CN110026996B - 一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。

Description

一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人

技术领域

本发明涉及一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，属于特种机器人领域。

背景技术

在深度较小的海域进行样品采集作业，一般情况下都是工作人员在船上利用电机、绳索对海底样品进行打捞。而在对海底矿物采样和武器回收的过程中，由于海底深度较大，这种方法具有很大的不确定性，而且效率较低，这就需要能够在水下进行海底矿物采样和武器回收的机械装置来解决。目前用于海底矿物采样和武器回收的机械装置主要有载人潜水器和海地移动机器人。

本发明设计通过岸上人员遥控操作海底移动机器人的各个部位来实现海底矿物采样和武器回收。相比于电机、绳索打捞的方法，该机器人可以在水中游动，并且具有在海底行走的功能，具有很强的灵活性。相比于载人潜水器装置，不仅成本低得多，而且更加安全，同时海地移动机器人可以长时间在压力很大的海底工作。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人,适用于水下200～300m的海底矿物采样和武器回收作业，是一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人是通过仿照海洋章鱼在深海环境下进行矿物采样和武器回收的装置。

本发明的目的是这样实现的：包括机器人底板、设置在机器人底板上的仿生章鱼形状的机器人外壳，在机器人外壳的头部内设置有浮力调节底板，浮力调节底板上方设置有浮力调整气袋、下方设置有气瓶和气动泵，气瓶的排气口与浮力调整气袋的进气口相连，浮力调整气袋的排气口与气动泵的进气口相连，气动泵的排气口与气瓶的进气口相连，

在机器人底板上设置有四个槽台，四个槽台间上下布置有上滑板和下滑板，在底板的两端对称设置有一支撑板，两个支撑板上分别安装有上滑板电机和下滑板电机，上滑板电机和下滑板电机的输出端分别连接有一螺杆，每个螺杆上有圆螺母，每个圆螺母连接有夹持件，两个夹持件分别与上滑板和下滑板连接，上滑板和下滑板上分别设置有四个滑轨，在机器人底板的左侧铰接有两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿，在机器人底板的右侧也铰接有两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿，且两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿在每一侧间隔布置，四个一字型连接下腿的端部分别铰接在下滑板上的四个滑轨中，四个Z字型连接上腿的端部分别铰接在上滑板的四个滑轨中，四个一字型连接下腿和四个Z字型连接上腿均是在两侧交错布置，每一侧靠外的Z字型连接上腿和一字型连接下腿上铰接有移动支腿，且在两个移动支腿与Z字型连接上腿和一字型连接下腿之间铰接有螺旋副动力机构，每一侧中间的Z字型连接上腿和一字型连接下腿上分别设置有旋转电机，每个旋转电机的电机轴连接有桨外壳，每个桨外壳内设置有摆动桨，每个桨外壳上设置有拨水电机，拨水电机的输出轴连接有刚性轴，刚性轴和对应的摆动桨连接，在机器人底板的两端分别设置有安装座，每个安装座上设置有伺服电机，伺服电机的输出端连接蜗轮蜗杆的蜗杆端，蜗轮端连接有机械手安装底盘，机械手安装底盘上设置有支出架，支出架上设置有大臂电机和连杆电机，大臂电机的输出端连接有大手臂，大手臂的端部铰接有小手臂，连杆电机的输出端连接有连杆一，连杆一的端部铰接有连杆二，连杆二的端部与小手臂铰接，小手臂的端部设置有夹持机构。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.每个小手臂包括与连杆二铰接的铰接座、设置在铰接座上的实心轴电机、小空心轴电机、大空心轴电机和手臂外壳、设置在外壳内的大空心轴、设置在大空心轴内的小空心轴、设置在小空心轴内的实心轴、与大空心轴末端连接的夹持机构，实心轴电机、小空心轴电机、大空心轴电机分别通过齿轮变速机构驱动小手臂内部的实心轴、小空心轴、大空心轴转动，实心轴尾部上的锥齿轮一与在夹持机构上的锥齿轮二啮合，通过实心轴的转动带动夹持机构绕小手臂垂直方向的旋转；小空心轴尾部的锥齿轮三与夹持机构上的锥齿轮四啮合，小空心轴转动经由固定在夹持机构上的一对直齿和一对锥齿轮换向机构带动夹持机构绕自身轴线旋转，夹持机构上的两个夹持手的中部通过销轴铰接在夹持架上，夹持手的尾端与气缸的伸缩杆分别铰接在中间连杆的两端，控制固定在夹持架上气缸的伸缩杆的伸缩使两个夹持手对样品进行夹紧和松开，以实现采样动作。

2.在气瓶的排气口与浮力调整气袋的进气口之间的管路上、气动泵的排气口与气瓶的进气口之间的管路上均分别设置有球阀和单向阀。

3.螺旋副动力机构包括螺旋副驱动电机、安装在螺旋副驱动电机输出端上的旋转螺纹轴、安装在旋转螺纹轴上的移动螺母。

4.拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明设计通过岸上人员遥控操作海底移动机器人的各个部位来实现海底矿物采样和武器回收。相比于电机、绳索打捞的方法，该机器人可以在水中游动，并且具有在海底行走的功能，具有很强的灵活性。相比于载人潜水器装置，不仅成本低得多，而且更加安全，同时海地移动机器人可以长时间在压力很大的海底工作。

本发明的目的是公开一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，适用于水下200～300m的海底矿物采样和武器回收作业。它主要包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等组件。在机器人头部安装气动管道系统，通过泵与阀的共同启闭，对连接的气袋进行充气与排气，实现浮力的改变，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，通过安装在机器人内部电机的旋转实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。

附图说明

图1是用于海底采样的仿生章鱼移动机器人主视图；

图2是用于海底采样的仿生章鱼移动机器人左视图；

图3是用于海底采样的仿生章鱼移动机器人俯视图；

图4是用于海底采样的仿生章鱼移动机器人主视图中A—A向局部视图；

图5是用于海底采样的仿生章鱼移动机器人主视图中B—B向局部视图；

图6是本发明的整体结构示意图；

图7是本发明的采样部分的结构示意图一；

图8是本发明的采样部分的结构示意图二；

图9是本发明的Z字型连接上腿和一字型连接下腿的布置图；

图10是本发明的内部结构示意图一；

图11是本发明的内部结构示意图二。

图中：机器人底板1、机器人外壳2、摆动浆3、移动支腿4、浆外壳5、螺旋副动力机构6、进气管道7、浮力调整底板8、螺栓9、浮力调整气袋10、排气管道11、销轴12、销轴13、螺钉14、下滑板电机15、气瓶16、气动泵17、上滑板电机18、连杆二19、大手臂20、小手臂21、夹持机构22、夹持手23、销轴24、夹持手25、夹持机构26、联轴器27、螺旋副动力机构28、圆螺母29、夹持件30、一字型连接下腿31、Z字型连接上腿32、下滑板33、上滑板34、槽台35、支撑板36、滑板挡块37、拨水电机38、联轴器39、刚性轴40、联轴器41、轴承42、旋转电机43、螺钉44、大臂电机45、实心轴电机46、小空心轴电机47、大空心轴电机48、连杆一49、连杆电机50、机械手安装底盘51、伺服电机52、螺钉53、螺杆54、电机55、电机56、单向阀57、球阀58、排气管道59、球阀60、单向阀61、轴承62、轴承63、轴承64、实心轴65、小空心轴66、大空心轴67、锥齿轮68三、锥齿轮一69、气缸70、中间连杆71。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

结合图1至图11，本发明的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人包括机器人底板1、机器人外壳2、摆动浆3、移动支腿4、浆外壳5、螺旋副动力机构6、进气管道7、浮力调整底板8、螺栓9、浮力调整气袋10、排气管道11、销轴12、销轴13、螺钉14、下滑板电机15、气瓶16、气动泵17、上滑板电机18、连杆二19、大手臂20、小手臂21、夹持机构22、夹持手23、销轴24、夹持手25、夹持机构26、联轴器27、螺旋副动力机构28、圆螺母29、夹持件30、一字型连接下腿31、Z字型连接上腿32、下滑板33、上滑板34、槽台35、支撑板36、滑板挡块37、拨水电机38、联轴器39、刚性轴40、联轴器41、轴承42、旋转电机43、螺钉44、大臂电机45、实心轴电机46、小空心轴电机47、大空心轴电机48、连杆一49、连杆电机50、机械手安装底盘51、伺服电机52、螺钉53、螺杆54、电机55、电机56、单向阀57、球阀58、排气管道59、球阀60、单向阀61、轴承62、轴承63、轴承64、实心轴65、小空心轴66、大空心轴67、锥齿轮68三、锥齿轮一69、气缸70、中间连杆71。

机器人外壳2和机器人底板1通过螺钉14连接构成机器人的主体。在机器人的头部，浮力调节底板8通过焊接的方式与机器人外壳2固连以安装浮力调整气袋10、气瓶16、及气动泵17；浮力调整气袋10置于浮力调整底板8上方，气瓶16以及气动泵17通过螺栓9固定在浮力调整底板8下方；气瓶16的排气口通过进气管道7与浮力调整气袋10的进气口相连，在进气管道7中间设置一球阀58作为开关、在球阀58后在设置一单向阀57以防止气体回流，通过进气的方式增大浮力调整气袋10内的气体体积实现机器人在水中的上浮运动；浮力调整气袋10的排气口通过排气管道11与气动泵17的进气口相连，气动泵17的排气口通过排气管道59、球阀60及单向阀61与气瓶16的进气口相连，通过排气的方式减小浮力调整气袋10内的气体体积实现机器人在水中的下沉运动。在机器人的腹部，两个支撑板36通过螺钉53与机器人底板1固连，四个槽台35通过螺钉44固定在机器人底板的四个角；槽台35通过其上、下两个槽分别与上滑板34和下滑板33构成移动副，槽台35上的滑板挡块37对滑板进行限位；两个夹持件30一端固定在上滑板34和下滑板33上，另一端与固定在支撑板36上的螺旋副动力机构28相连，螺旋副动力机构28的圆螺母29通过联轴器27与连接在电机18的输出轴上的螺杆54构成移动副，通过上滑板电机18和下滑板电机15的旋转实现上滑板34和下滑板33前后运动；；一字型连接下腿31和Z字型连接上腿32的一端铰接在机器人底板1上，另一端铰接在滑板的滑轨上使其与机器人底板1构成转动副，随着滑板的前后滑动实现摆动。在机器人底部的左右两侧，带有刚性轴的浆外壳一侧通过联轴器41与一字型连接下腿31和Z字型连接上腿32上的旋转电机43的电机轴固连，通过电机43的旋转使摆动桨3能饶自身轴线进行旋转；摆动浆3通过刚性连接与可旋转的刚性轴40构成转动副，放置于浆外壳5内，在刚性轴的两侧放置两个轴承42以减小摆动浆3与外壳5之间的摩擦，刚性轴40与拨水电机38的输出轴通过联轴器39固连，与浆外壳一侧固连的电机38旋转带动刚性轴40的旋转模拟出桨3拨水的动作，使机器人在水中可以游动；移动支腿4的下端通过销轴13与一字型连接下腿31和Z字型连接上腿32铰接，上端通过销轴12与螺旋副动力机构6铰接，螺旋副动力机构6的另一端与一字型连接下腿31和Z字型连接上腿32铰接，通过螺旋副动力机构6电机旋转实现移动支腿4的抬起和放下两种状态的切换，同时电机15和电机18通过上滑板34和下滑板33带动四个支腿4两两轮流工作，使机器人在海底行走。在机器人底部的前后两端，伺服电机52驱动蜗轮蜗杆，旋转的蜗轮带动固定在机器人底板1上的机械手安装底盘51转动，

实现机械手臂的全方位旋转；固定在底盘支出架一侧的大臂电机45与大手臂20的一侧固连，电机45带动大手臂20实现一定角度内的抬起和下降的摆动动作，大手臂20与安装夹持机构22的小手臂21铰接，使大手臂20和小手臂21构成旋转副，固定在底盘支出架一侧的连杆电机50与连杆一49的一端固连，连杆一49的一端与连杆二19的另一端构成旋转副，连杆二19的另一端与小手臂21的尾端构成旋转副，使大手臂20、连杆49、连杆19、小手臂21构成曲柄摇杆机构，电机50带动小手臂21实现一定角度内的抬起和下降的摆动动作；在小手臂21旋转轴尾侧加三个电机，实心轴电机46、小空心轴电机47、大空心轴电机48分别通过齿轮变速机构驱动小手臂21内部的实心轴65、小空心轴66、大空心轴67转动，实心轴65通过两对轴承62嵌套在小空心轴66内，小空心轴通过两对轴承63嵌套在大空心轴67内，大空心轴67通过一对轴承64嵌套在小手臂21尾部的外壳中；实心轴65尾部上的锥齿轮一69与在夹持机构22上的锥齿轮啮合，通过实心轴65的转动带动夹持机构22绕小手臂21垂直方向的旋转；小空心轴66尾部的锥齿轮三68与夹持机构22上的锥齿轮四啮合，小空心轴66转动经由固定在夹持机构26上的一对直齿和一对锥齿轮换向机构带动夹持机构26绕自身轴线旋转；大空心轴67尾端直接与夹持机构22固连，通过大空心轴67的转动带动夹持机构22绕小手臂21的轴线旋转；夹持机构22上的夹持手23和夹持手25中部通过销轴24铰接在夹持架26上，以构成旋转副，夹持手23和夹持手25尾端与气缸70的伸缩杆分别铰接在中间连杆71的两端，控制固定在夹持架26上气缸70的伸缩杆的伸缩使夹持手23和夹持手25对样品进行夹紧和松开，以实现采样动作。

工作原理：用于钢海底采样的仿生章鱼移动机器人的操作过程分为陆地行走、入水、海底行走、采样、机器人返程五个步骤。具体为：

1)陆地行走将机器人放置于地面上，与上滑板34相连的两个移动支腿4着地时，电机15工作通过螺旋副动力机构带动下滑板33运动，使与下滑板33相连的两个移动支腿4前进或后退，此时电机55工作通过螺旋副动力机构使与下滑板34相连的两个移动支腿着地，电机56工作使与上滑板相连的两个移动支腿悬空，电机15工作使下滑板复位，然后电机18工作通过螺旋副动力机构带动上滑板33运动，使与上滑板33相连的两个移动支腿4前进或后退；通过循环此过程使机器人在陆地行走直至进入海中。

2)入水机器人行走至海中后，电机38驱动摆动浆3进行摆动，使机器人在海水中前进或后退，电机15和电机18同时工作通过螺旋副动力机构28带动上滑板34和下滑板33沿相反方向运动，由于两侧摆动浆3间距不相等，机器人向左转或向右转，进而使机器人在海中游动；机器人游动至下沉地点后，将球阀58打开，气动泵17将浮力调整气袋10中的气体吸出，并排入到气瓶16中，此时机器人所受浮力减小，使机器人下降至海底。

3)海底行走机器人下降至海底后，与上滑板34相连的两个移动支腿4着地时，电机15工作通过螺旋副动力机构带动下滑板33运动，使与下滑板33相连的两个移动支腿4前进或后退，此时电机55工作通过螺旋副动力机构使与下滑板34相连的两个移动支腿着地，电机56工作使与上滑板相连的两个移动支腿悬空，电机15工作使下滑板复位，然后电机18工作通过螺旋副动力机构带动上滑板33运动，使与上滑板33相连的两个移动支腿4前进或后退，通过循环此过程使机器人在海底行走至采样位置；然后电机55和电机56同时工作，机器人的四个移动支腿4全部着地，使机器人保持稳定状态。

4)采样机器人在采样位置处于稳定状态后，伺服电机52工作通过蜗轮蜗杆带动机械手安装底盘51旋转；电机45带动大手臂20摆动，电机50通过连杆49连杆19的作用带动小手臂21摆动；电机48工作通过大空心轴67带动夹持机构22绕小手臂21轴线方向的旋转，电机47工作通过小空心轴66带动夹持机构22绕自身轴线方向的旋转，电机46工作通过实心轴65带动夹持机构22绕小手臂21垂直方向的旋转；通过各个电机对夹持机构位置和姿态进行调整，使夹持机构处于可以进行采样状态；然后气缸70的伸缩杆缩回，通过连杆71的作用使两侧夹持手72绕销轴24向内侧旋转，由夹持手23和夹持手25对样品的挤压作用完成样品的海底采样作业。

5)机器人返程首先将球阀58打开，由于气瓶16内压强大于浮力调整气袋10中压强，气瓶16内气体排入到浮力调整气袋10中，此时机器人所受浮力增大，使机器人上浮至海面；然后根据回程路线，驱动电机38通过控制摆动浆3的摆动使机器人在海水中前进或后退，驱动电机18和电机15使机器人转向，使机器人在海水中游动至海岸；机器人登上海岸后，通过四个移动支腿4的两两轮流工作，使机器人在陆地上行走至出发点。

本发明的机器人规格为(长x宽x高)：800x400x360mm，伸展直径为φ100～1200mm,全身硬铝合金制，以追求轻重量m≤50kg。

本发明用于海底采样的仿生章鱼移动机器人主要应用于样品直径为φ30～50mm、重量为1～2kg的海底矿物采样和武器回收作业，适用于水深为200～300米的海底，对于此设计的实施例中所采样的样品直径φ40mm，重量2kg，如图1～图5所示，机器人的设计参数为：规格(长×宽×高)：800×400×360mm；重量：30kg；机器人底板1厚30mm；机器人外壳2厚10mm；移动支腿4的螺旋副动力机构6的电机规格：额定功率40W，额定转矩3.5N·M；进气管道7、排气管道11规格：外径φ10mm，内径φ8mm；浮力调整气袋10完全膨胀时：直径φ90mm，长度240mm，容积25L；大手臂20上电机45的规格：额定功率46.5W，额定转矩9.2N·M；下滑板34和上滑板33的螺旋副动力机构28的电机规格：额定功率35W，额定转矩2.1N·M；连杆49上电机50的规格：额定功率66W，额定转矩22.5N·M；机械手安装底盘51的伺服电机52的规格：额定功率130W，额定转矩27N·M；螺杆54直径：φ9mm；圆螺母29规格：直径φ9.5mm，长度16mm，工作圈数8；实心轴65直径：φ30mm；气缸70规格：φ10mm，行程40mm。

本发明的用于海底采样的仿生章鱼移动机器人主要应用于样品直径为φ30～50mm、重量为1～2kg的海底矿物采样和武器回收作业。

Claims (9)

1.一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：包括机器人底板、设置在机器人底板上的仿生章鱼形状的机器人外壳，在机器人外壳的头部内设置有浮力调节底板，浮力调节底板上方设置有浮力调整气袋、下方设置有气瓶和气动泵，气瓶的排气口与浮力调整气袋的进气口相连，浮力调整气袋的排气口与气动泵的进气口相连，气动泵的排气口与气瓶的进气口相连，

在机器人底板上设置有四个槽台，四个槽台间上下布置有上滑板和下滑板，在底板的两端对称设置有一支撑板，两个支撑板上分别安装有上滑板电机和下滑板电机，上滑板电机和下滑板电机的输出端分别连接有一螺杆，每个螺杆上有圆螺母，每个圆螺母连接有夹持件，两个夹持件分别与上滑板和下滑板连接，上滑板和下滑板上分别设置有四个滑轨，在机器人底板的左侧铰接有两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿，在机器人底板的右侧也铰接有两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿，且两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿在每一侧间隔布置，四个一字型连接下腿的端部分别铰接在下滑板上的四个滑轨中，四个Z字型连接上腿的端部分别铰接在上滑板的四个滑轨中，四个一字型连接下腿和四个Z字型连接上腿均是在两侧交错布置，每一侧靠外的Z字型连接上腿和一字型连接下腿上铰接有移动支腿，且在两个移动支腿与Z字型连接上腿和一字型连接下腿之间铰接有螺旋副动力机构，每一侧中间的Z字型连接上腿和一字型连接下腿上分别设置有旋转电机，每个旋转电机的电机轴连接有桨外壳，每个桨外壳内设置有摆动桨，每个桨外壳上设置有拨水电机，拨水电机的输出轴连接有刚性轴，刚性轴和对应的摆动桨连接，在机器人底板的两端分别设置有安装座，每个安装座上设置有伺服电机，伺服电机的输出端连接蜗轮蜗杆的蜗杆端，蜗轮端连接有机械手安装底盘，机械手安装底盘上设置有支出架，支出架上设置有大臂电机和连杆电机，大臂电机的输出端连接有大手臂，大手臂的端部铰接有小手臂，连杆电机的输出端连接有连杆一，连杆一的端部铰接有连杆二，连杆二的端部与小手臂铰接，小手臂的端部设置有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：每个小手臂包括与连杆二铰接的铰接座、设置在铰接座上的实心轴电机、小空心轴电机、大空心轴电机和手臂外壳、设置在外壳内的大空心轴、设置在大空心轴内的小空心轴、设置在小空心轴内的实心轴、与大空心轴末端连接的夹持机构，实心轴电机、小空心轴电机、大空心轴电机分别通过齿轮变速机构驱动小手臂内部的实心轴、小空心轴、大空心轴转动，实心轴尾部上的锥齿轮一与在夹持机构上的锥齿轮二啮合，通过实心轴的转动带动夹持机构绕小手臂垂直方向的旋转；小空心轴尾部的锥齿轮三与夹持机构上的锥齿轮四啮合，小空心轴转动经由固定在夹持机构上的一对直齿和一对锥齿轮换向机构带动夹持机构绕自身轴线旋转，夹持机构上的两个夹持手的中部通过销轴铰接在夹持架上，夹持手的尾端与气缸的伸缩杆分别铰接在中间连杆的两端，控制固定在夹持架上气缸的伸缩杆的伸缩使两个夹持手对样品进行夹紧和松开，以实现采样动作。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：在气瓶的排气口与浮力调整气袋的进气口之间的管路上、气动泵的排气口与气瓶的进气口之间的管路上均分别设置有球阀和单向阀。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：螺旋副动力机构包括螺旋副驱动电机、安装在螺旋副驱动电机输出端上的旋转螺纹轴、安装在旋转螺纹轴上的移动螺母。

5.根据权利要求3所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：螺旋副动力机构包括螺旋副驱动电机、安装在螺旋副驱动电机输出端上的旋转螺纹轴、安装在旋转螺纹轴上的移动螺母。

6.根据权利要求1或2所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。

7.根据权利要求3所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。

8.根据权利要求4所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。

9.根据权利要求5所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。

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