CN214586512U - 一种竞速型自主行驶智能车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种竞速型自主行驶智能车，所述底盘中端设置有第一电感支架，所述第一电感支架镜像设置两个且分别置于所述底盘的中端，所述第一电感支架上设置有电磁传感器，所述底盘前端设置有第二电感支架，所述第二电感支架上设置有电磁传感器，所述第一电感支架、第二电感支架采用PLA为材料的3D打印件，所述第二电感支架前端设置有视觉传感器，所述底盘后端设置有双电机、双编码器，所述控制器采用MIMXRT1064芯片运算AI程序及控制智能车。本实用新型结构简单、车身轻，采用竞速型C车模，电感支架固定七个电磁传感器，驱动采用双电机和双编码器闭环控制。视觉传感器选用CMOS图像传感器，有效的实现复杂路况下智能车的实时控制。

Description

一种竞速型自主行驶智能车

技术领域

本实用新型属于智能车竞赛车模技术领域，具体涉及一种竞速型自主行驶智能车。

背景技术

智能车是民用车的缩影。智能车不仅包含了现有民用车拥有的技术，而且在此基础上不断创新，融合了计算机、传感、通讯、人工智能和自主控制等技术。通过对人工智能的研究，将人工智能与智能车相结合，推动民用车向智能化的方向发展。要求设计的智能车能够在铺有电磁线的赛道上完成竞速比赛，该赛道由直道、环岛、弯道、坡道和车库等多种元素构成，现有的智能车在比赛过程中，存在数据采集不稳定，转向控制精准度差等缺点，因此亟待解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术所存在的上述不足，本实用新型提供一种竞速型自主行驶智能车。

一种竞速型自主行驶智能车，包括底盘，所述底盘上设置有电路板、舵机、传动轴、控制器，

所述电路板上设置有电磁传感器，所述电磁传感器设置有2个，两个所述电磁传感器设置在所述电路板同一侧且分开设置，

所述底盘中端设置有第一电感支架，所述第一电感支架镜像设置两个且分别置于所述底盘的中端，所述第一电感支架上设置有电磁传感器，所述电磁传感器设置有2个，两个所述电磁传感器分别设置在两个所述第一电感支架上，

所述底盘前端设置有第二电感支架，所述第二电感支架上设置有电磁传感器，所述电磁传感器设置有3个，三个所述电磁传感器均布设置在所述第二电感支架上，

所述第一电感支架、第二电感支架采用PLA为材料的3D打印件，

所述第二电感支架前端设置有视觉传感器，

所述底盘后端设置有电机、编码器，所述电机、编码器分别设置有两个，

所述控制器采用MIMXRT1064芯片运算AI程序及控制智能车。

进一步的，所述舵机采用S3010舵机，所述传动轴为金属传动轴，S3010舵机和金属传动轴组成转向控制系统。

进一步的，所述电磁传感器采用超高精度调频配幅电感电容对。

进一步的，所述视觉传感器选用CMOS图像传感器，采用MT9V032芯片。

进一步的，所述控制器MIMXRT1064芯片具有16路AD脚，选择7路AD通道用于采集车身周围电磁传感器数据；视觉传感器采用CSI接口可以接收更高的像素时钟；一路PWM，用于控制舵机；四路PWM用于控制两个电机。

有益效果：本实用新型结构简单、车身轻，采用竞速型C车模，电感支架固定七个电磁传感器，S3010舵机和金属传动轴组成转向系统控制转向，驱动采用双电机和双编码器闭环控制。本车模电感支架均采用以PLA为材料的3D打印件，确保电磁传感器数据集的稳定性。视觉传感器选用CMOS图像传感器，采用MT9V032芯片，具有全局快门、高动态性能、自动曝光、曝光时间和FPS可调，有效的实现复杂路况下智能车的实时控制。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种竞速型自主行驶智能车的结构示意图一；

图2为本实用新型提供的一种竞速型自主行驶智能车的结构示意图二；

图3为本实用新型提供的一种竞速型自主行驶智能车第一电感支架结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种竞速型自主行驶智能车第二电感支架结构示意图，

图中：1底盘，2电路板，3电磁传感器，4第一电感支架，5第二电感支架，6舵机，7传动轴，8电机，9编码器，10视觉传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实用新型提供的一种竞速型自主行驶智能车，包括底盘1，所述底盘1上设置有电路板2、舵机6、传动轴7、控制器，

所述电路板2上设置有电磁传感器3，所述电磁传感器3设置有2个，两个所述电磁传感器3设置在所述电路板2同一侧且分开设置，

所述底盘1中端设置有第一电感支架4，所述第一电感支架4镜像设置两个且分别置于所述底盘1的中端，所述第一电感支架4上设置有电磁传感器3，所述电磁传感器3设置有2个，两个所述电磁传感器3分别设置在两个所述第一电感支架4上，

所述底盘1前端设置有第二电感支架5，所述第二电感支架5上设置有电磁传感器3，所述电磁传感器3设置有3个，三个所述电磁传感器3均布设置在所述第二电感支架5上，采用7路电磁传感器3采集赛道上的电磁强度值，构建数据集。

所述第一电感支架4、第二电感支架5采用PLA为材料的3D打印件，保证数据采集的稳定性。

所述第二电感支架5前端设置有视觉传感器10，所述视觉传感器10能够保证智能车载道路上稳定行驶，也确保了电磁传感器3采集数据的准确性。

所述底盘1后端设置有电机8、编码器9，所述电机8、编码器9分别设置有两个，驱动采用双电机8、双编码器9闭环控制，

所述控制器采用MIMXRT1064芯片运算AI程序及控制智能车。

在实际应用中，所述舵机6采用S3010舵机，S3010舵机低成本、高扭矩，所述传动轴7为金属传动轴，S3010舵机和金属传动轴组成转向控制系统，综合考虑扭矩和速度的关系。

在实际应用中，所述电磁传感器3采用超高精度调频配幅电感电容对，它具有超高精度特点可以满足数据集高精度的要求。

在实际应用中，所述视觉传感器10选用CMOS图像传感器，采用MT9V032芯片，具有全局快门、高动态性能、自动曝光、曝光时间和FPS可调等。

在实际应用中，所述控制器MIMXRT1064芯片具有16路AD脚，选择7路AD通道用于采集车身周围电磁传感器3数据；视觉传感器10采用CSI接口可以接收更高的像素时钟；一路PWM，用于控制舵机6；四路PWM用于控制两个电机8。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点，文中使用的前、后、左、右非特指，主要为了更直观说明技术方案，不起限定作用。本行业的技术人员应该了解，上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种竞速型自主行驶智能车，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)上设置有电路板(2)、舵机(6)、传动轴(7)、控制器，

所述电路板(2)上设置有电磁传感器(3)，所述电磁传感器(3)设置有2个，两个所述电磁传感器(3)设置在所述电路板(2)同一侧且分开设置，

所述底盘(1)中端设置有第一电感支架(4)，所述第一电感支架(4)镜像设置两个且分别置于所述底盘(1)的中端，所述第一电感支架(4)上设置有电磁传感器(3)，所述电磁传感器(3)设置有2个，两个所述电磁传感器(3)分别设置在两个所述第一电感支架(4)上，

所述底盘(1)前端设置有第二电感支架(5)，所述第二电感支架(5)上设置有电磁传感器(3)，所述电磁传感器(3)设置有3个，三个所述电磁传感器(3)均布设置在所述第二电感支架(5)上，

所述第一电感支架(4)、第二电感支架(5)采用PLA为材料的3D打印件，

所述第二电感支架(5)前端设置有视觉传感器(10)，

所述底盘(1)后端设置有电机(8)、编码器(9)，所述电机(8)、编码器(9)分别设置有两个，

所述控制器采用MIMXRT1064芯片运算AI程序及控制智能车。

2.根据权利要求1所述的一种竞速型自主行驶智能车，其特征在于：所述舵机(6)采用S3010舵机，所述传动轴(7)为金属传动轴，S3010舵机和金属传动轴组成转向控制系统。

3.根据权利要求1或2所述的一种竞速型自主行驶智能车，其特征在于：所述电磁传感器(3)采用超高精度调频配幅电感电容对。

4.根据权利要求1所述的一种竞速型自主行驶智能车，其特征在于：所述视觉传感器(10)选用CMOS图像传感器，采用MT9V032芯片。

5.根据权利要求1所述的一种竞速型自主行驶智能车，其特征在于：所述控制器MIMXRT1064芯片具有16路AD脚，选择7路AD通道用于采集车身周围电磁传感器(3)数据；视觉传感器(10)采用CSI接口可以接收更高的像素时钟；一路PWM，用于控制舵机(6)；四路PWM用于控制两个电机(8)。

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