CN214285870U - 一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，包括支撑杆和丝杆，所述支撑杆的下端和底座上侧面的中部固定连接，所述支撑杆外周侧的上部和万向连接杆的一端连接，所述万向连接杆的另一端和连接杆的一端连接，所述圆筒外周侧开设有与连接杆旋转卡接的卡槽，所述圆筒内腔的一端安装有步进电机，所述圆筒内腔的中部安装有承载板，承载板上开设有穿孔，穿孔上穿设有滑杆，滑杆朝向步进电机的一端和丝杆螺母固定板的外侧固定连接。本精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，实现智能模拟人工施灸使得效果胜过灸疗师艾灸，大大降低了人工成本，且除烟除味让艾灸更舒适健康。

Description

一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人

技术领域

本实用新型涉及艾灸设备技术领域，具体为一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人。

背景技术

艾灸，简称灸疗或灸法，是用艾叶制成的艾条，艾柱，产生的艾热刺激人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。艾灸作用机制与针灸有相近之处，并与针灸有相辅相成的治疗作用。具有操作简单、成本低廉，效果显著等诸多优点。

随着人们生活水平的提高和生活压力的增大，中医养生观念越来越深入人心，用艾草作穴位熏疗已被广泛关注和大量推广，其通过燃烧艾草条在皮肤表层的穴位、经络上作熏疗，利用燃烧中产生的药物化学作用、红外辐射以及温热刺激，达到保健兼具美容或治疗之效。

传统的艾灸靠人工进行操作，手法受到操作者经验的影响较大、效率也比较低，对其推广带来很大的限制，为解决该问题，所属领域内的人员也在积极地研究智能化的艾灸设备，但现有的设备利用艾灸条穴位熏疗时热量过于集中，容易造成皮肤局部温度过高，进而存在皮肤烫伤的危险。且大部分机器设备体积都比较大，占用空间大，更不易实现移动和便携，而艾灸是需要连续特定时间艾灸，中间间断会影响灸疗效果。既实现功能齐全，体积又很小巧，可以移动便携，一家人外出旅游或者出差途中也能艾灸，现有设备目前还做不到。

不仅艾灸的灸疗存在诸多问题，整个艾灸的传承也存在诸多问题：学习成本高、操作繁琐、容易疲劳甚至劳累过度、难以坚持、烟雾大味道大等因素，导致学艾灸的人少，会艾灸的人少，但艾灸的实际效果非常好，很多人想艾灸但又因以上问题很难坚持；去艾灸馆一是时间成本高，二来消费成本过高。以上问题严重制约了中医艾灸的传承，限制了艾灸的使用人群和覆盖范围，甚至会有艾灸技艺逐渐断层的风险。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，燃烧艾柱距离皮肤的位置可调，使艾灸的强度根据用户的需求调节，增加本设备的适用性；且可以模拟人工施灸的过程，降低施灸的人力成本，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，包括支撑杆和丝杆，所述支撑杆的下端和底座上侧面的中部固定连接，所述支撑杆外周侧的上部和万向连接杆的一端连接，所述万向连接杆的另一端和连接杆的一端连接，所述圆筒外周侧开设有与连接杆旋转卡接的卡槽。

所述圆筒内腔的一端安装有步进电机，所述圆筒内腔的中部安装有承载板，所述承载板上开设有穿孔，所述穿孔上穿设有滑杆，所述滑杆朝向步进电机的一端和丝杆螺母固定板的外侧固定连接，所述步进电机的输出轴和所述丝杆的一端通过联轴器连接，所述丝杆螺母固定板上开设有安装孔，所述安装孔内安装有与丝杆适配的丝杆螺母，所述滑杆远离步进电机的一端固定有艾柱固定板，所述艾柱固定板上安装有钢针。

所述圆筒远离步进电机的一端套设有硅胶套，所述硅胶套的内腔固定有过滤网，所述圆筒内壁靠近过滤网的位置固定有温度传感器。

所述支撑杆上安装有控制器和显示屏，所述控制器的输出端和所述步进电机的输入端电连接，所述控制器的输入端和温度传感器的输出端电连接，所述控制器的输出端和所述显示屏的输入端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述圆筒外周侧靠近硅胶套的位置开设有若干个通气孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述过滤网向所述圆筒内凹陷。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述圆筒内壁靠近过滤网的位置和弹性片的一端固定连接，所述弹性片的另一端和所述细弹簧的一端固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述承载板的穿孔中安装有直线轴承，所述滑杆穿过直线轴承。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括过滤件，所述过滤件包括壳体，所述壳体相对的两侧分别开设有进气口和出气口，所述壳体内腔沿其进气口到其出气口的方向依次设有玻璃纤维滤材层、空气过滤棉层、活性炭滤层。

所述圆筒外周侧靠近硅胶套的位置开设有烟气出气口，所述烟气出气口和所述气管的一端连接，气管的另一端和风机的进气口连接，所述风机的出气口和壳体的进气口连接，所述过滤件的出气口和排气管的出气口连接。

所述风机的输入端和所述控制器的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述排气管的内腔设有填充过滤件，填充过滤件包括但不限为喷绒布、空气过滤棉。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述圆筒上的卡槽连通述圆筒内腔，所述连接杆和所述承载板的外侧边旋转连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型示例的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，带动艾柱往返移动，在行程最前端停留若干秒，回去停留若干秒，进行施灸，模拟人工施灸，当温度达到目标的温度时，程序会进行自动控制，来确保皮肤和温度传感器始终在设定的温度。

2、本实用新型示例的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，随着艾柱的燃烧，燃烧灰掉落，艾柱离皮肤的距离变大，艾柱离温度传感器的距离均变大，皮肤处的温度会降低，此时自动控制模式介入，控制器控制步进电机增加行程长度主动补偿，使得艾柱距离皮肤和温度传感器恢复之前的行程长度，始终保持在设定的温度。

3、本实用新型示例的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，弹性片和细弹簧很柔软力量非常小仅仅足够刮掉灰尘，不会造成艾柱脱落，保证艾柱燃烧端对皮肤的正常艾灸。

4、本实用新型示例的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，燃烧艾柱距离皮肤的位置可调，使艾灸的强度根据用户的需求调节，增加本设备的适用性；且可以模拟人工施灸的过程，降低施灸的人力成本。

5、本实用新型示例的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，由于可以设定时间、速度等参数，从而实现了将多种灸法融合在一起，可以设置每种灸法的方式和时间、速度，保证更高的效果，也能满足更多不同人群的需求。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构示意图；

图2为图1的局部剖视结构示意图；

图3为图1的过滤件局部剖视结构示意图。

图中：1过滤网、2硅胶套、3通气孔、4圆筒、5连接杆、6万向连接杆、7钢针、8控制器、9过滤件、91玻璃纤维滤材层、92空气过滤棉层、93活性炭滤层、94壳体、10显示屏、11支撑杆、12气管、13风机、14排气管、15底座、16细弹簧、17弹性片、18温度传感器、19填充过滤件、20艾柱固定板、21承载板、22滑杆、23丝杆螺母固定板、24联轴器、25步进电机、26丝杆螺母、27丝杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例一：请参阅图1-2，本实施例公开一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，包括支撑杆11和丝杆27，所述支撑杆11的下端和底座15上侧面的中部固定连接，所述支撑杆11外周侧的上部和万向连接杆6的一端连接，所述万向连接杆6的另一端和连接杆5的一端连接，所述圆筒4外周侧开设有与连接杆5旋转卡接的卡槽，圆筒4可以绕连接杆5旋转，万向连接杆6支撑圆筒4和调节圆筒4的位置。

所述圆筒4内腔的一端安装有步进电机25，所述圆筒4内腔的中部安装有承载板21，所述承载板21上开设有穿孔，所述穿孔上穿设有滑杆22，所述滑杆22朝向步进电机25的一端和丝杆螺母固定板23的外侧固定连接，所述步进电机25的输出轴和所述丝杆27的一端通过联轴器24连接，所述丝杆螺母固定板23上开设有安装孔，所述安装孔内安装有与丝杆27适配的丝杆螺母26，所述滑杆22远离步进电机25的一端固定有艾柱固定板20，所述艾柱固定板20上安装有钢针7。

所述圆筒4远离步进电机25的一端套设有硅胶套2，所述硅胶套2的内腔固定有过滤网1，所述圆筒4内壁靠近过滤网1的位置固定有温度传感器18。

所述支撑杆11上安装有控制器8和显示屏10，所述控制器8的输出端和所述步进电机25的输入端电连接，所述控制器8的输入端和温度传感器18的输出端电连接，所述控制器8的输出端和所述显示屏10的输入端电连接。

进一步地，所述圆筒4外周侧靠近硅胶套2的位置开设有若干个通气孔3。

进一步地，所述过滤网1向所述圆筒4内凹陷；艾柱不会直接接触皮肤避免烫伤皮肤。

进一步地，所述承载板21的穿孔中安装有直线轴承，所述滑杆22穿过直线轴承，直线轴承降低滑杆22穿过述承载板21穿孔的摩擦阻力。

优选的，显示屏10为触控屏，触控屏和控制器8双向电连接。

优选的，钢针7的数量不少于五个。

万向连接杆6现有技术中常用于连接两个部件，且被连接的两个部件能够相对自由进行活动，现有技术中的万向连接杆一般包括有金属软轴连接管，金属软轴连接管的两端分别设置有连接头，该连接头用于实现与被连接部件的固定，被连接后，部件一能够相对于部件二实现位置的调整。

控制器8包括但不限于80C51单片机或者S7-200 PLC控制器，控制器8上设有控制按钮。

控制器8通过温度传感器18检测温度为现有技术常用的技术手段，控制器8控制显示屏10显示信息为现有技术常用的技术手段。

本实用新型中所使用的控制器8、步进电机25、温度传感器18、显示屏10等均为现有技术中的常用电子元件，其工作方式及电路结构均为公知技术，在此不作赘述。显示屏10可采用目前智能化设备上使用的触摸屏。

本实施例的工作过程和原理是：

取下硅胶套2和过滤网1，安装插入艾柱、艾柱插在钢针7上，点燃艾柱之后，装回硅胶套2和过滤网1，通过启动控制器8上的控制按钮控制本精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人。

通过控制器8上的控制按钮设置目标温度，控制器8控制步进电机25工作，步进电机25通过联轴器24带动丝杆27正反转，丝杆27通过丝杆螺母26、丝杆螺母固定板23、滑杆22和艾柱固定板20带动艾柱往返移动，在行程最前端停留若干秒，返回停留若干秒，进行施灸，模拟人工施灸，温度传感器18会实时显示当前温度，当温度达到目标的温度时，保持艾柱与皮肤及温度传感器的距离，来确保皮肤和温度传感器始终在设定的温度。

随着艾柱的燃烧，燃烧灰掉落，艾柱离皮肤的距离变大，艾柱离温度传感器18的距离均变大，皮肤处的温度会降低，此时自动控制模式介入，控制器8控制步进电机25增加行程长度主动补偿，使得艾柱距离皮肤和温度传感器恢复之前的行程长度，始终保持在设定的温度，直到艾柱燃烧完，艾柱燃烧的时间是固定的，达到设定的时间后会自动停止，此时会通过显示屏提示和语音提示用户这个穴位已经艾灸完毕，需要更换艾柱继续下一个穴位艾灸或者艾灸完毕停止艾灸。

通气孔3增大圆筒4内外的空气流动，保证艾柱的空气供应。

控制器8的自动控制模式是根据温度传感器18联动控制步进电机25，会有上下限位，避免温度过高或者传感器失效造成麻烦；用户在使用过程中，通过控制器8上控制升温降温的按钮升高或降低温度后，步进电机25会根据温度做出反应，让温度始终保持在设定的目标温度，而且控制器8会记忆这个温度，下次开机自动按这个目标温度自动控制，还可以保存本次的参数，并命名记住这个项目；同理如果在显示屏10上增加或减少行程，温度会升高或降低，此时温度也会被记忆下来，如果此时觉得温度过高过低，再次增加减少行程，目标温度也会随之改变，并且最后一次的参数会被记忆下来，此时可以保存并命名本次的参数。例如：老人在使用时，由于年纪大了身体机能弱化怕冷，对温度感知较低，可能需要更高一点的温度，此时可以保存老人的参数并命名为老人的智能艾灸；年轻人在使用时，由于年轻人身体机能旺盛，温度感知敏感，不需要较高的温度，此时可以保存命名为年轻人的智能艾灸，可以记忆和保存多组数据。一般情况用户用过一次基本就会找到适合自己的数据，而且出厂的智能控制模式也是在实验室测试很多组人员得出的科学数据，基本无需再调整，但为了满足不同的人群需求，预留个性化控制参数。后续再次开机后，选择我的参数，即可一键控制艾灸机器人，后续无需再人工干预。

实施例二：如图2所示，本实施例公开了一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例的所述圆筒4内壁靠近过滤网1的位置和弹性片17的一端固定连接，所述弹性片17的另一端和所述细弹簧16的一端固定连接；艾柱跟随步进电机25往返滑动碰到细弹簧16之后会把艾柱上的尘刮掉，由于弹性片17和细弹簧16很柔软力量非常小仅仅足够刮掉灰尘，不会造成艾柱脱落，保证艾柱燃烧端对皮肤的正常艾灸。

实施例三：如图1和图3所示，本实施例公开了一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例的还包括过滤件9，所述过滤件9包括壳体94，所述壳体94相对的两侧分别开设有进气口和出气口，所述壳体94内腔沿其进气口到其出气口的方向依次设有玻璃纤维滤材层91、空气过滤棉层92、活性炭滤层93。

所述圆筒4外周侧靠近硅胶套2的位置开设有烟气出气口，所述烟气出气口和所述气管12的一端连接，气管12的另一端和风机13的进气口连接，所述风机13的出气口和壳体94的进气口连接，所述过滤件9的出气口和排气管14的出气口连接。

所述风机13的输入端和所述控制器8的输出端电连接。

本实施例的工作过程和原理是：

圆筒4的烟气在风机13的作用下进入到壳体94中，烟气经过玻璃纤维滤材层91、空气过滤棉层92、活性炭滤层93过滤，实现艾柱燃烧产生烟气的过滤，玻璃纤维滤材层91具有阻燃和颗粒物过滤特性，玻璃纤维滤材层91避免烟气中的火星引燃空气过滤棉层92。

实施例四：如图3所示，本实施例公开了一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例的所述排气管14的内腔设有填充过滤件19，填充过滤件19包括但不限为喷绒布、空气过滤棉；填充过滤件19对过滤件9过滤的烟气进一步过滤，确保空气足够净化。

实施例五：如图1和图2所示，本实施例公开了一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例的所述圆筒4上的卡槽连通述圆筒4内腔，所述连接杆5和所述承载板21的外侧边通过转轴或者轴承旋转连接；连接杆5将承载板21的位置固定，减少固定承载板21所需在圆筒4内壁所需的开孔，增加美观度。

上述实施例中，可设置为显示屏10可沿支撑杆11移动，比如通过卡夹、可定位的滑块等实现显示屏10和支撑杆11之间的连接，以便于使用者可以一边艾灸一边通过显示屏10改变参数、调整温度、保存项目等，灵活又方便，体验更佳.当显示屏10设置为可移动式时，与其相连的线缆应留出足够的移动余量。

具体实施时，气管12可以隐藏至支撑杆11的内部，使得结构更加紧凑，增加美感和便携程度。

本实用新型的艾灸机器人还可设置为移动便携式，气管12和风机13部分采用直径20mm的高转速风扇和变径管即可满足要求，圆筒4部分外径64mm即可，实现体积小巧轻便，因而能够实现便携。抽风通常用12V电压电源即可，也可以采用24V电压电源，且高转速抽风机直径40mm即可实现完全排烟，为考虑冗余可以再增加一个风机，双电机来确保抽风且双电机的直径为40mm、长度56mm，体积足够小，整个设备的电源和电路控制、显示屏也只用到24V电压，增加一个24V的移动电池即可满足抽风和电路、显示屏的用电需求。既能够实现移动便携艾灸机器人，同时不会降低艾灸机器人的性能。

本实用新型中未公开部分均为现有技术，其具体结构、材料及工作原理不再详述；上述各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，对于本领域的普通技术人员而言，其他的任何未背离本实用新型原理下所作的变化、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，包括支撑杆（11）和丝杆（27），其特征在于：所述支撑杆（11）的下端和底座（15）上侧面的中部固定连接，所述支撑杆（11）外周侧的上部和万向连接杆（6）的一端连接，所述万向连接杆（6）的另一端和连接杆（5）的一端连接，圆筒（4）外周侧开设有与连接杆（5）旋转卡接的卡槽；

所述圆筒（4）内腔的一端安装有步进电机（25），所述圆筒（4）内腔的中部安装有承载板（21），所述承载板（21）上开设有穿孔，所述穿孔上穿设有滑杆（22），所述滑杆（22）朝向步进电机（25）的一端和丝杆螺母固定板（23）的外侧固定连接，所述步进电机（25）的输出轴和所述丝杆（27）的一端通过联轴器（24）连接，所述丝杆螺母固定板（23）上开设有安装孔，所述安装孔内安装有与丝杆（27）适配的丝杆螺母（26），所述滑杆（22）远离步进电机（25）的一端固定有艾柱固定板（20），所述艾柱固定板（20）上安装有钢针（7）；

所述圆筒（4）远离步进电机（25）的一端套设有硅胶套（2），所述硅胶套（2）的内腔固定有过滤网（1），所述圆筒（4）内壁靠近过滤网（1）的位置固定有温度传感器（18）；

所述支撑杆（11）上安装有控制器（8）和显示屏（10），所述控制器（8）的输出端和所述步进电机（25）的输入端电连接，所述控制器（8）的输入端和温度传感器（18）的输出端电连接，所述控制器（8）的输出端和所述显示屏（10）的输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：所述圆筒（4）外周侧靠近硅胶套（2）的位置开设有若干个通气孔（3）。

3.根据权利要求1所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：所述过滤网（1）向所述圆筒（4）内凹陷。

4.根据权利要求1所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：所述圆筒（4）内壁靠近过滤网（1）的位置和弹性片（17）的一端固定连接，所述弹性片（17）的另一端和细弹簧（16）的一端固定连接。

5.根据权利要求1所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：所述承载板（21）的穿孔中安装有直线轴承，所述滑杆（22）穿过直线轴承。

6.根据权利要求1所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：还包括过滤件（9），所述过滤件（9）包括壳体（94），所述壳体（94）相对的两侧分别开设有进气口和出气口，所述壳体（94）内腔沿其进气口到其出气口的方向依次设有玻璃纤维滤材层（91）、空气过滤棉层（92）、活性炭滤层（93）；

所述圆筒（4）外周侧靠近硅胶套（2）的位置开设有烟气出气口，所述烟气出气口和气管（12）的一端连接，所述气管（12）的另一端和风机（13）的进气口连接，所述风机（13）的出气口和壳体（94）的进气口连接，所述过滤件（9）的出气口和排气管（14）的出气口连接；

所述风机（13）的输入端和所述控制器（8）的输出端电连接。

7.根据权利要求6所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：所述排气管（14）的内腔设有填充过滤件（19），填充过滤件（19）包括但不限为喷绒布、空气过滤棉。

8.根据权利要求1所述的精准控温联动施灸的多功能智能艾灸机器人，其特征在于：所述圆筒（4）上的卡槽连通述圆筒（4）内腔，所述连接杆（5）和所述承载板（21）的外侧边旋转连接。

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