CN214291852U - 双通道接钉取钉台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种双通道接钉取钉台，包括：螺钉导正组件、浮动定位台组件和横移组件，其中，螺钉导正组件通过浮动定位台组件与横移组件相连接；螺钉导正组件包括螺钉、吹钉管和第一平行夹爪气缸，浮动定位台组件包括定位座，当第一平行夹爪气缸闭合时，构成经由吹钉管吹送过来的螺钉的导向，使其顺利导入至定位座上的定位孔中；当第一平行夹爪气缸打开时，定位座连同螺钉能够横向移出而不与导向结构干涉；横移组件能够实现定位座连同螺钉从接钉位至取钉位横向移出。本实用新型解决了螺钉经由吹钉管直接吹送至定位座时，两者之间形成的台阶面会导致卡钉的问题，以及解决了定位座上螺钉受制于上方吹钉管空间干涉无法平移出吹钉管的问题。

Description

双通道接钉取钉台

技术领域

本实用新型涉及机械装配技术领域，特别地，涉及一种双通道接钉取钉台。

背景技术

为了提升机器人自动拧紧工位整体的自动化水平，由传统的人工预拧紧螺钉提升为：由自动供钉机+接钉取钉台+机器人自动拧紧。人工将足量螺钉投入自动供钉机(无序螺钉排列为有序状态)，螺钉经由管道吹送至接钉取钉台，机器人再从接钉取钉台完成自动取钉而后实现自动拧紧。

经过检索，专利文献CN202079394U公开了一种机械手操作式高速智能螺钉自动紧固装配机，在机座上设置有部件传送机构，部件传送机构的导轨上设置部品定位平台，两个无杆气缸相对设备中心对称设置用于驱动部品定位平台在导轨上移动；设备的中央区域是螺钉紧固操作区，在螺钉紧固操作区内设置螺钉供料及自动紧固装配机构，螺钉供料及自动紧固装配机构包括双轴伺服机器人、螺钉供给分离机构和真空吸取式自动紧固装配机构，其中真空吸取式自动紧固装配机构底部安装有取钉器；螺钉供料机构主要包括旋转的螺钉供料桶；螺钉供料桶经过料道连接到螺钉分离机构，螺钉分离机构的料道口与取钉器的吸入口紧邻。该现有技术中虽然涉及取钉器，可是该取钉器的应用范围比较固定，无法实现多种场合。

现有技术中以人工接钉取钉台无法适应现场多变的工作空间，并且无法匹配各种形状的螺钉。因此，亟需研发一种适应性抢、不卡钉及高耐用性的接钉取钉台。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种双通道接钉取钉台。

根据本实用新型提供的一种双通道接钉取钉台，包括：螺钉导正组件、浮动定位台组件和横移组件，其中，螺钉导正组件通过浮动定位台组件与横移组件相连接；

螺钉导正组件包括螺钉、吹钉管和第一平行夹爪气缸，浮动定位台组件包括定位座，

当第一平行夹爪气缸闭合时，构成经由吹钉管吹送过来的螺钉的导向，使其顺利导入至定位座上的定位孔中；当第一平行夹爪气缸打开时，定位座连同螺钉能够横向移出而不与导向结构干涉；

横移组件能够实现定位座连同螺钉从接钉位至取钉位横向移出。

优选地，浮动定位台组件还包括第一滑块、第一导轨和导轨安装立板，定位座与导轨安装立板之间通过第一滑块和第一导轨形成Z向直线运动副手。

优选地，浮动定位台组件还包括V形夹头和第二平行夹爪气缸，第二平行夹爪气缸固定在定位座上；

当第二平行夹爪气缸闭合时，V形夹头利用V型面夹住螺钉的圆柱面，能够夹紧和定位螺钉。

优选地，浮动定位台组件还包括弹簧柱塞，弹簧柱塞固定在定位座上，弹簧柱塞的头部向下抵住定位座的上表面，在弹簧力的作用和直线导轨的导向下，定位座被向上顶起。

优选地，浮动定位台组件还包括槽型光电传感器和传感器信号挡板，传感器信号挡板固定在定位座上；槽型光电传感器固定在导轨安装立板上；

当定位座在高位时，传感器信号挡板挡住槽型光电传感器的对射光路；

当定位座在低位时，槽型光电传感器的对射光路导通。

优选地，横移组件包括无杆气缸和浮动接头，定位座通过浮动接头与无杆气缸的驱动部相连。

优选地，横移组件还包括工字梁、缓冲器和调节螺母，缓冲器和调节螺母固定在工字梁上。

优选地，螺钉导正组件还包括管接头和机架，管接头固定在机架上；吹钉管一端与自动供钉机相连，另一端与管接头相连；第一平行夹爪气缸固定在机架上。

优选地，螺钉导正组件还包括外侧夹头和内侧夹头，外侧夹头和内侧夹头分别固定在第一平行夹爪气缸的两个气爪上。

优选地，螺钉经由自动供钉机内部结构分料到吹钉管中，并在气压的推动下，沿着吹钉管进入到管接头的内部。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型通过采用第一平行夹爪气缸闭合时，外侧夹头和内侧夹头配合的结构，解决了螺钉经由吹钉管直接吹送至定位座时，两者之间形成的台阶面会导致卡钉的问题。

2、本实用新型通过采用第一平行夹爪气缸打开时，外侧夹头和内侧夹头配合的结构，解决了定位座上螺钉受制于上方吹钉管空间干涉无法平移出吹钉管的问题。

3、本实用新型通过采用第二平行夹爪气缸和V型夹头的结构，解决了机器人自动取钉时，螺钉位置度不佳和螺丝跟转造成认帽成功率低的问题。

4、本实用新型通过采用第一滑块和第一导轨、弹簧柱塞、槽型光电传感器和传感器信号挡板的结构，解决了机器人自动取钉时，无法获知认帽成功，也就是螺钉头部是否有效嵌入到磁吸套筒内部的信号，进而造成逻辑不严密，认帽效率不高的问题。

5、本实用新型通过采用第二导轨和第二滑块、无杆气缸、和浮动接头的结构，解决了浮动定位台组件需要在接钉位和取钉位这2个工位之间往复运动的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的第一剖视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的A-A视图；

图5为本实用新型的B-B视图；

图6为本实用新型的第二剖视图；

图7为本实用新型的C-C视图。

图中：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1-图7所示，本实用新型提供了一种双通道接钉取钉台，包括：螺钉导正组件、浮动定位台组件和横移组件，其中，螺钉导正组件通过浮动定位台组件与横移组件相连接。

进一步来说，螺钉导正组件包括螺钉101、吹钉管102、管接头103、机架104、第一平行夹爪气缸105、外侧夹头106和内侧夹头107。吹钉管102一端与自动供钉机相连，另一端与管接头103相连。管接头103固定在机架104上。第一平行夹爪气缸105 固定在机架104上。外侧夹头106和内侧夹头107分别固定在第一平行夹爪气缸105的两个气爪上。螺钉101经由自动供钉机内部结构分料到吹钉管102中，并在气压的推动下，沿着吹钉管102进入到管接头103内部。由于第一平行夹爪气缸105此时是闭合状态，外侧夹头106和内侧夹头107共同构成了一个封闭的漏斗结构，漏斗上方与管接头 103构成了一个没有台阶的通道，漏斗下方与定位座201也构成了没有台阶的通道。螺钉101在漏斗圆锥面的导向下头部先进入到定位座201的小孔内。第一平行夹爪气缸 105而后打开，没有了漏斗面的限制，螺钉101在重力作用下继续下降，直至螺钉101 的头部的下沿与定位座201的上端面贴合，至此完成了螺钉101从自动供钉机到浮动定位台组件的转移和螺钉的预定位。

再进一步来说，浮动定位台组件包括定位座201、V形夹头202、第二平行夹爪气缸203、第一滑块204、第一导轨205、弹簧柱塞206、槽型光电传感器207、传感器信号挡板208、导轨安装立板209、底座210和撞块211。底座201设置在浮动定位台组件的底部，撞块211对称设置。定位座201与导轨安装立板209之间通过第一滑块204和第一导轨205形成Z向直线运动副。第二平行夹爪气缸203固定在定位座201上，第二平行夹爪气缸203的两个气爪上分别固定了一对V形夹头202，第二平行夹爪气缸203 闭合时，一对V形夹头202会利用V型面夹住螺钉101的圆柱面，实现螺钉101的夹紧和定位，至此螺钉101已具备了良好的位置精度和堵转扭矩。弹簧柱塞206固定在定位座201上，弹簧柱塞206头部向下抵住定位座201的上表面，在弹簧力的作用和直线导轨的导向下，将定位座201向上顶起。传感器信号挡板208固定在定位座201上，槽型光电传感器207固定在导轨安装立板209上。定位座201在高位时，传感器信号挡板 208挡住槽型光电传感器207的对射光路。定位座201在低位时，槽型光电传感器207 的对射光路导通。两种信号可以有效识别出定位座201连同螺钉101在Z方向上的高位和低位。在后续机器人自动取钉时，拧紧枪头上的套筒会将螺钉101压至低位，当认帽程序启动后，套筒会相对螺钉头部发生转动，由于螺钉101堵转扭矩的存在，并不会随着套筒摩擦力的作用发生跟转，某一时刻套筒的内六角和螺钉101的外六角形状对应上，螺钉101头部在弹簧柱塞206弹簧力下随即嵌入至套筒内部，定位座201连同螺钉101 上浮至高位，槽型光电传感器207的对射光路由导通变为截至从而捕获认帽信号。

更进一步来说，横移组件工字梁301、第二导轨302、第二滑块303、无杆气缸304、浮动接头305、缓冲器306和调节螺母307。第二导轨302固定在工字梁301上。无杆气缸304固定在工字梁301上。底座210与第二滑块303通过螺丝连接。底座210通过浮动接头305与无杆气缸304的驱动部相连。缓冲器306和调节螺母307固定在工字梁 301上。

综上所述，浮动定位台组件在无杆气缸304的驱动下实现了横移动作并构成了两个工作位，由于两个工作位都配有缓冲器306和调节螺母307，便能实现接钉位和取钉位的微调。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种双通道接钉取钉台，其特征在于，包括：螺钉导正组件、浮动定位台组件和横移组件，

所述螺钉导正组件通过浮动定位台组件与横移组件相连接；

所述螺钉导正组件包括螺钉(101)、吹钉管(102)和第一平行夹爪气缸(105)，所述浮动定位台组件包括定位座(201)，

当第一平行夹爪气缸(105)闭合时，构成经由吹钉管(102)吹送过来的螺钉(101)的导向，使其顺利导入至定位座(201)上的定位孔中；

当第一平行夹爪气缸(105)打开时，定位座(201)连同螺钉(101)能够横向移出而不与导向结构干涉；

所述横移组件能够实现所述定位座(201)连同螺钉(101)从接钉位至取钉位横向移出。

2.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述浮动定位台组件还包括第一滑块(204)、第一导轨(205)和导轨安装立板(209)，所述定位座(201)与导轨安装立板(209)之间通过第一滑块(204)和第一导轨(205)形成Z向直线运动副手。

3.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述浮动定位台组件还包括V形夹头(202)和第二平行夹爪气缸(203)，

所述第二平行夹爪气缸(203)固定在所述定位座(201)上；

当所述第二平行夹爪气缸(203)闭合时，所述V形夹头(202)利用V型面夹住螺钉(101)的圆柱面，能够夹紧和定位螺钉(101)。

4.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述浮动定位台组件还包括弹簧柱塞(206)，所述弹簧柱塞(206)固定在所述定位座(201)上，所述弹簧柱塞(206)的头部向下抵住定位座(201)的上表面，在弹簧力的作用和直线导轨的导向下，所述定位座(201)被向上顶起。

5.根据权利要求2所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述浮动定位台组件还包括槽型光电传感器(207)和传感器信号挡板(208)，

所述传感器信号挡板(208)固定在所述定位座(201)上；

所述槽型光电传感器(207)固定在所述导轨安装立板(209)上；

当所述定位座(201)在高位时，所述传感器信号挡板(208)挡住所述槽型光电传感器(207)的对射光路；

当所述定位座(201)在低位时，所述槽型光电传感器(207)的对射光路导通。

6.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述横移组件包括无杆气缸(304)和浮动接头(305)，所述定位座(201)通过所述浮动接头(305)与所述无杆气缸(304)的驱动部相连。

7.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述横移组件还包括工字梁(301)、缓冲器(306)和调节螺母(307)，所述缓冲器(306)和调节螺母(307)固定在所述工字梁(301)上。

8.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述螺钉导正组件还包括管接头(103)和机架(104)，

所述管接头(103)固定在所述机架(104)上；

所述吹钉管(102)一端与自动供钉机相连，另一端与所述管接头(103)相连；

所述第一平行夹爪气缸(105)固定在所述机架(104)上。

9.根据权利要求1所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述螺钉导正组件还包括外侧夹头(106)和内侧夹头(107)，所述外侧夹头(106)和内侧夹头(107)分别固定在所述第一平行夹爪气缸(105)的两个气爪上。

10.根据权利要求8所述的双通道接钉取钉台，其特征在于，所述螺钉(101)经由自动供钉机内部结构分料到所述吹钉管(102)中，并在气压的推动下，沿着所述吹钉管(102)进入到所述管接头(103)的内部。

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