CN214670019U - 一种用于水下机器人的全向影像结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于水下机器人的全向影像结构，所述全向影像结构密封设置在所述水下机器人上，所述全向影像结构包括外壳体、全向转动组件、摄像头以及清扫组件；其中，所述外壳体由透明部分以及非透明部分密封连接构成，所述透明部分包括球状玻璃罩以及设置在球状玻璃罩外侧的透明安装筒。本实用新型驱动件、摄像头的导线可通过驱动管内部引出至导线引出盒然后与水下机器人的电路系统进行连接，避免在对摄像头角度调节时，牵引到前端的导线，而驱动件一驱动转动盘轴向转动，可完成对摄像头轴向角度进行调节，驱动件二驱动驱动管带动转动盘周向转动，可完成对摄像头周向角度进行调节，两者进行配合以此实现对摄像头全方位进行调节。

Description

一种用于水下机器人的全向影像结构

技术领域

本实用新型涉及全向影像结构技术领域，具体为一种用于水下机器人的全向影像结构。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具。

水下机器人在水下进行检测工作时，其自带的摄影设备相当于机器人的眼睛，起到侦查，拍摄，监控水底情况，然而现在水下机器人的摄影设备大多采用固定式，因为转动式的不防水，因此这会导致在进行水下拍摄时还需要转动机器人的方位，比较耗费能源，且也不利于高效率工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于水下机器人的全向影像结构以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于水下机器人的全向影像结构，所述全向影像结构密封设置在所述水下机器人上，所述全向影像结构包括外壳体、全向转动组件、摄像头；其中，所述外壳体由透明部分以及非透明部分密封连接构成，所述透明部分包括球状玻璃罩以及设置在球状玻璃罩外侧的透明安装筒，其中，所述透明安装筒的中轴线指向球状玻璃罩的球心；所述非透明部分包括安装壳设置在安装壳顶部的连接筒，所述连接筒与透明安装筒密封连接；

所述全向转动组件包括：

导线引出盒，固定在安装壳内部底端中心位置处；

驱动管，竖直贯穿转动设置在所述导线引出盒顶部中心位置处；且所述驱动管的顶端延伸至球状玻璃罩的球心位置处；

转动盘，通过铰接轴铰接设置在所述驱动管的顶端，所述转动盘可绕铰接轴周向偏转，所述转动盘的顶部具有呈倒置圆台状的凹槽；

驱动件一，设置在导线引出盒顶部，用于驱动所述驱动管周向转动；以及

驱动件二，嵌设在所述转动盘内部，用于驱动铰接轴左右转动；

所述摄像头设置在所述凹槽内部底端中间位置处；

优选的，该结构还具有清扫组件，所述清扫组件包括：

环形套，活动限位在所述球状玻璃罩外侧，且所述环形套内侧设置有与球状玻璃罩相互适配的限位弧面，且所述限位弧面直径与球状玻璃罩直径相等；

环形罩，固定在所述环形套远离透明安装筒的一侧，所述环形罩与球状玻璃罩相互适配，所述环形罩的内侧设置有与球状玻璃罩紧贴的清扫绵；

环形磁铁一，嵌设在所述环形套内部；以及

环形磁铁二，嵌设在所述转动盘侧边，且所述环形磁铁二与环形磁铁一相互吸引，以使环形套与转动盘同步移动。

优选的，所述转动盘侧边与球状玻璃罩内侧边相互适配，且所述转动盘的最大直径与球状玻璃罩的半径相等。

优选的，所述驱动件一包括装配在所述驱动管上的齿轮一、固定在所述导线引出盒顶部的电机一以及设置在电机一输出端与齿轮一相互啮合的齿轮二。

优选的，所述驱动件二包括电机二，且所述电机二的输出端与铰接轴固定连接。

优选的，在所述转动盘偏转最大位置处时，以使环形套同步偏转带动清扫绵覆盖至球状玻璃罩顶部。

优选的，所述凹槽的斜面上均匀设置有照明槽，且所述照明槽的内部设置有照明灯。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型驱动管竖直贯穿转动设置在导线引出盒顶部中心位置处；且驱动管的顶端延伸至球状玻璃罩的球心位置处；转动盘通过铰接轴铰接设置在驱动管的顶端，在应用时，驱动件、摄像头的导线可通过驱动管内部引出至导线引出盒然后与水下机器人的电路系统进行连接，避免在对摄像头角度调节时，牵引到前端的导线，而驱动件一驱动转动盘轴向转动，可完成对摄像头轴向角度进行调节，驱动件二驱动驱动管带动转动盘周向转动，可完成对摄像头周向角度进行调节，两者进行配合以此实现对摄像头全方位进行调节。

(2)本实用新型在环形套活动限位在球状玻璃罩外侧；环形罩固定在环形套远离透明安装筒的一侧，环形罩的内侧设置与球状玻璃罩紧贴的清扫绵，环形套内部的环形磁铁与转动盘内部的环形磁铁二相互吸引，在水下机器人在水下工作有杂物沾染到球状玻璃罩外侧时，通过驱动件一与驱动件二来调节转动盘偏转，通过磁力带动环形套同步偏转，利用清扫绵可对球状玻璃罩外侧进行清扫，避免影响摄像头的拍摄，并且在此过程中，由于环形套与转动盘同步移动，清扫绵不会影响到摄像头的拍摄。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的另一状态结构示意图；

图3为本实用新型的正视结构示意图。

图中：1、外壳体；11、透明部分；111、球状玻璃罩；112、透明安装筒；12、非透明部分；121、安装壳；122、连接筒；2、全向转动组件；21、导线引出盒；22、驱动管；23、转动盘；24、铰接轴；25、凹槽；26、驱动件一；261、齿轮一；262、电机一；263、齿轮二；27、驱动件二；271、电机二；3、摄像头；4、清扫组件；41、环形套；42、限位弧面；43、环形罩；44、清扫绵；45、环形磁铁一；46、环形磁铁二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种用于水下机器人的全向影像结构，全向影像结构密封设置在水下机器人上，全向影像结构包括外壳体1、全向转动组件2、摄像头3以及清扫组件4；其中，外壳体1由透明部分11以及非透明部分12密封连接构成，透明部分11包括球状玻璃罩111以及设置在球状玻璃罩111外侧的透明安装筒112，其中，透明安装筒112的中轴线指向球状玻璃罩111的球心；非透明部分12包括安装壳121设置在安装壳121顶部的连接筒122，连接筒122与透明安装筒112密封连接；

全向转动组件2包括：导线引出盒21，固定在安装壳121内部底端中心位置处；驱动管22，竖直贯穿转动设置在导线引出盒21顶部中心位置处；且驱动管22的顶端延伸至球状玻璃罩111的球心位置处；转动盘23，通过铰接轴24铰接设置在驱动管22的顶端，转动盘23可绕铰接轴24周向偏转，转动盘23的顶部具有呈倒置圆台状的凹槽25；驱动件一26，设置在导线引出盒21顶部，用于驱动驱动管22周向转动；以及驱动件二27，嵌设在转动盘23内部，用于驱动铰接轴24左右转动；

摄像头3设置在凹槽25内部底端中间位置处；

清扫组件4包括：环形套41，活动限位在球状玻璃罩111外侧，且环形套41内侧设置有与球状玻璃罩111相互适配的限位弧面42，且限位弧面42直径与球状玻璃罩111直径相等；环形罩43，固定在环形套41远离透明安装筒112的一侧，环形罩43与球状玻璃罩111相互适配，环形罩43的内侧设置有与球状玻璃罩111紧贴的清扫绵44；环形磁铁一45，嵌设在环形套41内部；以及环形磁铁二46，嵌设在转动盘23侧边，且环形磁铁二46与环形磁铁一45相互吸引，以使环形套41与转动盘23同步移动。

本实施例中，转动盘23侧边与球状玻璃罩111内侧边相互适配，且转动盘23的最大直径与球状玻璃罩111的半径相等，便于转动盘23能平稳的进行角度转换。

本实施例中，驱动件一26包括装配在驱动管22上的齿轮一261、固定在导线引出盒21顶部的电机一262以及设置在电机一262输出端与齿轮一261相互啮合的齿轮二263。

本实施例中，驱动件二27包括电机二271，且电机二271的输出端与铰接轴24固定连接。

本实施例中，在转动盘23偏转最大位置处时，以使环形套41同步偏转带动清扫绵44覆盖至球状玻璃罩111顶部。

本实施例中，凹槽25的斜面上均匀设置有照明槽，且照明槽的内部设置有照明灯。

工作原理：在应用时，驱动件二27以及摄像头3的导线可通过驱动管24内部引出至导线引出盒21然后与水下机器人的电路系统进行连接，避免在对摄像头3角度调节时，牵引到前端的导线，而驱动件二27驱动转动盘23轴向转动，可完成对摄像头3轴向角度进行调节，驱动件一26驱动驱动管24带动转动盘23周向转动，可完成对摄像头3周向角度进行调节，两者进行配合以此实现对摄像头3全方位进行调节，并且在水下机器人在水下工作有杂物沾染到球状玻璃罩111外侧时，通过驱动件一26与驱动件二27来调节转动盘23偏转，通过磁力带动环形套41同步偏转，利用清扫绵44可对球状玻璃罩111外侧进行清扫，避免影响摄像头3的拍摄视线，同时在此过程中，由于环形套41与转动盘23同步移动，清扫绵44不会影响到摄像头3的拍摄视线。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于水下机器人的全向影像结构，密封设置在水下机器人上，其特征在于，其包括外壳体(1)、全向转动组件(2)及摄像头(3)，其中：

所述外壳体(1)由透明部分(11)以及非透明部分(12)密封连接构成，所述透明部分(11)包括球状玻璃罩(111)以及设置在球状玻璃罩(111)外侧的透明安装筒(112)，其中，所述透明安装筒(112)的中轴线指向球状玻璃罩(111)的球心，所述非透明部分(12)包括安装壳(121)设置在安装壳(121)顶部的连接筒(122)，所述连接筒(122)与透明安装筒(112)密封连接；

所述全向转动组件(2)包括：导线引出盒(21)，固定在安装壳(121)内部底端中心位置处；

驱动管(22)，竖直贯穿转动设置在所述导线引出盒(21)顶部中心位置处；且所述驱动管(22)的顶端延伸至球状玻璃罩(111)的球心位置处；

转动盘(23)，通过铰接轴(24)铰接设置在所述驱动管(22)的顶端，所述转动盘(23)可绕铰接轴(24)周向偏转，所述转动盘(23)的顶部具有呈倒置圆台状的凹槽(25)；

驱动件一(26)，设置在导线引出盒(21)顶部，用于驱动所述驱动管(22)周向转动；以及

驱动件二(27)，嵌设在所述转动盘(23)内部，用于驱动铰接轴(24)左右转动；

所述摄像头(3)设置在所述凹槽(25)内部底端中间位置处。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的全向影像结构，其特征在于：所述全向影像结构还具有清扫组件(4)，该清扫组件(4)包括：

环形套(41)，活动限位在所述球状玻璃罩(111)外侧，且所述环形套(41)内侧设置有与球状玻璃罩(111)相互适配的限位弧面(42)，且所述限位弧面(42)直径与球状玻璃罩(111)直径相等；

环形罩(43)，固定在所述环形套(41)远离透明安装筒(112)的一侧，所述环形罩(43)与球状玻璃罩(111)相互适配，所述环形罩(43)的内侧设置有与球状玻璃罩(111)紧贴的清扫绵(44)；

环形磁铁一(45)，嵌设在所述环形套(41)内部；以及

环形磁铁二(46)，嵌设在所述转动盘(23)侧边，且所述环形磁铁二(46)与环形磁铁一(45)相互吸引，以使环形套(41)与转动盘(23)同步移动。

3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的全向影像结构，其特征在于：所述转动盘(23)侧边与球状玻璃罩(111)内侧边相互适配，且所述转动盘(23)的最大直径与球状玻璃罩(111)的半径相等。

4.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的全向影像结构，其特征在于：所述驱动件一(26)包括装配在所述驱动管(22)上的齿轮一(261)、固定在所述导线引出盒(21)顶部的电机一(262)以及设置在电机一(262)输出端与齿轮一(261)相互啮合的齿轮二(263)。

5.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的全向影像结构，其特征在于：所述驱动件二(27)包括电机二(271)，且所述电机二(271)的输出端与铰接轴(24)固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的全向影像结构，其特征在于：在所述转动盘(23)偏转最大位置处时，以使环形套(41)同步偏转带动清扫绵(44)覆盖至球状玻璃罩(111)顶部。

7.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的全向影像结构，其特征在于：所述凹槽(25)的斜面上均匀设置有照明槽，且所述照明槽的内部设置有照明灯。

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