CN214293094U - 可伸展作业装置及双臂作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种可伸展作业装置及双臂作业机器人，一种可伸展作业装置，包括左机械臂机构和右机械臂机构，左机械臂机构和右机械臂机构之间设有伸展机构，伸展机构包括连接座、第一伸展臂、第二伸展臂和伸展摆动缸，左机械臂机构和右机械臂机构分别包括操作组件和机械手，机械手与操作组件之间设有机械手旋转开合机构，一种双臂作业机器人，包括行走底盘，行走底盘上设有控制系统，行走底盘上设有上述所述的一种可伸展作业装置，行走底盘与伸展机构之间设有双臂摆动缸，行走底盘的车架前端固定设有作业筐，伸展机构可回转，本实用新型结构巧妙、机械手灵活性高、可远距离作业、伸展机构和车架均可回转、作业效率高。

Description

可伸展作业装置及双臂作业机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种可伸展作业装置及双臂作业机器人。

背景技术

近年来，随着人们对海洋资源的开发和利用，水下机器人开始得到广泛的应用，经检索，中国专利CN109515655A公开了一种多功能的六履带式水下机器人，其包括六履带水下机器人主体、以及设置在所述六履带水下机器人主体上的定位及导航系统，智能监测系统、智能检修系统和履带式水路陆两用智能操推系统，其特征在于：所述定位及导航系统负责测量该水下机器人位置的水深信息，并能够测量该水下机器人的方向角、倾斜角和加速度，以便保证水下机器人的航向角及自身平衡；所述智能监测系统包括对该水下机器人位置处的水环境进行监测的智能监测传感器组，以便实时监控该水下机器人的工作情况，防止作业时发生泄漏污染事故；所述智能检修系统包括左机械手臂组件和右机械手臂组件，其中，所述左机械手臂组件为舵机式机械手臂，能够实现抓取作业，所述右机械手臂组件为液压式机械手臂，且其上设置有刀库，以便实现钻取、切割作业功能，并能够实现自动换刀；所述履带式水路陆两用智能操推系统包括多个对称布设的水下推进器组件、主驱动履带组件和摇臂组件，其中，所述水下推进器组件能够实现机器人六个自由度的运动，并在横向纵向及斜向可产生推力补偿，在水下遇到浪流时可保持平稳作业；所述摇臂组件上设置有摇臂履带，且所述主驱动履带转动时带动摇臂组件上的摇臂履带转动，所述摇臂组件可做360度旋转，以便实现该机器人进行多姿态运动，提高攀爬、越障能力，所述六履带水下机器人主体包括密封舱、侧板、垫板、浮箱、主浮体，其中，所述密封舱纵向布置，所述垫板对称布置于所述密封舱的中平面处，垫板与密封舱用连接桥连接固定，侧板对称的连接在所述垫板上，左右两侧的侧板用两道连接桥相互连接，两个浮箱左右对称的分别固定于两连接桥之间，主浮体沿着纵向布置，且主浮体纵向贯穿两道连接桥，且固定在连接桥中间位置；所述左机械手臂组件包括大臂、舵机一、舵机二、大臂基座、传动杆、定位豆一、左舵机摇臂、卧式法兰轴承一和机械抓取钳组件，其中大臂基座通过卧式法兰轴承一连接设置在左侧的垫板上，舵机一固定于左侧的单板上，舵机一的输出端与左舵机摇臂一端相连接，左舵机摇臂另一端与传动杆的一端相连接，传动杆另一端通过定位豆一与大臂基座相连接，大臂的一端铰接设置在大臂基座上，所述大臂相对于所述大臂基座的转动由舵机二驱动，舵机二固定于大臂基座上，大臂的另一端设置有所述机械抓取钳组件，通过舵机一和舵机二的转动时，驱动大臂以及机械抓取钳组件在空间上转动，所述右机械手臂组件设置于右侧垫板上，其包括液压缸一、液压缸二、小臂、大臂、舵机四、定位豆二、传动轴，传动柱和刀具执行机构，其中，机械臂基座底部通过卧式法兰轴承二设置于所述右侧的垫板上，与右舵机摇臂相连接的舵机四固定于右侧的垫板上，右舵机摇臂与传动轴一端相连接，传动轴另一端与定位豆二相连接，定位豆二与机械臂基座相连接，大臂一端与机械臂基座铰接设置，小臂与大臂另一端铰接设置，机械臂基座与大臂之间还铰接设置有液压缸一，大臂与小臂之间还铰接的连接设置有液压缸二，小臂的端部与刀具执行机构连接，舵机四转动，右舵机摇臂推动传动轴移动，进而推动整个右机械手臂组件左右转动，液压缸一、液压缸二、驱动大臂和小臂的运动，上述专利存在的不足是：一是上述左机械手臂组件和右机械手臂组件前伸的范围有限，当作业位置较远，而机器人无法靠近时，上述专利的左机械手臂组件和右机械手臂组件无法作业；二是机器人前后左右均需要作业时，上述专利需要不能转变位置来方便机械臂作业，操作麻烦、费时费力。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构巧妙、机械手灵活性高、可远距离作业、伸展机构和车架均可回转、作业效率高、操作方便的可伸展作业装置及双臂作业机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种可伸展作业装置，包括左机械臂机构和右机械臂机构，其特征在于：所述左机械臂机构和右机械臂机构之间设有伸展机构，所述伸展机构包括连接座、第一伸展臂、第二伸展臂和伸展摆动缸，所述连接座一端与左机械臂机构固定连接，另一端与右机械臂机构固定连接，所述连接座上设有第一伸展臂，所述第一伸展臂一端与连接座固定连接，另一端经伸展摆动缸与第二伸展臂相连接，以利于通过伸展摆动缸，第一伸展臂可相对第二伸展臂旋转，增加左机械臂机构和右机械臂机构的作业范围和作业空间。

本实用新型所述左机械臂机构至少包括一个操作组件和机械手，所述右机械臂机构至少包括一个操作组件和机械手，所述操作组件包括横向摆动缸、旋转臂座和纵向摆动缸，所述连接座和机械手之间依次设有横向摆动缸、旋转臂座和纵向摆动缸，所述横向摆动缸一端与连接座固定连接，另一端与旋转臂座一端固定连接，所述旋转臂座另一端经纵向摆动缸与机械手相连接，以利于通过横向摆动缸和纵向摆动缸实现机械手的横向旋转和纵向旋转，方便机械手灵活作业。

本实用新型所述机械手上设有机械手旋转开合机构，所述机械手旋转开合机构包括机械摆动缸和开合驱动缸，所述机械摆动缸的摆动轴轴心设有通孔，所述机械摆动缸一端与操作组件的纵向摆动缸固定连接，另一端与机械手的固定座固定连接，所述开合驱动缸的缸座与机械摆动缸固定连接，所述开合驱动缸的驱动轴穿过机械摆动缸的通孔经轴承与机械手的开合驱动组件连接，所述开合驱动缸的驱动轴经轴承与机械摆动缸连接，以利于通过机械摆动缸实现机械手绕自身的轴心旋转，通过开合驱动缸驱动机械手的张开和闭合，便于抓取物体。

本实用新型所述机械手包括夹爪、开合驱动组件和固定座，所述开合驱动组件包括驱动架和驱动杆，所述固定座一端两侧对称设有夹爪，固定座另一端与机械摆动缸的旋转轴固定连接，所述夹爪与固定座铰接，所述固定座中间设有驱动架，所述驱动架一端两侧分别设有驱动杆，另一端经轴承与开合驱动缸的驱动轴固定连接，所述驱动杆一端与夹爪铰接，另一端与驱动架铰接，以利于开合驱动缸的驱动轴通过驱动架驱动夹爪张开或闭合，完成抓取作业。

本实用新型所述伸展摆动缸、横向摆动缸、纵向摆动缸和机械摆动缸上分别设有角度传感器，以利于通过角度传感器时时监测伸展摆动缸、横向摆动缸、纵向摆动缸和机械摆动缸的旋转角度。

本实用新型所述连接座上设有云台，所述云台下端与连接座固定连接，云台上端设有照明灯和摄像机，以利于为机械手作业照亮的同时拍摄记录机械手作业环境。

一种双臂作业机器人，包括行走底盘，所述行走底盘上固定设有电气舱，所述电气舱内设有控制系统，其特征在于：所述行走底盘上设有上述所述的一种可伸展作业装置，所述行走底盘的车架与伸展机构的第二伸展臂固定连接，所述伸展摆动缸与控制系统相连接，以利于通过行走底盘带动机器人行走，快速方便到达作业场地。

本实用新型所述行走底盘与伸展机构之间设有双臂摆动缸，所述行走底盘的车架经双臂摆动缸与伸展机构的第二伸展臂相连接，所述双臂摆动缸与控制系统相连接，以利于通过双臂摆动缸实现第二伸展臂的前后摆动。

本实用新型所述行走底盘的车架上固定设有作业筐，以利于通过作业筐来存放作业工具或抓取的物体。

本实用新型所述双臂摆动缸与行走底盘之间设有机械臂回转机构，以利于通过机械臂回转机构实现伸展机构的回转。

本实用新型所述机械臂回转机构包括摆动座、臂回转蜗轮、臂回转蜗轮轴、轴承、臂回转蜗杆和臂回转马达，所述双臂摆动缸上固定有摆动座，所述摆动座和行走底盘的车架之间设有臂回转蜗轮，所述臂回转蜗轮固定在臂回转蜗轮轴上，臂回转蜗轮轴一端与摆动座固定连接，另一端经轴承与车架固定连接，所述臂回转蜗轮与臂回转蜗杆啮合，所述臂回转蜗杆由臂回转马达驱动，所述臂回转马达固定在车架上，所述臂回转马达与控制系统相连接，以利于通过臂回转马达驱动臂回转蜗杆，臂回转蜗杆通过啮合带动臂回转蜗轮旋转，实现摆动座相对车架的旋转。

本实用新型所述行走底盘的车架与行走底盘下端的行走机构之间设有车架回转机构，以利于通过车架回转机构实现车架与行走机构之间的回转。

本实用新型所述车架回转机构包括车架回转蜗杆、车架回转蜗轮、车架回转蜗轮轴、轴承和车架回转马达，所述行走底盘的车架和行走机构的行走支撑架之间设有车架回转蜗轮，所述车架回转蜗轮固定在车架回转蜗轮轴上，所述车架回转蜗轮轴一端与车架固定连接，另一端经轴承与行走机构的行走支撑架固定连接，所述车架回转蜗轮与车架回转蜗杆啮合，所述车架回转蜗杆由车架回转马达驱动，所述车架回转马达固定在行走支撑架上，所述车架回转马达与控制系统相连接，以利于通过车架回转马达驱动车架回转蜗杆，进而带动车架回转蜗轮旋转，实现车架相对行走支撑架的回转。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构巧妙、机械手灵活性高、可远距离作业、伸展机构和车架均可回转、作业效率高、操作方便等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型图1的主视图。

图3是本实用新型伸展机构展开的结构示意图。

图4是本实用新型中伸展机构与行走机构经机械臂回转机构相对错开的示意图。

图5是本实用新型中左机械臂组件的放大结构示意图。

附图标记:左机械臂机构1，右机械臂机构2，伸展机构3，连接座4，第一伸展臂5，第二伸展臂6，伸展摆动缸7，操作组件8，机械手9，夹爪901，横向摆动缸10，旋转臂座11，纵向摆动缸12，机械手旋转开合机构13，机械摆动缸14，固定座16，云台17，照明灯18，摄像机19，行走底盘20，电气舱21，双臂摆动缸22，作业筐23，机械臂回转机构24，摆动座25，臂回转蜗轮26，臂回转蜗杆27，车架28，行走机构29，车架回转机构30，车架回转蜗杆31，车架回转蜗轮32，行走支撑架33。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

一种可伸展作业装置，包括左机械臂机构1和右机械臂机构2，其特征在于：所述左机械臂机构1和右机械臂机构2之间设有伸展机构3，所述伸展机构3包括连接座4、第一伸展臂5、第二伸展臂6和伸展摆动缸7，所述连接座4一端与左机械臂机构1固定连接，另一端与右机械臂机构2固定连接，所述连接座4上设有第一伸展臂5，所述第一伸展臂5一端与连接座4固定连接，另一端经伸展摆动缸7与第二伸展臂6相连接，以利于通过伸展摆动缸，第一伸展臂可相对第二伸展臂旋转，增加左机械臂机构和右机械臂机构的作业范围和作业空间。

本实用新型所述左机械臂机构1至少包括一个操作组件8和机械手9，所述右机械臂机构2至少包括一个操作组件8和机械手9，所述操作组件8包括横向摆动缸10、旋转臂座11和纵向摆动缸12，所述连接座4和机械手9之间依次设有横向摆动缸10、旋转臂座11和纵向摆动缸12，所述横向摆动缸10一端与连接座4固定连接，另一端与旋转臂座11一端固定连接，所述旋转臂座11另一端经纵向摆动缸12与机械手9相连接，以利于通过横向摆动缸和纵向摆动缸实现机械手的横向旋转和纵向旋转，方便机械手灵活作业。

本实用新型所述机械手9上设有机械手旋转开合机构13，所述机械手旋转开合机构13包括机械摆动缸14和开合驱动缸，所述机械摆动缸14的摆动轴轴心设有通孔，所述机械摆动缸14一端与操作组件8的纵向摆动缸12固定连接，另一端与机械手9的固定座16固定连接，所述开合驱动缸的缸座与机械摆动缸14固定连接，所述开合驱动缸的驱动轴穿过机械摆动缸14的通孔经轴承与机械手9的开合驱动组件连接，所述开合驱动缸的驱动轴经轴承与机械摆动缸14连接，以利于通过机械摆动缸实现机械手绕自身的轴心旋转，通过开合驱动缸驱动机械手的张开和闭合，便于抓取物体。

本实用新型所述机械手9包括夹爪901、开合驱动组件和固定座16，所述开合驱动组件包括驱动架和驱动杆，所述固定座16一端两侧对称设有夹爪901，固定座16另一端与机械摆动缸14的旋转轴固定连接，所述夹爪901与固定座16铰接，所述固定座16中间设有驱动架，所述驱动架一端两侧分别设有驱动杆，另一端经轴承与开合驱动缸的驱动轴固定连接，所述驱动杆一端与夹爪901铰接，另一端与驱动架铰接，以利于开合驱动缸的驱动轴通过驱动架驱动夹爪张开或闭合，完成抓取作业。

本实用新型所述伸展摆动缸7、横向摆动缸10、纵向摆动缸12和机械摆动缸14上分别设有角度传感器，以利于通过角度传感器时时监测伸展摆动缸、横向摆动缸、纵向摆动缸和机械摆动缸的旋转角度。

本实用新型所述连接座4上设有云台17，所述云台17下端与连接座4固定连接，云台17上端设有照明灯18和摄像机19，以利于为机械手作业照亮的同时拍摄记录机械手作业环境。

一种双臂作业机器人，包括行走底盘20，所述行走底盘20上固定设有电气舱21，所述电气舱21内设有控制系统，其特征在于：所述行走底盘20上设有上述所述的一种可伸展作业装置，所述行走底盘20的车架28与伸展机构3的第二伸展臂6固定连接，所述伸展摆动缸7与控制系统相连接，以利于通过行走底盘带动机器人行走，快速方便到达作业场地。

本实用新型所述行走底盘20与伸展机构3之间设有双臂摆动缸22，所述行走底盘20的车架28经双臂摆动缸22与伸展机构3的第二伸展臂6相连接，所述双臂摆动缸22与控制系统相连接，以利于通过双臂摆动缸实现第二伸展臂的前后摆动。

本实用新型所述行走底盘20的车架28前端固定设有作业筐23，以利于通过作业筐来存放作业工具或抓取的物体。

本实用新型所述双臂摆动缸22与行走底盘20之间设有机械臂回转机构24，以利于通过机械臂回转机构实现伸展机构的回转。

本实用新型所述机械臂回转机构24包括摆动座25、臂回转蜗轮26、臂回转蜗轮轴、轴承、臂回转蜗杆27和臂回转马达，所述双臂摆动缸22上固定有摆动座25，所述摆动座25和行走底盘20的车架28之间设有臂回转蜗轮26，所述臂回转蜗轮26固定在臂回转蜗轮轴上，臂回转蜗轮轴一端与摆动座25固定连接，另一端经轴承与车架28固定连接，所述臂回转蜗轮26与臂回转蜗杆27啮合，所述臂回转蜗杆27由臂回转马达驱动，所述臂回转马达固定在车架28上，所述臂回转马达与控制系统相连接，以利于通过臂回转马达驱动臂回转蜗杆，臂回转蜗杆通过啮合带动臂回转蜗轮旋转，实现摆动座相对车架的旋转。

本实用新型所述行走底盘20的车架28与行走底盘20下端的行走机构29之间设有车架回转机构30，以利于通过车架回转机构实现车架与行走机构之间的回转。

本实用新型所述车架回转机构30包括车架回转蜗杆31、车架回转蜗轮32、车架回转蜗轮轴、轴承和车架回转马达，所述行走底盘20的车架28和行走机构29的行走支撑架33之间设有车架回转蜗轮32，所述车架回转蜗轮32固定在车架回转蜗轮轴上，所述车架回转蜗轮轴一端与车架28固定连接，另一端经轴承与行走机构29的行走支撑架33固定连接，所述车架回转蜗轮32与车架回转蜗杆31啮合，所述车架回转蜗杆31由车架回转马达驱动，所述车架回转马达固定在行走支撑架33上，所述车架回转马达与控制系统相连接，以利于通过车架回转马达驱动车架回转蜗杆，进而带动车架回转蜗轮旋转，实现车架相对行走支撑架的回转。

如附图1-附图4为本实用新型中可伸展作业装置安装在机器人底盘上示意图，附图1和附图2为伸展机构收拢的示意图，附图3和附图4为伸展机构展开的示意图，本实用新型中左机械臂机构和右机械臂机构可采用现有技术中的机械臂结构或者采用背景技术中的左机械手臂组件和右机械手臂组件的结构，也可以采用本申请中的操作组件和机械手的组合结构，操作组件包括横向摆动缸、旋转臂座和纵向摆动缸，如附图1-附图5，本实施例中左机械臂机构和右机械臂机构上分别设置两个操作组件，第一个操作组件与连接座固定连接，第二个操作组件与机械手连接，两个操作组件之间，第一操作组件的纵向摆动缸上的机械臂与第二操作组件的横向摆动缸连接，这样左机械臂机构和右机械臂机构可以类似人的两支手臂一样自由灵活运动，机械手和操作组件之间还设置机械手旋转开合机构，本实用新型中采用的机械摆动缸为现有技术中的摆动缸，如中国实用新型专利CN210135125U，名称为一种可承受大弯矩摆动液压缸中描述的摆动液压缸：回转摆动内轴贯穿筒体，回转摆动内轴与筒体旋转连接，应用到本实用新型中，摆动缸的筒体与其前端操作组件的纵向摆动缸固定连接，摆动缸的回转摆动内轴与机械手的固定座固定连接，回转摆动内轴轴向开设通孔，方便开合驱动缸的驱动轴穿过，来实现机械手的开合和摆动，同时节约空间，本实用新型中伸展摆动缸、横向摆动缸、纵向摆动缸、机械摆动缸和开合驱动缸以及角度传感器均由控制系统控制，本实用新型的双臂作业机器人可用于水下抓取作业、排爆或者一些危险的工作场地作业，使用时，通过控制系统驱动机器人行走，本实施例中行走机构为履带式行走机构，可方便跨越障碍，控制系统控制云台俯仰或旋转，为机械手作业照亮的同时拍摄记录机械手作业环境，摄像机和照明灯由控制系统控制操作，当机器人抵达作业场地时，通过控制系统驱动伸展摆动缸和双臂摆动缸使得第一伸展臂和第二伸展臂展开向远处伸展，方便左机械臂机构和右机械臂机构远距离作业，通过横向摆动缸、纵向摆动缸、机械摆动缸和开合驱动缸使得机械手可以灵活作业，机械手抓取或者拆卸的物体均可存放在其下方的作业筐内，两个机械手均可通过机械臂回转机构进行回转，增加了机械手的作业范围和灵活性，本实用新型中伸展机构和车架均可回转，尤其当车架不方便旋转时，可通过机械臂回转机构实现机械手的回转，提高了机器人的作业效率或灵活性。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构巧妙、机械手灵活性高、可远距离作业、伸展机构和车架均可回转、作业效率高、操作方便等优点。

Claims (10)

1.一种可伸展作业装置，包括左机械臂机构（1）和右机械臂机构（2），其特征在于：所述左机械臂机构（1）和右机械臂机构（2）之间设有伸展机构（3），所述伸展机构（3）包括连接座（4）、第一伸展臂（5）、第二伸展臂（6）和伸展摆动缸（7），所述连接座（4）一端与左机械臂机构（1）固定连接，另一端与右机械臂机构（2）固定连接，所述连接座（4）上设有第一伸展臂（5），所述第一伸展臂（5）一端与连接座（4）固定连接，另一端经伸展摆动缸（7）与第二伸展臂（6）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种可伸展作业装置，其特征在于：所述左机械臂机构（1）至少包括一个操作组件（8）和机械手（9），所述右机械臂机构（2）至少包括一个操作组件（8）和机械手（9），所述操作组件（8）包括横向摆动缸（10）、旋转臂座（11）和纵向摆动缸（12），所述连接座（4）和机械手（9）之间依次设有横向摆动缸（10）、旋转臂座（11）和纵向摆动缸（12），所述横向摆动缸（10）一端与连接座（4）固定连接，另一端与旋转臂座（11）一端固定连接，所述旋转臂座（11）另一端经纵向摆动缸（12）与机械手（9）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种可伸展作业装置，其特征在于：所述机械手（9）上设有机械手旋转开合机构（13），所述机械手旋转开合机构（13）包括机械摆动缸（14）和开合驱动缸，所述机械摆动缸（14）的摆动轴轴心设有通孔，所述机械摆动缸（14）一端与操作组件（8）的纵向摆动缸（12）固定连接，另一端与机械手（9）的固定座（16）固定连接，所述开合驱动缸的缸座与机械摆动缸（14）固定连接，所述开合驱动缸的驱动轴穿过机械摆动缸（14）的通孔经轴承与机械手（9）的开合驱动组件连接，所述开合驱动缸的驱动轴经轴承与机械摆动缸（14）连接。

4.根据权利要求3所述的一种可伸展作业装置，其特征在于：所述伸展摆动缸（7）、横向摆动缸（10）、纵向摆动缸（12）和机械摆动缸（14）上分别设有角度传感器。

5.一种双臂作业机器人，包括行走底盘（20），所述行走底盘（20）上固定设有电气舱（21），所述电气舱（21）内设有控制系统，其特征在于：所述行走底盘（20）上设有上述权利要求1或2或3或4所述的一种可伸展作业装置，所述行走底盘（20）的车架（28）与伸展机构（3）的第二伸展臂（6）固定连接，所述伸展摆动缸（7）与控制系统相连接。

6.根据权利要求5所述的一种双臂作业机器人，其特征在于：所述行走底盘（20）与伸展机构（3）之间设有双臂摆动缸（22），所述行走底盘（20）的车架（28）经双臂摆动缸（22）与伸展机构（3）的第二伸展臂（6）相连接，所述双臂摆动缸（22）与控制系统相连接。

7.根据权利要求5所述的一种双臂作业机器人，其特征在于：所述行走底盘（20）的车架（28）上固定设有作业筐（23）。

8.根据权利要求6所述的一种双臂作业机器人，其特征在于：所述双臂摆动缸（22）与行走底盘（20）之间设有机械臂回转机构（24）。

9.根据权利要求8所述的一种双臂作业机器人，其特征在于：所述机械臂回转机构（24）包括摆动座（25）、臂回转蜗轮（26）、臂回转蜗轮轴、轴承、臂回转蜗杆（27）和臂回转马达，所述双臂摆动缸（22）上固定有摆动座（25），所述摆动座（25）和行走底盘（20）的车架（28）之间设有臂回转蜗轮（26），所述臂回转蜗轮（26）固定在臂回转蜗轮轴上，臂回转蜗轮轴一端与摆动座（25）固定连接，另一端经轴承与车架（28）固定连接，所述臂回转蜗轮（26）与臂回转蜗杆（27）啮合，所述臂回转蜗杆（27）由臂回转马达驱动，所述臂回转马达固定在车架（28）上，所述臂回转马达与控制系统相连接。

10.根据权利要求6或7或8或9所述的一种双臂作业机器人，其特征在于：所述行走底盘（20）的车架（28）与行走底盘（20）下端的行走机构（29）之间设有车架回转机构（30）。

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