CN214649013U - 横列式四旋翼直升机 - Google Patents

Abstract

一种横列式四旋翼直升机，机身顶部重心上设置横梁，横梁左边设置左边第一旋翼和左边第二旋翼，对称于机身纵轴，在横梁右边设置右边第一旋翼和右边第二旋翼，每个旋翼的桨叶经桨殼与旋翼轴连接，桨殼配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置，设置总距和周期变距控制器操纵旋翼升力的大小和方向，每个旋翼采用相同尺寸桨叶和数量的桨叶组成、旋翼的旋转面水平设置、旋翼的旋转面相互不重叠，设置四个相同的发动机或电机分别驱动四个螺旋桨，左边第一旋翼和左边第二旋翼的旋转方向相反，在右边第一旋翼和右边第二旋翼的旋转方向相反；左边第一旋翼和右边第一旋翼的旋转方向相同，机身下设置起落架，适合农药喷洒、森林灭火等场合应用。

Description

横列式四旋翼直升机

技术领域

本实用新型涉及一种不依赖机场采用四旋翼实现垂直升降、悬停、前后左右飞行的横列式四旋翼直升机。

背景技术

目前公知的能实现垂直升降、悬停、前后左右飞行的直升机的成功方法有四螺旋桨直升机，四螺旋桨直升机，具有结构简单，可靠性高的优点，但其四个旋翼的布局是长宽比是1或接近1，当需要宽幅作业，如植保喷药，工作效率不高。

发明内容

为了提高宽幅作业的效率，本实用新型提供一种横列式四旋翼直升机，实现这一目标。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：四个旋翼采用横列式布局，机身顶部重心上设置横梁，横梁左边靠近机身设置左边第一旋翼，在左边第一旋翼的左边设置左边第二旋翼，对称于机身纵轴，在横梁右边靠近机身设置右边第一旋翼，在右边第一旋翼的右边设置右边第二旋翼。

每个旋翼的桨叶经桨殼与旋翼轴连接，桨殼配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置，设置总距控制器操纵旋翼升力的大小，设置周期变距控制器操纵旋翼桨尖旋转面的倾倒角，从而改变旋翼的升力方向。

每个旋翼采用相同尺寸桨叶、数量相同的桨叶组成。

每个旋翼的旋转面水平设置,每个旋翼的旋转面相互不重叠。

设置四个相同的发动机或相同的电机分别驱动四个旋翼，在整个飞行过程中，四个旋翼的转速保持相同或接近相同。

左边第一旋翼和左边第二旋翼的旋转方向相反，在右边第一旋翼和右边第二旋翼的旋转方向相反；左边第一旋翼和右边第一旋翼的旋转方向相同，左边第二旋翼和右边第二旋翼的旋转方向相同。

机身下靠近重心附近设置起落架。

横列式四旋翼直升机的工作原理是：设左边第一旋翼和右边第一旋翼顺时针转，左边第二旋翼和右边第二逆时针转。

在四个旋翼的转速相同，桨距相同时，四个旋翼的反扭矩相互抵消，横列式四旋翼直升机的航向保持不变。

加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，同时，操纵四个旋翼的总距处于相同值，四个旋翼的升力加大，当总升力大于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机垂直上升。

减少驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，当总升力等于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机悬停。

继续减少驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，当总升力小于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机垂直下降。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜，左边第一旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，左边第一旋翼的升力向前倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜，右边第一旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，右边第一旋翼的升力向后倾斜，左边第一旋翼和右边第一旋翼共同产生向右转向力矩，该力矩驱动机身向右转向；操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜，左边第一旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，左边第一旋翼的升力向后倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜，右边第一旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，右边第一旋翼的升力向前倾斜，左边第一旋翼和右边第一旋翼共同产生向左转向力矩，该力矩驱动机身向左转向，实现航向操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜，左边第一旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，左边第一旋翼的升力向前倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜，右边第一旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，右边第一旋翼的升力向前倾斜，左边第一旋翼和右边第一旋翼共同产生向前倾斜力矩，该力矩驱动机身前俯；操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜，左边第一旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，左边第一旋翼的升力向后倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜，右边第一旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，右边第一旋翼的升力向后倾斜，左边第一旋翼和右边第一旋翼共同产生向后倾斜力矩，该力矩驱动机身后仰，实现俯仰操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第二旋翼的周期变距控制器向左倾斜，左边第二旋翼的桨尖旋转面向左倾斜，左边第二旋翼的升力向左倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器向左倾斜，右边第二旋翼的桨尖旋转面向左倾斜，右边第二旋翼的升力向左倾斜，左边第二旋翼和右边第二旋翼共同产生向左倾斜力矩，该力矩驱动机身向左横滚；操纵左边第二旋翼的周期变距控制器向右倾斜，左边第二旋翼的桨尖旋转面向右倾斜，左边第二旋翼的升力向右倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器向右倾斜，右边第二旋翼的桨尖旋转面向右倾斜，右边第二旋翼的升力向右倾斜，左边第二旋翼和右边第二旋翼共同产生向右倾斜力矩，该力矩驱动机身向右横滚，实现横滚操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵机身前俯，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向前飞行；操纵机身后仰，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向后飞行；操纵机身向左横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向左侧飞行；操纵机身向右横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向右侧飞行。

左边第一旋翼和右边第一旋翼的升力方向变化，实现操俯仰和航向，左边第二旋翼和右边第二旋翼的升力方向变化，实现操纵横滚，将横滚的操纵独立开来，提高了横列式四旋翼直升机的横向稳定性。

或者采用另一种飞行控制方式：

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜，左边第一旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，左边第一旋翼的升力向前倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜，右边第一旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，右边第一旋翼的升力向后倾斜，左边第一旋翼和右边第一旋翼共同产生向右转向力矩，该力矩驱动机身向右转向；操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜，左边第一旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，左边第一旋翼的升力向后倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜，右边第一旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，右边第一旋翼的升力向前倾斜，左边第一旋翼和右边第一旋翼共同产生向左转向力矩，该力矩驱动机身向左转向，实现航向操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第二旋翼的周期变距控制器向前倾斜，左边第二旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，左边第二旋翼的升力向前倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器向前倾斜，右边第二旋翼的桨尖旋转面向前倾斜，右边第二旋翼的升力向前倾斜，左边第二旋翼和右边第二旋翼共同产生向前倾斜力矩，该力矩驱动机身前俯；操纵左边第二旋翼的周期变距控制器向后倾斜，左边第二旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，左边第二旋翼的升力向后倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器向后倾斜，右边第二旋翼的桨尖旋转面向后倾斜，右边第二旋翼的升力向后倾斜，左边第二旋翼和右边第二旋翼共同产生向后倾斜力矩，该力矩驱动机身后仰，实现俯仰操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第二旋翼的周期变距控制器向左倾斜，左边第二旋翼的桨尖旋转面向左倾斜，左边第二旋翼的升力向左倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器向左倾斜，右边第二旋翼的桨尖旋转面向左倾斜，右边第二旋翼的升力向左倾斜，左边第二旋翼和右边第二旋翼共同产生向左倾斜力矩，该力矩驱动机身向左横滚；操纵左边第二旋翼的周期变距控制器向右倾斜，左边第二旋翼的桨尖旋转面向右倾斜，左边第二旋翼的升力向右倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器向右倾斜，右边第二旋翼的桨尖旋转面向右倾斜，右边第二旋翼的升力向右倾斜，左边第二旋翼和右边第二旋翼共同产生向右倾斜力矩，该力矩驱动机身向右横滚，实现横滚操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵机身前俯，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向前飞行；操纵机身后仰，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向后飞行；操纵机身向左横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向左侧飞行；操纵机身向右横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机或相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向右侧飞行。

左边第一旋翼和右边第一旋翼的升力方向变化，实现操航向，左边第二旋翼和右边第二旋翼的升力方向变化，实现操纵俯仰和横滚，将航向的操纵独立开来，提高了横列式四旋翼直升机的航向稳定性。

本实用新型的有益效果是，采用四个旋翼，比单旋翼直升机的载重量大很多，四个旋翼的反扭矩相互抵消，减少了克服反扭矩的功率消耗；采用四个旋翼，将横滚的操纵由专门的旋翼执行，提高了横列式四旋翼直升机的横向稳定性，或将航向的操纵由专门的旋翼执行，横列式四旋翼直升机的航向稳定性，横列式的布局，适合农药喷洒、森林灭火等。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型横列式四旋翼直升机的第一个实施例的轴测图。

图2是本实用新型横列式四旋翼直升机的第二个实施例的轴测图。

图中1. 左边第二旋翼， 2. 左边第一旋翼，3. 右边第一旋翼，4. 右边第二旋翼，5. 左边第二旋翼的总距和周期变距控制器，6. 左边第一旋翼的总距和周期变距控制器，7. 右边第一旋翼的总距和周期变距控制器，8.右边第二旋翼的总距和周期变距控制器，9.横梁，10. 机身，11.起落架， 12. 折叠构件，13. 辅助轮式起落架，N. 旋翼逆时针转， S.旋翼顺时针转，P. 重心。

具体实施方式

图1所示实施例中，四个旋翼采用横列式布局，机身10顶部重心P上设置横梁9，横梁9左边靠近机身10设置左边第一旋翼2，在左边第一旋翼2的左边设置左边第二旋翼1，对称于机身10纵轴，在横梁9右边靠近机身设置右边第一旋翼3，在右边第一旋翼3的右边设置右边第二旋翼4。

每个旋翼的旋转面水平设置,每个旋翼的旋转面相互不重叠。

每个旋翼的桨叶经桨殼与旋翼轴连接，桨殼配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置。

设置总距和周期变距控制器5操纵左边第二旋翼1的总距和周期变距，设置总距和周期变距控制器6操纵左边第一旋翼2的总距和周期变距，设置总距和周期变距控制器7操纵右边第一旋翼3的总距和周期变距，设置总距和周期变距控制器8操纵右边第二旋翼4的总距和周期变距。

设置四个相同的发动机分别驱动四个旋翼，每个旋翼采用相同尺寸、数量相同的桨叶组成，图中以3个桨叶构成旋翼为例。

每个旋翼采用相同尺寸桨叶、数量相同的桨叶组成。

左边第二旋翼1顺时针转S, 左边第一旋翼2逆时针转N，右边第一旋翼3逆时针转N，右边第二旋翼4顺时针转S。

机身10下靠近重心P附近设置起落架11。

横列式四旋翼直升机的工作原理是：在四个旋翼的转速相同，桨距相同时，四个旋翼的反扭矩相互抵消，横列式四旋翼直升机的航向保持不变。

加大驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，同时，操纵四个旋翼的总距处于相同值，四个旋翼的升力加大，当总升力大于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机垂直上升。

减少驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，当总升力等于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机悬停。

继续减少驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，当总升力小于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机垂直下降。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜6，左边第一旋翼2的桨尖旋转面向前倾斜，左边第一旋翼2的升力向前倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜7，右边第一旋翼3的桨尖旋转面向后倾斜，右边第一旋翼3的升力向后倾斜，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3共同产生向右转向力矩，该力矩驱动机身10向右转向；操纵左边第一旋翼的周期变距控制器6向后倾斜，左边第一旋翼2的桨尖旋转面向后倾斜，左边第一旋翼2的升力向后倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器7向前倾斜，右边第一旋翼3的桨尖旋转面向前倾斜，右边第一旋翼3的升力向前倾斜，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3共同产生向左转向力矩，该力矩驱动机身10向左转向，实现航向操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第一旋翼的周期变距控制器6向前倾斜，左边第一旋翼2的桨尖旋转面向前倾斜，左边第一旋翼2的升力向前倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器7向前倾斜，右边第一旋翼3的桨尖旋转面向前倾斜，右边第一旋翼3的升力向前倾斜，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3共同产生向前倾斜力矩，该力矩驱动机身10前俯；操纵左边第一旋翼的周期变距控制器6向后倾斜，左边第一旋翼2的桨尖旋转面向后倾斜，左边第一旋翼2的升力向后倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器7向后倾斜，右边第一旋翼3的桨尖旋转面向后倾斜，右边第一旋翼3的升力向后倾斜，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3共同产生向后倾斜力矩，该力矩驱动机身10后仰，实现俯仰操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第二旋翼的周期变距控制器5向左倾斜，左边第二旋翼1的桨尖旋转面向左倾斜，左边第二旋翼1的升力向左倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器8向左倾斜，右边第二旋翼4的桨尖旋转面向左倾斜，右边第二旋翼4的升力向左倾斜，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4共同产生向左倾斜力矩，该力矩驱动机身10向左横滚；操纵左边第二旋翼的周期变距控制器5向右倾斜，左边第二旋翼1的桨尖旋转面向右倾斜，左边第二旋翼1的升力向右倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器8向右倾斜，右边第二旋翼4的桨尖旋转面向右倾斜，右边第二旋翼4的升力向右倾斜，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4共同产生向右倾斜力矩，该力矩驱动机身10向右横滚，实现横滚操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵机身10前俯，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，横列式四旋翼直升机向前飞行；操纵机身10后仰，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，横列式四旋翼直升机向后飞行；操纵机身10向左横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，横列式四旋翼直升机向左侧飞行；操纵机身10向右横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，横列式四旋翼直升机向右侧飞行。

俯仰和方向由左边第一旋翼2和右边第一旋翼3操纵，横滚由左边第二旋翼1和右边第二旋翼4操纵，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4不参与俯仰和航向的操纵，将横滚的操纵独立开来，提高了横列式四旋翼直升机的横向稳定性。

图2所示实施例中，四个旋翼采用横列式布局，机身10顶部重心P上设置横梁9，横梁9左边靠近机身10设置左边第一旋翼2，在左边第一旋翼2的左边设置左边第二旋翼1，对称于机身10纵轴，在横梁9右边靠近机身设置右边第一旋翼3，在右边第一旋翼3的右边设置右边第二旋翼4。

每个旋翼的旋转面水平设置,每个旋翼的旋转面相互不重叠。

每个旋翼的桨叶经桨殼与旋翼轴连接，桨殼配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置。

设置总距和周期变距控制器5操纵左边第二旋翼1的总距和周期变距，设置总距和周期变距控制器6操纵左边第一旋翼2的总距和周期变距，设置总距和周期变距控制器7操纵右边第一旋翼3的总距和周期变距，设置总距和周期变距控制器8操纵右边第二旋翼4的总距和周期变距。

设置四个相同的电机分别驱动四个旋翼，每个旋翼采用相同尺寸、数量相同的桨叶组成，图中以3个桨叶构成旋翼为例。

每个旋翼采用相同尺寸桨叶、数量相同的桨叶组成。

左边第二旋翼1逆时针转N, 左边第一旋翼2顺时针转S，右边第一旋翼3顺时针转S，右边第二旋翼4逆时针转N。

机身10下靠近重心P附近设置起落架11。

横列式四旋翼直升机的工作原理是：在四个旋翼的转速相同，桨距相同时，四个旋翼的反扭矩相互抵消，横列式四旋翼直升机的航向保持不变。

加大驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，同时，操纵四个旋翼的总距处于相同值，四个旋翼的升力加大，当总升力大于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机垂直上升。

减少驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，当总升力等于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机悬停。

继续减少驱动旋翼的四个相同的发动机的油门，当总升力小于横列式四旋翼直升机的重量时，横列式四旋翼直升机垂直下降。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第一旋翼的周期变距控制器向前倾斜6，左边第一旋翼2的桨尖旋转面向前倾斜，左边第一旋翼2的升力向前倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器向后倾斜7，右边第一旋翼3的桨尖旋转面向后倾斜，右边第一旋翼3的升力向后倾斜，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3共同产生向右转向力矩，该力矩驱动机身10向右转向；操纵左边第一旋翼的周期变距控制器6向后倾斜，左边第一旋翼2的桨尖旋转面向后倾斜，左边第一旋翼2的升力向后倾斜，同时，操纵右边第一旋翼的周期变距控制器7向前倾斜，右边第一旋翼3的桨尖旋转面向前倾斜，右边第一旋翼3的升力向前倾斜，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3共同产生向左转向力矩，该力矩驱动机身10向左转向，实现航向操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第二旋翼的周期变距控制器5向前倾斜，左边第二旋翼1的桨尖旋转面向前倾斜，左边第二旋翼1的升力向前倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器8向前倾斜，右边第二旋翼4的桨尖旋转面向前倾斜，右边第二旋翼4的升力向前倾斜，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4共同产生向前倾斜力矩，该力矩驱动机身10前俯；操纵左边第二旋翼的周期变距控制器5向后倾斜，左边第二旋翼1的桨尖旋转面向后倾斜，左边第二旋翼1的升力向后倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器8向后倾斜，右边第二旋翼4的桨尖旋转面向后倾斜，右边第二旋翼4的升力向后倾斜，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4共同产生向后倾斜力矩，该力矩驱动机身10后仰，实现俯仰操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵左边第二旋翼的周期变距控制器5向左倾斜，左边第二旋翼1的桨尖旋转面向左倾斜，左边第二旋翼1的升力向左倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器8向左倾斜，右边第二旋翼4的桨尖旋转面向左倾斜，右边第二旋翼4的升力向左倾斜，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4共同产生向左倾斜力矩，该力矩驱动机身10向左横滚；操纵左边第二旋翼的周期变距控制器5向右倾斜，左边第二旋翼1的桨尖旋转面向右倾斜，左边第二旋翼1的升力向右倾斜，同时，操纵右边第二旋翼的周期变距控制器8向右倾斜，右边第二旋翼4的桨尖旋转面向右倾斜，右边第二旋翼4的升力向右倾斜，左边第二旋翼1和右边第二旋翼4共同产生向右倾斜力矩，该力矩驱动机身10向右横滚，实现横滚操纵。

当横列式四旋翼直升机在空中时，操纵机身10前俯，同时加大驱动旋翼的四个相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向前飞行；操纵机身10后仰，同时加大驱动旋翼的四个相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向后飞行；操纵机身10向左横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向左侧飞行；操纵机身10向右横滚，同时加大驱动旋翼的四个相同的电机的油门，横列式四旋翼直升机向右侧飞行。

方向由左边第一旋翼2和右边第一旋翼3操纵，俯仰和横滚由左边第二旋翼1和右边第二旋翼4操纵，左边第一旋翼2和右边第一旋翼3不参与俯仰和横滚的操纵，将航向的操纵独立开来，提高了横列式四旋翼直升机的航向稳定性。

横梁9靠近机身10的左右两边个设置一个折叠构件12，横梁9的左右两端设置辅助轮式起落架13，需要运输和存放时，将横梁9左右辅助轮式起落架13向后移动，横梁9左右绕折叠构件12向后折叠，减少运输和存放时的占用空间。

Claims (1)

1.一种横列式四旋翼直升机，四个旋翼采用横列式布局，机身顶部重心上设置横梁，横梁左边靠近机身设置左边第一旋翼，在左边第一旋翼的左边设置左边第二旋翼，对称于机身纵轴，在横梁右边靠近机身设置右边第一旋翼，在右边第一旋翼的右边设置右边第二旋翼，每个旋翼的桨叶经桨殼与旋翼轴连接，桨殼配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置，设置总距控制器操纵旋翼升力的大小，设置周期变距控制器操纵旋翼桨尖旋转面的倾倒角，从而改变旋翼的升力方向，每个旋翼采用相同尺寸桨叶、数量相同的桨叶组成，每个旋翼的旋转面水平设置,每个旋翼的旋转面相互不重叠，设置四个相同的发动机或相同的电机分别驱动四个螺旋桨，左边第一旋翼和左边第二旋翼的旋转方向相反，在右边第一旋翼和右边第二旋翼的旋转方向相反；左边第一旋翼和右边第一旋翼的旋转方向相同，左边第二旋翼和右边第二旋翼的旋转方向相同，机身下靠近重心附近设置起落架，其特征是：在整个飞行过程中，四个旋翼的转速保持相同或接近相同，左边第一旋翼和右边第一旋翼的升力方向变化，实现操俯仰和航向，左边第二旋翼和右边第二旋翼的升力方向变化，实现操纵横滚，将横滚的操纵独立开来，提高了横列式四旋翼直升机的横向稳定性，或者，左边第一旋翼和右边第一旋翼的升力方向变化，实现操航向，左边第二旋翼和右边第二旋翼的升力方向变化，实现操纵俯仰和横滚，将航向的操纵独立开来，提高了横列式四旋翼直升机的航向稳定性。

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