CN214629392U - 一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及农产业技术领域，具体为一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，包括装置主体和第二电机，装置主体的内部顶端左侧固定连接有第二电机，装置主体的底端通过螺母固定连接有移动组件，装置主体的右侧面上方嵌入设置有报警灯，装置主体的顶端右侧嵌入设置有存储桶；通过安装有苹果，当需要对果树喷洒药剂时，启动水泵将存储桶内的药剂抽至支撑水管通过喷头喷出时，喷头喷洒药剂时会产生推力带动苹果旋转，使得喷头三百六十度均匀向外喷洒药剂，有效提高喷洒药剂的均匀性，并且因苹果设置为三个且之间均为倾斜排列，使得喷洒药剂时的面积进一步增加，能够有效对果树均匀喷洒。
Description
技术领域
本实用新型涉及农产业技术领域，具体为一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人。
背景技术
果树是指果实可食的树木，能提供可供食用的果实、种子的多年生植物及其砧木的总称；
而果园内因果树较多，并且果树生产过程中需要较多营养以及通过杀虫剂杀蛀虫，所以大多数果园均会使用机器人对果树进行喷洒药剂或者营养液。
经研究发现现有技术申请号为；CN201920346618.1的基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其中，电动伸缩杆以及调节机构可实现对喷头位置的调节，极大方便了实际作业，适应性广；
但经过分析发现，该施药机器人仍然存在着以下问题；
因喷头为固定至喷药管的出液端口处，导致喷头的喷洒的药剂始终为固定某个位置，导致喷头在对果树喷洒时的均匀度降低，以及对果树喷洒的药剂往往为多种混合后进行喷洒，而多种药剂直接倒入药箱内后通过药泵抽出至喷头内喷洒容易导致多种药剂的混合不均匀，导致影响对果树施药效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，包括装置主体和第二电机，所述装置主体的内部顶端左侧固定连接有第二电机，所述装置主体的底端通过螺母固定连接有移动组件，所述装置主体的右侧面上方嵌入设置有报警灯，所述装置主体的顶端右侧嵌入设置有存储桶，所述装置主体的内部底端左侧固定连接有水泵，所述第二电机的输出端贯穿于装置主体顶端固定连接有转动轴，所述转动轴的顶端固定连接有支撑水管。
优选的，所述存储桶的底端固定连接有第一电机，所述第一电机的转动输出端延伸至存储桶内固定连接有传动轴，所述传动轴的外侧面固定连接有呈纵向等距离排列的四组搅拌叶。
优选的，所述搅拌叶以传动轴中部为中心点上下两端呈镜像设置。
优选的，所述支撑水管的左侧面上中下分别固定连接有电磁阀门，所述电磁阀门的左侧固定连接有苹果，所述苹果的左侧面嵌入设置有呈环形等距离排列的喷头。
优选的，所述水泵的吸附端通过导管延伸至存储桶的内部左下角，所述存储桶的底面从右到左向下延伸十五度延伸至导管内，所述水泵的输出端通过伸缩管与支撑水管贯通设置，所述支撑水管通过电磁阀门与苹果贯通设置。
优选的，所述喷头呈倾斜角度嵌入苹果内，所述喷头与苹果之间的夹角为十五度。
优选的，所述存储桶的内壁左侧面下方固定连接有水位感应器，所述水位感应器与报警器电连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、该种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，通过安装有苹果，当需要对果树喷洒药剂时，启动水泵将存储桶内的药剂抽至支撑水管通过喷头喷出时，喷头喷洒药剂时会产生推力带动苹果旋转，使得喷头三百六十度均匀向外喷洒药剂，有效提高喷洒药剂的均匀性，并且因苹果设置为三个且之间均为倾斜排列，使得喷洒药剂时的面积进一步增加，能够有效对果树均匀喷洒。
2、该种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，通过安装有第一电机，因果树药剂大多数为多种药剂混合而成，而多种药剂倒入存储桶后开启第一电机能够带动传动轴转动进而带动搅拌叶转动对存储桶内的药剂均匀搅拌，并且镜像设置的搅拌叶能够使存储桶内的药剂上下两侧形成对流有效增加搅拌均匀度。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的装置主体局部结构示意图；
图3是本实用新型图2的A处放大结构示意图；
图4是本实用新型图2的B处放大结构示意图；
图中：装置主体1、移动组件101、存储桶102、第一电机103、传动轴104、搅拌叶105、水泵106、PLC控制器107、第二电机2、转动轴201、支撑水管3、电磁阀门301、苹果302、喷头303、报警灯4、水位感应器5。
具体实施方式
请参阅图1-4，本实施例提供一种技术方案：一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，包括装置主体1和第二电机2，装置主体1的内部顶端左侧固定连接有第二电机2，装置主体1的底端通过螺母固定连接有移动组件101，装置主体1的右侧面上方嵌入设置有报警灯4，装置主体1的顶端右侧嵌入设置有存储桶102，装置主体1的内部底端左侧固定连接有水泵106，第二电机2的输出端贯穿于装置主体1顶端固定连接有转动轴201，转动轴201的顶端固定连接有支撑水管3。
进一步的，存储桶102的底端固定连接有第一电机103，第一电机103的转动输出端延伸至存储桶102内固定连接有传动轴104，传动轴104的外侧面固定连接有呈纵向等距离排列的四组搅拌叶105。
进一步的，搅拌叶105以传动轴104中部为中心点上下两端呈镜像设置，当需要对存储桶101内的药剂进行搅拌时，启动第一电机103带动传动轴104转动时会带动搅拌叶105转动，而镜像设置的搅拌叶105能够对存储桶101内的药剂上下两端形成对流，使得提高搅拌均匀度。
进一步的，支撑水管3的左侧面上中下分别固定连接有电磁阀门301，电磁阀门301的左侧固定连接有苹果302，苹果302的左侧面嵌入设置有呈环形等距离排列的喷头303。
进一步的，水泵106的吸附端通过导管延伸至存储桶102的内部左下角，存储桶102的底面从右到左向下延伸十五度延伸至导管内，水泵106的输出端通过伸缩管与支撑水管3贯通设置，支撑水管3通过电磁阀门301与苹果302贯通设置，因存储桶102内壁底面的倾斜角度使得存储桶102内部的药剂能够均匀向水泵106的吸附端导管内流动，使得存储桶102内不易残留药剂，导致长时间滋生细菌或者霉变。
进一步的，喷头303呈倾斜角度嵌入苹果302内，喷头303与苹果302之间的夹角为十五度，当开启水泵106将存储桶102内的药剂通过导管输送至支撑水管3和苹果302内通过喷头303喷出时，喷头303会产生推力带动苹果302旋转，使得喷头303三百六十度向外喷洒，有效增加喷洒面积和均匀度。
进一步的，存储桶102的内壁左侧面下方固定连接有水位感应器5，水位感应器5与报警器4电连接，当水位感应器5感应存储桶102内的药剂不足时会控制报警器4启动提示使用者存储桶102内的药剂不足。
工作原理：
首先，使用者将多种所需要的药剂倒入存储桶102内，然后，启动第一电机103带动传动轴104转动时会带动搅拌叶105转动，而镜像设置的搅拌叶105能够对存储桶101内的药剂上下两端形成对流，使得提高搅拌均匀度，接着，开启水泵106将存储桶102内的药剂通过导管输送至支撑水管3和苹果302内通过喷头303喷出时，喷头303会产生推力带动苹果302旋转，使得喷头303三百六十度向外喷洒，有效增加喷洒面积和均匀度，最后，当需要调节喷头303的喷洒角度时，使用者可以启动第二电机2带动转动轴201转动进而带动支撑水管3转动，使得喷头303的喷洒角度能够调节。
Claims (7)
1.一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，包括装置主体(1)和第二电机(2)，所述装置主体(1)的内部顶端左侧固定连接有第二电机(2)，所述装置主体(1)的底端通过螺母固定连接有移动组件(101)，所述装置主体(1)的右侧面上方嵌入设置有报警灯(4)，所述装置主体(1)的顶端右侧嵌入设置有存储桶(102)，所述装置主体(1)的内部底端左侧固定连接有水泵(106)，其特征在于：所述第二电机(2)的输出端贯穿于装置主体(1)顶端固定连接有转动轴(201)，所述转动轴(201)的顶端固定连接有支撑水管(3)。
2.根据权利要求1所述的一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其特征在于：所述存储桶(102)的底端固定连接有第一电机(103)，所述第一电机(103)的转动输出端延伸至存储桶(102)内固定连接有传动轴(104)，所述传动轴(104)的外侧面固定连接有呈纵向等距离排列的四组搅拌叶(105)。
3.根据权利要求2所述的一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其特征在于：所述搅拌叶(105)以传动轴(104)中部为中心点上下两端呈镜像设置。
4.根据权利要求1所述的一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其特征在于：所述支撑水管(3)的左侧面上中下分别固定连接有电磁阀门(301)，所述电磁阀门(301)的左侧固定连接有苹果(302)，所述苹果(302)的左侧面嵌入设置有呈环形等距离排列的喷头(303)。
5.根据权利要求1或4所述的一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其特征在于：所述水泵(106)的吸附端通过导管延伸至存储桶(102)的内部左下角，所述存储桶(102)的底面从右到左向下延伸十五度延伸至导管内，所述水泵(106)的输出端通过伸缩管与支撑水管(3)贯通设置，所述支撑水管(3)通过电磁阀门(301)与苹果(302)贯通设置。
6.根据权利要求4所述的一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其特征在于：所述喷头(303)呈倾斜角度嵌入苹果(302)内，所述喷头(303)与苹果(302)之间的夹角为十五度。
7.根据权利要求1所述的一种基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，其特征在于：所述存储桶(102)的内壁左侧面下方固定连接有水位感应器(5)，所述水位感应器(5)与报警灯(4)电连接。
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