推杆伸出移动且所述第一杆件相对于所述固定架摆动。

2.如权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述第一输出轴呈套筒状，所述推杆滑动装配于所述第一输出轴内，所述推杆的一端具有头部，所述推顶面形成于所述头部；

或，所述推杆呈套筒状，所述推杆套设于所述第一输出轴外且所述推杆能够相对所述第一输出轴滑动，所述推杆的一端具有头部，所述推顶面形成于所述头部。

3.如权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述第一杆件具有内腔，所述第一杆件的第一端开设有与所述内腔连通的近端开口，所述传动杆穿设于所述近端开口；

所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述固定架的外侧设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述第一杆件；

所述传动杆还包括连接于所述第一弯折臂的一端的第二弯折臂，所述第二弯折臂的凹口朝向所述固定架的内侧设置，所述第二弯折臂的一端固定于所述直线驱动件的输出轴。

4.如权利要求1至3任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述第一输出轴与所述推杆之间为可拆卸连接。

5.如权利要求1至3任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述传动杆的第一端具有与所述推杆连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述固定架的侧壁开设有沿所述第一输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱滑动装配于所述直线导向槽。

6.如权利要求1至3任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述第一杆件具有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成第一安装区，所述第二杆件的一端伸入所述第一安装区内，所述第二杆件的一端枢接于所述第一连接耳。

7.如权利要求6所述的连杆结构，其特征在于，所述弹性件为扭簧，其中一个所述第一连接耳的内壁设有第一定位槽，所述第二杆件的外壁设有第二定位槽，所述扭簧的其中一部分设于所述第一定位槽内，另外一部分设于第二定位槽内，且所述扭簧的两个扭臂分别抵设于所述第一连接耳和所述第二杆件。

8.如权利要求1至3任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述固定架具有两个间隔设置的第二连接耳，两个所述第二连接耳之间形成第二安装区，所述第一杆件的一端伸入所述第二安装区内，所述第一杆件的第一端枢接于所述第二连接耳。

9.如权利要求8所述的连杆结构，其特征在于，所述第一杆件开设有弧形导向槽，所述弧形导向槽以所述第一杆件相对于所述固定架的枢接轴线为中心，所述连接杆的一端具有枢接杆，所述枢接杆穿过所述弧形导向槽设置，所述枢接杆的端部枢接于至少一个所述第二连接耳。

10.如权利要求1至3任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述连接杆包括第一弯折段，所述第一弯折段的凹口朝向所述第一杆件的外侧设置，所述第一弯折段的一端枢接于所述第二杆件；

所述连接杆还包括连接于所述第一弯折段的一端的第二弯折段，所述第二弯折段的凹口朝向所述第一杆件的内侧设置，所述第二弯折段的一端枢接于所述固定架。

11.如权利要求1至3任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述第一杆件具有内腔，所述连接杆的至少一部分容置于所述第一杆件内；所述第一杆件的第二端开设有与所述内腔连通的远端开口，所述连接杆穿设于所述远端开口。

12.一种机器人手指，其特征在于，包括如权利要求1至11任一项所述的连杆结构，所述固定架作为近指节，所述第一杆件作为中指节，所述第二杆件作为远指节，所述固定架、所述第一杆件和所述第二杆件依次设置。

13.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至11任一项所述的连杆结构。

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