CN212947838U - 拇指结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于类人型服务机器人技术领域，涉及一种拇指结构及机器人。该拇指结构中，远指节枢接于近指节，近指节球铰连接于固定座，连杆的两端分别与远指节、固定座球铰连接，通过第一驱动组件与第二驱动组件来驱动近指节绕两个中心轴的摆动方向摆动，实现近指节在两自由度的摆动。连杆与远指节跟随联动，实现远指节的弯屈与伸展动作。相比于传统的拇指串联关节，该拇指结构中的两个驱动组件可放置得比较近，使拇指结构占用空间较小，较好地实现拟人形外观。近指节与远指节相对于近指节根部的阻力矩较小，使驱动组件能提供较大的出力，进而使拇指结构能提供较大的握力。具有该拇指结构的机器人，拇指结构占用空间较小，能提供较大的握力。

Description

拇指结构及机器人

技术领域

本申请属于类人型服务机器人技术领域，尤其涉及一种拇指结构及机器人。

背景技术

目前，机器人的拇指结构通常会在各个关节处采用舵机控制动作，即在近指节与远指节之间设置一个舵机来控制远指节的运动，在近指节的根部设置另一个舵机来控制近指节的运动。由于舵机体积，拇指串联关节做得都非常大，即手掌结构占用空间较大，无法实现拟人形的外观。传统的拇指串联关节，近指节与远指节之间设有舵机，会使近指节与远指节相对于近指节根部的阻力矩比较大，这样会导致近指节根部处的舵机的出力相对较弱。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种拇指结构及机器人，以解决现有机器人拇指结构占用体积比较大、出力较弱的技术问题。

本申请实施例提供一种拇指结构，包括：

近指节；

远指节，枢接于所述近指节的一端；

固定座，与所述近指节球铰连接；

连杆，两端分别与所述远指节、所述固定座球铰连接；

第一驱动组件，用于驱动所述近指节在第一自由度方向摆动；以及

第二驱动组件，用于驱动所述近指节在第二自由度方向摆动，所述第一自由度方向的中心线与所述第二自由度方向的中心线之间呈预定角度；所述固定座、所述第一驱动组件与所述第二驱动组件依次设于所述近指节的周围。

可选地，所述第一驱动组件包括具有第一输出轴的第一直线驱动件，以及两端分别铰接于所述第一输出轴与所述近指节的第一传动杆；

所述第二驱动组件包括具有第二输出轴的第二直线驱动件，以及两端分别铰接于所述第二输出轴与所述近指节的第二传动杆，所述第一输出轴的轴线与所述第二输出轴的轴线之间呈预定角度。

可选地，所述第一传动杆的第一端与所述第一输出轴之间球铰连接，所述第一传动杆的第二端与所述近指节之间枢接；

所述第二传动杆的第一端与所述第二输出轴之间球铰连接，所述第二传动杆的第二端与所述近指节之间球铰连接；

所述固定座与所述近指节的末端连接处在所述第一传动杆的第二端及所述第二传动杆的第二端之间，且所述第二传动杆的第二端至所述远指节的距离小于所述第一传动杆的第二端至所述远指节的距离。

可选地，所述固定座靠近所述近指节的背面处设置，所述第二直线驱动件靠近所述近指节的正面处设置，所述第一直线驱动件靠近所述近指节的侧面处设置，所述第一输出轴的末端与所述第二输出轴的末端均朝向所述近指节设置。

可选地，所述固定座与所述近指节的连接处位于所述近指节的背面，所述第二传动杆的第二端位于所述近指节的正面，所述第一传动杆与所述近指节之间的枢接轴线穿过所述近指节的背面与正面。

可选地，所述第一传动杆的第二端枢接于所述近指节的根部，所述第一传动杆呈U型且具有用于避让所述近指节的根部的凹位。

可选地，所述固定座具有第一球头，所述近指节具有第一球面槽，所述第一球头安装于所述第一球面槽内。

可选地，所述固定座具有第二球面槽，所述远指节具有第三球面槽；所述连杆的两端分别具有第二球头与第三球头，所述第二球头安装于所述第二球面槽内，所述第三球头安装于所述第三球面槽内。

可选地，所述近指节具有供所述连杆穿过的第一安装槽，所述远指节具有供所述连杆穿过的第二安装槽。

可选地，所述远指节与所述连杆之间的球铰连接中心至所述远指节的正面的距离小于所述远指节与所述近指节之间的枢接轴线至所述远指节的正面的距离。

可选地，所述近指节具有两个间隔设置的连接耳，两个所述连接耳之间形成安装区，所述远指节的一端伸入所述安装区内，所述远指节的一端枢接于所述连接耳。

可选地，所述连接耳的内侧面开设有枢接孔，所述远指节的两侧面分别设有枢接轴，所述枢接轴一一对应地通过轴承支承于所述枢接孔内。

可选地，所述近指节包括两个扣接的近指节壳，所述连杆位于两个所述近指节壳之间；所述远指节包括两个扣接的远指节壳，所述连杆位于两个所述远指节壳之间。

本申请实施例提供一种机器人，包括上述的拇指结构。

本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该拇指结构中，远指节枢接于近指节，近指节球铰连接于固定座，连杆的两端分别与远指节、固定座球铰连接，通过第一驱动组件与第二驱动组件来驱动近指节分别绕两个中心轴的摆动方向摆动，即采用两个驱动组件以并联的方式去驱动近指节运动，且两个驱动组件的驱动作用相互不干扰，实现近指节在两自由度的摆动。在近指节运动过程中，连杆与远指节跟随联动，实现远指节的弯屈与伸展动作。相比于传统的拇指串联关节，该拇指结构中的固定座、第一驱动组件与第二驱动组件依次设于近指节的周围，两个驱动组件可放置得比较近，使拇指结构占用空间较小，较好地实现拟人形外观，而且近指节与远指节的运动范围大，具有较强的适应性。由于近指节与远指节之间无需设置用于驱动远指节运动的远指节舵机，远指节舵机也具有一定重量，这样近指节与远指节相对于近指节根部的阻力矩较小，无需为了克服远指节舵机带来的阻力矩而额外做功，所需功耗更低，使驱动组件能提供较大的出力，进而使拇指结构能提供较大的握力。具有该拇指结构的机器人，拇指结构占用空间较小，能提供较大的握力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的拇指结构的立体装配图；

图2为图1的拇指结构的立体分解图；

图3为图1的拇指结构在拆卸一个近指节壳与远指节壳后的立体装配图；

图4为图3的拇指结构的另一角度的立体装配图；

图5为图1的拇指结构中的第一驱动组件驱动近指节在第一自由度方向摆动的状态图；

图6为图1的拇指结构中的第二驱动组件驱动近指节在第二自由度方向摆动的状态图；

图7为图1的拇指结构中的第一驱动组件与第二驱动组件共同驱动近指节摆动的状态图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例中，在拇指结构中，参阅图1，正面10a与背面10b是以拇指结构组装好后且处于伸直状态时手掌作为参照物的，与手心同侧的一面为正面10a，与手背同侧的一面为背面10b。比如，图1所示近指节10的正面10a就是在拇指结构处于伸直状态时与手心同侧的一面，近指节10的背面10b与近指节10的正面10a相背对设置。

请参阅图1至图4，本申请实施例提供一种拇指结构，包括近指节10、远指节20、固定座30、连杆40、第一驱动组件50与第二驱动组件60。远指节20枢接于近指节10的一端。固定座30固定接地，固定座30与近指节10球铰连接。连杆40的两端分别与远指节20、固定座30球铰连接。第一驱动组件50用于驱动近指节10在第一自由度方向A摆动。第二驱动组件60用于驱动近指节10在第二自由度方向B摆动，第一自由度方向A的中心线a与第二自由度方向B的中心线b之间呈预定角度。比如，第一自由度方向A的中心线a与第二自由度方向B的中心线b之间的角度可以是80°、90°、95°等等，这里不限定第一摆动方向A的中心线a与第二摆动方向B的中心线b之间的角度。固定座30、第一驱动组件50与第二驱动组件60依次设于近指节10的周围，可以理解为在近指节10处于竖直位置时固定座30、第一驱动组件50与第二驱动组件60沿近指节10的周向依次分布。

本申请提供的拇指结构，与相关技术相比，该拇指结构中，远指节20枢接于近指节10，近指节10球铰连接于固定座30，连杆40的两端分别与远指节20、固定座30球铰连接，通过第一驱动组件50与第二驱动组件60来驱动近指节10分别绕两个中心轴的摆动方向摆动，即采用两个驱动组件以并联的方式去驱动近指节10运动，且两个驱动组件的驱动作用相互不干扰，实现近指节10在两自由度的摆动。在近指节10运动过程中，连杆40与远指节20跟随联动，实现远指节20的弯屈与伸展动作(图6、图7所示)。相比于传统的拇指串联关节，该拇指结构中的固定座30、第一驱动组件50与第二驱动组件60依次设于近指节10的周围，两个驱动组件可放置得比较近，使拇指结构占用空间较小，较好地实现拟人形外观，而且近指节10与远指节20的运动范围大，具有较强的适应性。由于近指节10与远指节20之间无需设置用于驱动远指节运动的远指节舵机，远指节舵机也具有一定重量，这样近指节10与远指节20相对于近指节10根部的阻力矩较小，无需为了克服远指节舵机带来的阻力矩而额外做功，所需功耗更低，使驱动组件能提供较大的出力，进而使拇指结构能提供较大的握力。

具体的，第一驱动组件50可用于驱动近指节10左右摆动，配合固定座30与连杆40实现远指节20跟随近指节10左右摆动。在第一驱动组件50的驱动下，如图5中的(a)所示，近指节10摆向右侧，连杆40与远指节20跟随近指节10摆向右侧。如图5中的(b)所示，近指节10摆向左侧，连杆40与远指节20跟随近指节10摆向左侧。

第二驱动组件60可用于驱动近指节10内外摆动，配合固定座30与连杆40实现远指节20跟随近指节10内外摆动。在第二驱动组件60的驱动下，如图6中的(a)所示，近指节10摆向内侧，即更靠近手心的位置，连杆40与远指节20跟随近指节10摆向内侧，并且远指节20处于弯屈状态。如图6中的(b)所示，近指节10摆向外侧，即更远离手心的位置，连杆40与远指节20跟随近指节10摆向外侧，并且远指节20处于伸展状态。

两个驱动组件并联就能实现近指节10的自由摆动，配合固定座30与连杆40实现远指节20跟随近指节10自由摆动。在第一驱动组件50与第二驱动组件60驱动下，如图7所示，近指节10摆向右侧，连杆40与远指节20跟随近指节10摆向右侧，并且远指节20处于弯屈状态。可以理解的，近指节10还可以摆向左侧，而远指节20跟随近指节10摆向左侧，并且远指节20处于弯屈状态。

在本申请另一实施例中，参阅图1至图4，第一驱动组件50包括具有第一输出轴511的第一直线驱动件51，以及两端分别铰接于第一输出轴511与近指节10之间的第一传动杆52。采用这个方案，能够控制近指节10在第一自由度方向A摆动，而且第一直线驱动件51能精确输出位移，以控制近指节10在第一自由度方向A的姿态(图5所示)。

第二驱动组件60包括具有第二输出轴611的第二直线驱动件61，以及两端分别铰接于第二输出轴611与近指节10的第二传动杆62，第一输出轴511的轴线与第二输出轴611的轴线之间呈预定角度。采用这个方案，能够控制近指节10在第二自由度方向B摆动，而且第二直线驱动件61能精确输出位移，以控制近指节10在第二自由度方向B的姿态(图6所示)。第一直线驱动件51与第二直线驱动件61优选采用直线电缸，以精确输出位移，从而控制近指节10在两个自由度方向上运动，提升近指节10的自由运动的灵活性。第一输出轴511的轴线与第二输出轴611的轴线之间的优选预定角度可设为80°、90°、95°等等，当然，具体不限定其他角度，可依实际情况任意调整。

在本申请另一实施例中，第一传动杆52的第一端52a与第一输出轴511之间球铰连接，第一传动杆52的第二端52b与近指节10之间枢接。这样能将第一直线驱动件51的动力传递至近指节10，带动近指节10在第一自由度方向A摆动。由于第一传动杆52与第一输出轴511之间采用球铰连接，使得近指节10在运动过程中能够自由运动，不会受到第二驱动组件60输出的干扰。具体的，第一传动杆52的第一端52a设有球面槽，第一输出轴511的末端设有球头，球头装入球面槽即可实现第一传动杆52与第一输出轴511的球铰连接。第一传动杆52的第二端52b与近指节10之间通过枢接轴转动连接。

第二传动杆62的第一端62a与第二输出轴611之间球铰连接，第二传动杆62的第二端62b与近指节10之间球铰连接。这样能将第二直线驱动件61的动力传递至近指节10，带动近指节10在第二自由度方向B摆动。由于第二传动杆62与第二输出轴611之间采用球铰连接，第二传动杆62与近指节10之间采用球铰连接，使得近指节10在运动过程中能够自由运动，不会受到第一驱动组件50输出的干扰。第二传动杆62分别与近指节10、第二输出轴611的球铰连接结构，类似于上述第一传动杆52与第一输出轴511的球铰连接结构，不再赘述。

参阅图3、图4，固定座30与近指节10的末端连接处31a在第一传动杆52的第二端52b及第二传动杆62的第二端62b之间，且第二传动杆62的第二端62b至远指节20的距离小于第一传动杆52的第二端52b至远指节20的距离。第二传动杆62的第二端62b至远指节20的距离是指第二传动杆62的第二端62b到远指节20相对于近指节10的枢接轴线20c的间距，第一传动杆52的第二端52b至远指节20的距离是指第一传动杆52的第二端52b到远指节20相对于近指节10的枢接轴线20c的间距。采用这个方案，能够使第一驱动组件50输出较小的位移，近指节10就能在第一自由度方向A上的摆动较大的幅度，而且使得第一传动杆52与第二传动杆62分别位于固定座30的上下两侧，便于各个零件的装配，而且整体结构紧凑。

在本申请另一实施例中，固定座30靠近近指节10的背面10b处设置，第二直线驱动件61靠近近指节10的正面10a处设置，第一直线驱动件51靠近近指节10的侧面处设置，第一输出轴511的末端与第二输出轴611的末端均朝向近指节10设置。第一直线驱动件51与第二直线驱动件61的体积比固定座30的体积大，将体积较大的第一直线驱动件51与第二直线驱动件61设在手掌的位置，而体积较小的固定座30设在近指节10背面10b，这样能使包含手掌和手指的手部结构体积比较小，具有更好的拟人化外观。

在本申请另一实施例中，固定座30与近指节10的连接处31a位于近指节10的背面10b，第二传动杆62的第二端62b位于近指节10的正面10a，第一传动杆52与近指节10之间的枢接轴线10c穿过近指节10的背面10b与正面10a。由第一直线驱动件51驱动的第一传动杆52作用于近指节10，驱动近指节10左右摆动。由第二直线驱动件61驱动的第二传动杆62作用于近指节10，驱动近指节10内外摆动。由于固定座30与近指节10的球铰连接，以及连杆40分别与远指节20、固定座30的球铰连接，在近指节10自由摆动的过程中，连杆40与远指节20跟随联动，实现远指节20的弯屈与伸展动作。

在本申请另一实施例中，第一传动杆52的第二端52b枢接于近指节10的根部，第一传动杆52呈U型且具有用于避让近指节10的根部的凹位521。采用这个方案，在第一直线驱动件51驱动第一传动杆52而带动近指节10在第一自由度方向A摆动的过程中，使近指节10在第一自由度方向A的摆动幅度更大，同时第一传动杆52不会跟近指节10发生干涉。还能将第一直线驱动件51与第二直线驱动件61设置在大致相同的水平面上，这样便于将第一直线驱动件51与第二直线驱动件61安装到手掌结构上。进一步的，第一直线驱动件51的第一输出轴511、第二直线驱动件61的第二输出轴611与固定座30在同一平面上，这样使得手部结构占用空间更小。

在本申请另一实施例中，固定座30具有第一球头31，近指节10具有第一球面槽11，第一球头31安装于第一球面槽11内。这样便于在近指节10上加工出第一球面槽11，而在固定座30上加工出第一球头31，第一球头31放入第一球面槽11后，能实现固定座30与近指节10的球铰连接。

在本申请另一实施例中，固定座30具有第二球面槽32，远指节20具有第三球面槽21；连杆40的两端分别具有第二球头41与第三球头42，第二球头41安装于第二球面槽32内，第三球头42安装于第三球面槽21内。这样便于在固定座30上加工出第二球面槽32，在远指节20上加工出第三球面槽21，而在连杆40两端上加工出第二球头41与第三球头42，球头放入对应的球面槽后，能实现两个结构之间的球铰连接。

在本申请另一实施例中，近指节10具有供连杆40穿过的第一安装槽12，远指节20具有供连杆40穿过的第二安装槽22，第二安装槽22与第三球面槽21连通。设置安装槽，便于安装连杆40，能够将连杆40设在指节壳内，使拇指结构具有更好的拟人化外观。

在本申请另一实施例中，远指节20与连杆40之间的球铰连接中心至远指节20的正面20a的距离小于远指节20与近指节10之间的枢接轴线20c至远指节20的正面20a的距离。采用这个方案，在第一驱动组件50与第二驱动组件60驱动近指节10自由摆动的过程中，连杆40带动远指节20相对远指节20摆动。而且，近指节10与远指节20相对于近指节10根部的阻力矩较小，使驱动组件能提供较大的出力，进而使拇指结构能提供较大的握力。

请参阅图1，在本申请另一实施例中，近指节10具有两个间隔设置的连接耳13，两个连接耳13之间形成安装区14，远指节20的一端伸入安装区14内，远指节20的一端枢接于连接耳13。这样能将远指节20的一端可靠地枢接在近指节10上。远指节20的一端靠近近指节10的第一安装槽12开口121设置，并且两个连接耳13阻挡该开口121的左右两侧，这样人只能观察到该开口121在近指节10正面10a与背面10b处的缝隙，降低该开口121暴露在外部的区域。

在本申请另一实施例中，连接耳13的内侧面开设有枢接孔(图未示)，远指节20的两侧面分别设有枢接轴231，枢接轴231一一对应地通过轴承(图未示)支承于枢接孔内。设置轴承能降低枢接轴231与枢接孔内壁的摩擦力，能使枢接轴231与枢接孔连接可靠，进而使远指节20的一端可靠地枢接在近指节10上。

在本申请另一实施例中，近指节10包括两个扣接的近指节壳15，连杆40位于两个近指节壳15之间；远指节20包括两个扣接的远指节壳23，连杆40位于两个远指节壳23之间。采用两个指节壳装配形成一个指节的结构，容易成型与装配，能够将连杆40设在指节壳内，使拇指结构具有更好的拟人化外观。还便于球铰连接结构的装配，比如，两个近指节壳15在与固定座30连接的位置都开设有半球形凹槽，两个半球形凹槽可组成第一球面槽11，在装配时，先将固定座30的第一球头31放入一个近指节壳15的半球形凹槽，再盖上另外一个近指节壳15，这样就将第一球头31安装到第一球面槽11内，实现固定座30与近指节10的球铰连接，装配方便。另外，两个指节壳可通过紧固件相连接。

在本申请另一实施例中，提供一种机器人，包括上述的拇指结构。由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种拇指结构，其特征在于，包括：

近指节；

远指节，枢接于所述近指节的一端；

固定座，与所述近指节球铰连接；

连杆，两端分别与所述远指节、所述固定座球铰连接；

第一驱动组件，用于驱动所述近指节在第一自由度方向摆动；以及

第二驱动组件，用于驱动所述近指节在第二自由度方向摆动，所述第一自由度方向的中心线与所述第二自由度方向的中心线之间呈预定角度；所述固定座、所述第一驱动组件与所述第二驱动组件依次设于所述近指节的周围。

2.如权利要求1所述的拇指结构，其特征在于，所述第一驱动组件包括具有第一输出轴的第一直线驱动件，以及两端分别铰接于所述第一输出轴与所述近指节的第一传动杆；

所述第二驱动组件包括具有第二输出轴的第二直线驱动件，以及两端分别铰接于所述第二输出轴与所述近指节的第二传动杆，所述第一输出轴的轴线与所述第二输出轴的轴线之间呈预定角度。

3.如权利要求2所述的拇指结构，其特征在于，所述第一传动杆的第一端与所述第一输出轴之间球铰连接，所述第一传动杆的第二端与所述近指节之间枢接；

所述第二传动杆的第一端与所述第二输出轴之间球铰连接，所述第二传动杆的第二端与所述近指节之间球铰连接；

所述固定座与所述近指节的末端连接处在所述第一传动杆的第二端及所述第二传动杆的第二端之间，且所述第二传动杆的第二端至所述远指节的距离小于所述第一传动杆的第二端至所述远指节的距离。

4.如权利要求3所述的拇指结构，其特征在于，所述固定座靠近所述近指节的背面处设置，所述第二直线驱动件靠近所述近指节的正面处设置，所述第一直线驱动件靠近所述近指节的侧面处设置，所述第一输出轴的末端与所述第二输出轴的末端均朝向所述近指节设置。

5.如权利要求4所述的拇指结构，其特征在于，所述固定座与所述近指节的连接处位于所述近指节的背面，所述第二传动杆的第二端位于所述近指节的正面，所述第一传动杆与所述近指节之间的枢接轴线穿过所述近指节的背面与正面。

6.如权利要求3所述的拇指结构，其特征在于，所述第一传动杆的第二端枢接于所述近指节的根部，所述第一传动杆呈U型且具有用于避让所述近指节的根部的凹位。

7.如权利要求1至6任一项所述的拇指结构，其特征在于，所述固定座具有第一球头，所述近指节具有第一球面槽，所述第一球头安装于所述第一球面槽内。

8.如权利要求1至6任一项所述的拇指结构，其特征在于，所述固定座具有第二球面槽，所述远指节具有第三球面槽；所述连杆的两端分别具有第二球头与第三球头，所述第二球头安装于所述第二球面槽内，所述第三球头安装于所述第三球面槽内。

9.如权利要求1至6任一项所述的拇指结构，其特征在于，所述近指节具有供所述连杆穿过的第一安装槽，所述远指节具有供所述连杆穿过的第二安装槽。

10.如权利要求1至6任一项所述的拇指结构，其特征在于，所述远指节与所述连杆之间的球铰连接中心至所述远指节的正面的距离小于所述远指节与所述近指节之间的枢接轴线至所述远指节的正面的距离。

11.如权利要求1至6任一项所述的拇指结构，其特征在于，所述近指节具有两个间隔设置的连接耳，两个所述连接耳之间形成安装区，所述远指节的一端伸入所述安装区内，所述远指节的一端枢接于所述连接耳。

12.如权利要求11所述的拇指结构，其特征在于，所述连接耳的内侧面开设有枢接孔，所述远指节的两侧面分别设有枢接轴，所述枢接轴一一对应地通过轴承支承于所述枢接孔内。

13.如权利要求1至6任一项所述的拇指结构，其特征在于，所述近指节包括两个扣接的近指节壳，所述连杆位于两个所述近指节壳之间；所述远指节包括两个扣接的远指节壳，所述连杆位于两个所述远指节壳之间。

14.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至13任一项所述的拇指结构。

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