CN214584511U - 一种橡胶衬套的疲劳试验机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种橡胶衬套的疲劳试验机构。该橡胶衬套的疲劳试验机构包括机架、安装件、第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。机架上设有两个间隔设置的支撑件。安装件位于机架的上方，安装件开设有安装孔，安装孔用于安装橡胶衬套。第一驱动组件与一个支撑件转动连接，第一驱动组件的输出端与安装件连接，第一驱动组件用于对安装件施加沿安装孔的轴向方向的载荷。第二驱动组件与另一个支撑件转动连接，第二驱动组件的输出端与安装件连接，第二驱动组件对朝向安装件施加沿安装孔的径向方向的载荷。第三驱动组件的输出端能够穿过橡胶衬套，以对橡胶衬套施加扭转载荷。该橡胶衬套的疲劳试验机构能够提高橡胶衬套的疲劳试验的准确性。

Description

一种橡胶衬套的疲劳试验机构

技术领域

本实用新型涉及试验装置技术领域，尤其涉及一种橡胶衬套的疲劳试验机构。

背景技术

橡胶衬套作为车辆工程的重要零件，在车辆的实际运行过程中，橡胶衬套的质量对车辆构架的整体质量的影响有着至关重要的影响，因此，为了对橡胶衬套的使用质量进行测试，以及对橡胶衬套进行改进，橡胶衬套的疲劳试验的准确性和试验范围也就十分重要。现有技术中针对橡胶衬套进行疲劳试验的装置通常仅能对橡胶衬套施加单个或若干个不同方向的载荷，且载荷的作用方向也不稳定，使橡胶衬套的试验结果可靠性较低。

因此，亟需一种橡胶衬套的疲劳试验机构，能够对橡胶衬套施加沿其径向、轴向和周向方向的载荷，提高橡胶衬套的疲劳试验的准确性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种橡胶衬套的疲劳试验机构，能够对橡胶衬套施加沿其径向、轴向和周向方向的载荷，提高橡胶衬套的疲劳试验的准确性。

为实现上述技术效果，本实用新型的橡胶衬套的疲劳试验机构的技术方案如下：

一种橡胶衬套的疲劳试验机构，包括：机架，所述机架上设有两个间隔设置的支撑件；安装件，所述安装件位于所述机架的上方，所述安装件开设有安装孔，所述安装孔用于安装橡胶衬套；第一驱动组件，所述第一驱动组件与一个所述支撑件转动连接，所述第一驱动组件的输出端与所述安装件连接，所述第一驱动组件用于对所述安装件施加沿所述安装孔的轴向方向的载荷；第二驱动组件，所述第二驱动组件与另一个所述支撑件转动连接，所述第二驱动组件的输出端与所述安装件连接，所述第二驱动组件对朝向所述安装件施加沿所述安装孔的径向方向的载荷；第三驱动组件，所述第三驱动组件设在所述机架上，所述第三驱动组件的输出端能够穿过所述橡胶衬套，以对所述橡胶衬套施加扭转载荷。

进一步地，所述第一驱动组件的输出端沿所述安装孔的径向方向可滑动地与所述安装件连接，所述第二驱动组件的输出端沿所述安装孔的轴向方向可滑动地与所述安装件连接。

进一步地，所述安装件和所述第一驱动组件的输出端中的一个上设有沿所述安装孔的径向方向延伸的第一滑轨，另一个上设有与所述第一滑轨配合的第一滑块。

进一步地，所述安装件和所述第二驱动组件的输出端中的一个上设有沿所述安装孔的轴向方向延伸的第二滑轨，另一个上设有与所述第二滑轨配合的第二滑块。

进一步地，所述橡胶衬套的疲劳试验机构还包括两个导向件，一个所述导向件的两端分别与所述第一驱动组件的输出端和所述安装件连接，且用于导向所述第二驱动组件对所述安装件施加的载荷的方向为所述安装孔的轴向方向；另一个所述导向件的两端分别与所述第二驱动组件的输出端和所述安装件连接，且用于导向所述第二驱动组件对所述安装件施加的载荷的方向为所述安装孔的径向方向。

进一步地，所述导向件包括：支撑架；导向轴，所述导向轴穿设在所述支撑架内，所述导向轴的一端与所述第一驱动组件的输出端或所述第二驱动组件的输出端转动连接，另一端与所述安装件连接。

进一步地，所述第一驱动组件的两端分别与一个所述导向件和一个所述支撑件通过球铰链连接，所述第二驱动组件的两端分别与另一个所述导向件和另一个所述支撑件通过球铰链连接。

进一步地，所述橡胶衬套的疲劳试验机构还包括平衡件，所述平衡件设在所述支撑件上，所述平衡件内穿设有阶梯扭转轴，所述阶梯扭转轴的两端分别与所述第三驱动组件的输出端和所述安装件连接，所述平衡件能够平衡所述第一驱动组件和所述第二驱动组件施加的载荷。

进一步地，所述平衡件包括多个沿所述安装孔的轴向方向间隔设置的圆锥滚子轴承。

进一步地，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均包括线性作动器，所述第三驱动组件包括扭转作动器。

本实用新型的有益效果为：根据本实用新型的橡胶衬套的疲劳试验机构，由于第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件能够分别对橡胶衬套施加径向、轴向和扭转三个方向的载荷，从而能可靠模拟橡胶衬套的实际受力状态，以提高橡胶衬套的疲劳测试的准确性，从而便于对橡胶衬套进行改进。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的橡胶衬套的疲劳试验机构的结构示意图之一；

图2是图1中A处的局部结构放大示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的橡胶衬套的疲劳试验机构的结构示意图之二；

图4是本实用新型具体实施方式提供的安装件、橡胶衬套、平衡件和第三驱动组件的结构示意图。

附图标记

1、支撑件；2、安装件；3、第一驱动组件；31、第一滑块；4、第二驱动组件；41、第二滑块；5、第三驱动组件；61、第一滑轨；62、第二滑轨；7、导向件；71、支撑架；72、导向轴；8、平衡件；9、阶梯扭转轴；100、橡胶衬套。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

下面参考图1-图4描述本实用新型实施例的橡胶衬套的疲劳试验机构的具体结构。

如图1-图4所示，图1公开了一种橡胶衬套的疲劳试验机构，其包括机架、安装件2、第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5。机架上设有两个间隔设置的支撑件1。安装件2位于机架的上方，安装件2开设有安装孔，安装孔用于安装橡胶衬套100。第一驱动组件3与一个支撑件1转动连接，第一驱动组件3的输出端与安装件2连接，第一驱动组件3用于对安装件2施加沿安装孔的轴向方向的载荷。第二驱动组件4与另一个支撑件1转动连接，第二驱动组件4的输出端与安装件2连接，第二驱动组件4对朝向安装件2施加沿安装孔的径向方向的载荷。第三驱动组件5设在机架上，第三驱动组件5的输出端能够穿过橡胶衬套100，以对橡胶衬套100施加扭转载荷。

可以理解的是，安装件2能够固定安装橡胶衬套100，并对橡胶衬套100起到限位作用，且由于安装件2内开设有安装孔，使橡胶衬套100安装于安装件2内时，橡胶衬套100的径向方向与安装孔的径向方向相同，橡胶衬套100的轴向方向与安装孔的轴向方向相同；同时第一驱动组件3和第二驱动组件4的输出端均与安装件2连接，使第一驱动组件3能够通过对安装件2施加安装孔的轴向方向的载荷以对橡胶衬套100施加沿其轴向方向的输出载荷，第二驱动组件4能够通过对安装件2施加安装孔的径向方向的载荷以对橡胶衬套100施加沿其径向方向的输出载荷，此外，第三驱动组件5的输出端能够直接穿设在橡胶衬套100中，从而能够对橡胶衬套100施加扭转载荷，也就是沿橡胶衬套100的周向方向的载荷，并使得橡胶衬套100的内套管能够与外套管之间出现相对转动；由此，通过第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5能够对橡胶衬套100间接或直接施加沿橡胶衬套100的轴向、径向和周向三个方向的载荷，并且能够通过开启第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5中的一个或多个，以模拟橡胶衬套100在实际工作过程中所承受的作用力，从而提高了橡胶衬套100的疲劳耐久测试的准确性。

根据本实施例的橡胶衬套的疲劳试验机构，由于第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5能够分别对橡胶衬套100施加径向、轴向和扭转三个方向的载荷，从而能可靠模拟橡胶衬套100的实际受力状态，以提高橡胶衬套100的疲劳测试的准确性，从而便于对橡胶衬套100进行改进。

在一些实施例中，如图1-图3所示，第一驱动组件3的输出端沿安装孔的径向方向可滑动地与安装件2连接，第二驱动组件4的输出端沿安装孔的轴向方向可滑动地与安装件2连接。

可以理解的是，通过上述结构设置，当第一驱动组件3对安装件2施加沿安装孔的轴向方向的载荷时，能同时驱动安装件2相对第二驱动组件4在安装孔的轴向方向上位移，从而防止第一驱动组件3对安装件2加压过程中扭伤第二驱动组件4和安装件2的连接处；同时，当第二驱动组件4对安装件2施加沿安装孔的径向方的载荷时，能同时驱动安装件2相对第一驱动组件3在安装孔的径向方向上位移，从而防止第二驱动组件4对安装件2加压过程中扭伤第一驱动组件3和安装件2的连接处。因此，上述结构能够确保第一驱动组件3和第二驱动组件4的长期可靠运行，提高了疲劳试验机构的使用寿命。

此外，通过上述结构设置，还能使第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5在同时对橡胶衬套100施加不同方向的载荷时，第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5不会出现互相干涉的问题，从而确保了橡胶衬套100的疲劳耐久试验的可靠进行。

在一些实施例中，如图2和图3所示，安装件2和第一驱动组件3的输出端中的一个上设有沿安装孔的径向方向延伸的第一滑轨61，另一个上设有与第一滑轨61配合的第一滑块31。

可以理解的是，第一滑块31能够相对第一滑轨61在安装孔的径向方向运动，从而使第一驱动组件3的输出端能够相对安装件2在安装孔的径向方向运动，也就保证了第二驱动组件4对安装件2施加沿安装孔的径向方向的载荷时，第二驱动组件4能够同时驱动安装件2运动，而使第一驱动组件3保持在原始位置，从而提高了第一驱动组件3的使用寿命。

可选地，第一滑轨61设置于第一驱动组件3的输出端，第一滑轨61设置于安装件2上。

在一些实施例中，如图2和图3所示，安装件2和第二驱动组件4的输出端中的一个上设有沿安装孔的轴向方向延伸的第二滑轨62，另一个上设有与第二滑轨62配合的第二滑块41。

可以理解的是，第二滑块41能够相对第二滑轨62在安装孔的轴向方向运动，从而使第二驱动组件4的输出端能够相对安装件2在安装孔的轴向方向运动，也就保证了第一驱动组件3对安装件2施加沿安装孔的轴向方向的载荷时，第一驱动组件3能够同时驱动安装件2运动，而使第二驱动组件4保持在原始位置，从而提高了第二驱动组件4的使用寿命。

可选地，第二滑轨62设置于第二驱动组件4的输出端，第二滑轨62设置于安装件2上。

在一些实施例中，如图1-图3所示，橡胶衬套的疲劳试验机构还包括两个导向件7，一个导向件7的两端分别与第一驱动组件3的输出端和安装件2连接，且用于导向第二驱动组件4对安装件2施加的载荷的方向为安装孔的轴向方向；另一个导向件7的两端分别与第二驱动组件4的输出端和安装件2连接，且用于导向第二驱动组件4对安装件2施加的载荷的方向为安装孔的径向方向。

可以理解的是，由于两个导向件7能够分别导向第一驱动组件3和第二驱动组件4对安装件2施加的载荷方向，从而能够进一步提高橡胶衬套100的疲劳试验的准确性。

在一些实施例中，如图2所示，导向件7包括支撑架71和导向轴72。导向轴72穿设在支撑架71内，导向轴72的一端与第一驱动组件3的输出端或第二驱动组件4的输出端转动连接，另一端与安装件2连接。

可以理解的是，支撑架71能够确保导向轴72的轴向方向保持在于第一驱动组件3或第二驱动组件4的输出载荷方向一致。导向轴72有利于确定其轴向方向和第一驱动组件3或第二驱动组件4的输出方向，并在导向轴72与安装件2连接时，有利于使导向轴72的方向为安装孔的径向方向或安装孔的轴向方向，不仅有利于提高疲劳试验机构的组装，也有利于提高橡胶衬套100的疲劳试验的准确性。

在一些实施例中，如图1-图3所示，第一驱动组件3的两端分别与一个导向件7和一个支撑件1通过球铰链连接，第二驱动组件4的两端分别与另一个导向件7和另一个支撑件1通过球铰链连接。

可以理解的是，球铰链连接能够有利于实现第一驱动组件3和第二驱动组件4施加驱动载荷时，对第一驱动组件3、第二驱动组件4和安装件2之间进行运动解耦，能够进一步降低在第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5之间的运动干涉，并使三个方向的载荷之间的相互影响几乎降低至零，从而进一步提高了橡胶衬套100的试验准确性。

在一些实施例中，如图1-图3所示，橡胶衬套的疲劳试验机构还包括平衡件8，平衡件8设在支撑件1上，平衡件8内穿设有阶梯扭转轴9，阶梯扭转轴9的两端分别与第三驱动组件5的输出端和安装件2连接，平衡件8能够平衡第一驱动组件3和第二驱动组件4施加的载荷。

可以理解的是，由于平衡件8套设在阶梯扭转轴9上，同时阶梯扭转轴9的两端分别与第三驱动组件5的输出端和安装件2连接，使平衡件8在平衡第一驱动组件3和第二驱动组件4施加的载荷同时，也能够对第三驱动组件5所施加的沿安装孔的周向方向的载荷起到平衡作用，从而确保第一驱动组件3、第二驱动组件4和第三驱动组件5对橡胶衬套100进行疲劳耐久试验的长期可靠进行，不仅延长了疲劳试验机构的使用寿命，由于机构的在试验过程中损伤极小，还能够提高试验结果的可靠性。

在一些实施例中，如图4所示，平衡件8包括多个沿安装孔的轴向方向间隔设置的圆锥滚子轴承。

可以理解的是，圆锥滚子轴承能够较好地承受径向载荷和轴向载荷，多个圆锥滚子轴承能够提高平衡件8所能承载的轴向和径向载荷作用，从而确保疲劳试验机构的可靠运行。

在一些实施例中，第一驱动组件3和第二驱动组件4均包括线性作动器，第三驱动组件5包括扭转作动器。

可以理解的是，线性作动器能够施加准确的线性的载荷，扭转作用器能够施加准确的扭转载荷，从而进一步使橡胶衬套100能够受到沿安装孔的径向、轴向和周向三个方向上的可靠载荷作用。

实施例：

下面参考图1-图4描述本实用新型一个具体实施例的橡胶衬套的疲劳试验机构。

本实施例的橡胶衬套的疲劳试验机构包括机架、安装件2、第一驱动组件3、第二驱动组件4、第三驱动组件5、两个导向件7、平衡件8。

机架上设有两个间隔设置的支撑件1。

安装件2位于机架的上方，安装件2开设有安装孔，安装孔用于安装橡胶衬套100。第一驱动组件3与一个支撑件1转动连接，第一驱动组件3的输出端与安装件2连接，第一驱动组件3用于对安装件2施加沿安装孔的轴向方向的载荷。

第二驱动组件4与另一个支撑件1转动连接，第二驱动组件4的输出端与安装件2连接，第二驱动组件4对朝向安装件2施加沿安装孔的径向方向的载荷。

第三驱动组件5设在机架上，第三驱动组件5的输出端能够穿过橡胶衬套100，以对橡胶衬套100施加扭转载荷。

第一驱动组件3的输出端沿安装孔的径向方向可滑动地与安装件2连接，第二驱动组件4的输出端沿安装孔的轴向方向可滑动地与安装件2连接。安装件2和第一驱动组件3的输出端中的一个上设有沿安装孔的径向方向延伸的第一滑轨61，另一个上设有与第一滑轨61配合的第一滑块31。安装件2和第二驱动组件4的输出端中的一个上设有沿安装孔的轴向方向延伸的第二滑轨62，另一个上设有与第二滑轨62配合的第二滑块41。第一驱动组件3的两端分别与一个导向件7和一个支撑件1通过球铰链连接，第二驱动组件4的两端分别与另一个导向件7和另一个支撑件1通过球铰链连接。第一驱动组件3和第二驱动组件4均包括线性作动器，第三驱动组件5包括扭转作动器。

一个导向件7的两端分别与第一驱动组件3的输出端和安装件2连接，且用于导向第二驱动组件4对安装件2施加的载荷的方向为安装孔的轴向方向；另一个导向件7的两端分别与第二驱动组件4的输出端和安装件2连接，且用于导向第二驱动组件4对安装件2施加的载荷的方向为安装孔的径向方向。导向件7包括支撑架71和导向轴72。导向轴72穿设在支撑架71内，导向轴72的一端与第一驱动组件3的输出端或第二驱动组件4的输出端转动连接，另一端与安装件2连接。

平衡件8设在支撑件1上，平衡件8内穿设有阶梯扭转轴9，阶梯扭转轴9的两端分别与第三驱动组件5的输出端和安装件2连接，平衡件8能够平衡第一驱动组件3和第二驱动组件4施加的载荷。平衡件8包括多个沿安装孔的轴向方向间隔设置的圆锥滚子轴承。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，包括：

机架，所述机架上设有两个间隔设置的支撑件(1)；

安装件(2)，所述安装件(2)位于所述机架的上方，所述安装件(2)开设有安装孔，所述安装孔用于安装橡胶衬套(100)；

第一驱动组件(3)，所述第一驱动组件(3)与一个所述支撑件(1)转动连接，所述第一驱动组件(3)的输出端与所述安装件(2)连接，所述第一驱动组件(3)用于对所述安装件(2)施加沿所述安装孔的轴向方向的载荷；

第二驱动组件(4)，所述第二驱动组件(4)与另一个所述支撑件(1)转动连接，所述第二驱动组件(4)的输出端与所述安装件(2)连接，所述第二驱动组件(4)对朝向所述安装件(2)施加沿所述安装孔的径向方向的载荷；

第三驱动组件(5)，所述第三驱动组件(5)设在所述机架上，所述第三驱动组件(5)的输出端能够穿过所述橡胶衬套(100)，以对所述橡胶衬套(100)施加扭转载荷。

2.根据权利要求1所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述第一驱动组件(3)的输出端沿所述安装孔的径向方向可滑动地与所述安装件(2)连接，所述第二驱动组件(4)的输出端沿所述安装孔的轴向方向可滑动地与所述安装件(2)连接。

3.根据权利要求2所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述安装件(2)和所述第一驱动组件(3)的输出端中的一个上设有沿所述安装孔的径向方向延伸的第一滑轨(61)，另一个上设有与所述第一滑轨(61)配合的第一滑块(31)。

4.根据权利要求2所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述安装件(2)和所述第二驱动组件(4)的输出端中的一个上设有沿所述安装孔的轴向方向延伸的第二滑轨(62)，另一个上设有与所述第二滑轨(62)配合的第二滑块(41)。

5.根据权利要求1所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述橡胶衬套的疲劳试验机构还包括两个导向件(7)，一个所述导向件(7)的两端分别与所述第一驱动组件(3)的输出端和所述安装件(2)连接，且用于导向所述第二驱动组件(4)对所述安装件(2)施加的载荷的方向为所述安装孔的轴向方向；另一个所述导向件(7)的两端分别与所述第二驱动组件(4)的输出端和所述安装件(2)连接，且用于导向所述第二驱动组件(4)对所述安装件(2)施加的载荷的方向为所述安装孔的径向方向。

6.根据权利要求5所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述导向件(7)包括：

支撑架(71)；

导向轴(72)，所述导向轴(72)穿设在所述支撑架(71)内，所述导向轴(72)的一端与所述第一驱动组件(3)的输出端或所述第二驱动组件(4)的输出端转动连接，另一端与所述安装件(2)连接。

7.根据权利要求5所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述第一驱动组件(3)的两端分别与一个所述导向件(7)和一个所述支撑件(1)通过球铰链连接，所述第二驱动组件(4)的两端分别与另一个所述导向件(7)和另一个所述支撑件(1)通过球铰链连接。

8.根据权利要求1所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述橡胶衬套的疲劳试验机构还包括平衡件(8)，所述平衡件(8)设在所述支撑件(1)上，所述平衡件(8)内穿设有阶梯扭转轴(9)，所述阶梯扭转轴(9)的两端分别与所述第三驱动组件(5)的输出端和所述安装件(2)连接，所述平衡件(8)能够平衡所述第一驱动组件(3)和所述第二驱动组件(4)施加的载荷。

9.根据权利要求8所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述平衡件(8)包括多个沿所述安装孔的轴向方向间隔设置的圆锥滚子轴承。

10.根据权利要求1所述的橡胶衬套的疲劳试验机构，其特征在于，所述第一驱动组件(3)和所述第二驱动组件(4)均包括线性作动器，所述第三驱动组件(5)包括扭转作动器。

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