CN214241024U - 一种移动轮系统及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型设计一种移动轮系统及扫地清洁机器人，其中，移动轮系统包括，转动模块，转动模块包括传动轴以及连接在传动轴上的转动轮；刹车模块，刹车模块包括刹车阀以及刹车片，刹车阀和刹车片的其中一者连接于自移动设备的主体、另一者连接于转动模块。当移动轮系统接收到刹车信号时，刹车阀向刹车片贴紧靠拢，刹车片用于配合刹车阀产生制动力，从而使得清洁机器人等自移动设备上的行走机构可以精准地控制清洁机器人的行进与制动，也较大程度减少了损伤家庭中易碎易翻到物品的风险。

Description

一种移动轮系统及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，特别是涉及一种移动轮系统及扫地清洁机器人。

背景技术

随着智能家居行业的不断发展，扫地机等智能清洁机器人对工作技能的精度要求越来越高。清洁机器人在清扫过程中，需要要停止行进时，还会有惯性向前冲一段，一般而言，停止行进会缓冲几厘米的距离，对大部分家具而言，若冲撞到，是不会带来什么损伤的，但是有些易碎、易翻到物品则会有较大风险，例如，花瓶、未盖好盖子的饮料瓶等，这就要求只能清洁机器人在行进制动方面需要更加精准的控制能力，是清洁机器人领域研发人员需要考虑解决的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对清洁机器人的行进制动问题，提供一种移动轮系统及扫地清洁机器人。

本实用新型一种移动轮系统，用于自移动设备的移动，包括转动模块，所述转动模块包括传动轴以及连接在所述传动轴上的转动轮；刹车模块，所述刹车模块与所述转动模块连接，包括刹车阀以及刹车片，所述刹车阀和所述刹车片的其中一者连接于所述自移动设备的主体、另一者连接于所述转动模块，当接收到刹车信号时，所述刹车阀向所述刹车片贴紧靠拢，所述刹车片用于配合所述刹车阀产生制动力。

在一个实施例中，所述刹车阀包括离合器，所述离合器至少部分包含顺磁性物质，所述离合器在水平方向上保持于固定位置；所述刹车阀还包括电磁阀，用于响应刹车信号，所述电磁阀套设于所述离合器外、且内部设有所述离合器在水平方向上移动的工作空间；当所述电磁阀通电时，所述电磁阀产生的磁场使得所述电磁阀被所述离合器吸合靠拢至与所述离合器的磁吸面。

在一个实施例中，所述电磁阀到所述磁吸面的距离大于所述刹车阀与所述刹车片的距离。

在一个实施例中，所述刹车片固定于所述自移动设备的主体，所述刹车阀与所述传动轴连接。

在一个实施例中，所述离合器固定于所述传动轴，且随着所述传动轴转动。

在一个实施例中，所述刹车片与所述刹车阀环设于所述传动轴周边。

在一个实施例中，所述电磁阀与所述离合器环设于所述传动轴周边。

在一个实施例中，所述离合器的外表面和/或所述电磁阀的外表面还设置有摩擦层。

本实用新型还提出一种清洁机器人，包括清洁机器人主体和上面任一所述的移动轮系统。

在一个实施例中，所述清洁机器人主体或所述移动轮系统还包括连接模块，所述连接模块用于将所述转动模块和所述刹车模块能够拆卸地连接于所述清洁机器人。

本实用新型移动轮系统及扫地清洁机器人，其中，移动轮系统包括，转动模块，转动模块包括传动轴以及连接在传动轴上的转动轮；刹车模块，刹车模块包括刹车阀以及刹车片，刹车阀和刹车片的其中一者连接于自移动设备的主体、另一者连接于转动模块。当移动轮系统接收到刹车信号时，刹车阀向刹车片贴紧靠拢，刹车片用于配合刹车阀产生制动力，从而使得清洁机器人等自移动设备上的行走机构可以精准地控制清洁机器人的行进与制动，也较大程度减少了损伤家庭中易碎易翻到物品的风险。

附图说明

图1为一个实施例中清洁机器人的整体结构示意图；

图2为一个实施例中移动轮系统的剖面结构示意图；

图3为一个实施例中移动轮系统的剖面结构示意图；

图4为一个实施例中移动轮系统的局部放大结构示意图。

附图标记：

清洁机器人主体1，移动轮系统2，转动模块21，刹车模块22；

传动轴211，传动齿轮212，转动轮213，刹车阀221，刹车片222，离合器2211，电磁阀2212，平键2213。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”、“和/或”均包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在一个实施例中，如图1所示，本实用新型的清洁机器人包括清洁机器人主体1和移动轮系统2。移动轮系统2用于为清洁机器人提供移动机构，该移动轮系统2可以接收清洁机器人主体1或者与其关联的云服务器发送的行进、制动等指令。

如图2、3所示，移动轮系统2，包括了转动模块21和刹车模块22，其中，转动模块21包括传动轴211、传动齿轮212、以及转动轮213，该转动模块21用于为清洁机器人提供移动支撑，传动齿轮212与驱动马达(未示出)转动连接，以便将驱动马达的转动动力传通过带动传动轴211来传导至转动轮213；刹车模块22，包括刹车阀221和刹车片222，具体地，刹车片222固定在清洁机器人主体1的上，刹车阀221连接在转动模块21上，当刹车阀221在接收到刹车信号时，将向刹车片222贴紧靠拢，从而与刹车片222发生摩擦，配合产生制动力，使转动模块21减速。

在一实施例中，刹车阀221由离合器2211、电磁阀2212组成，该离合器2211和电磁阀2212的接触面为各自的磁吸面，离合器2211至少部分包含顺磁性物质，且离合器2211在水平方向上保持在一个固定位置即不会水平移动，具体实施过程中，可以通过平键2213来对离合器2211进行固定，电磁阀2212套设在离合器2211与传动轴211外，且不随两者一起转动，该电磁阀2212内部设有一供离合器2211进行水平方向移动的工作空间，当刹车阀221接收到刹车信号时，电磁阀2212通电、产生磁场，作用于离合器的磁吸面，使得电磁阀2212与离合器2211相互吸合靠拢。

在一实施例中，刹车片222与刹车阀221都环设在传动轴211周边，进一步地，电磁阀2212与离合器2211都环设在传动轴211周边，从而增大了刹车阀221与刹车片222的接触面积以及离合器2211与电磁阀2212的接触面积，进而增强了刹车阀221与刹车片222之间的摩擦力以及离合器2211与电磁阀2212之间的摩擦力。

在一实施例中，如图4所示移动轮系统的局部放大结构A，电磁阀2212到刹车片222磁吸面的距离D大于刹车阀221与刹车片的距离d，从而便于刹车阀221和刹车片222贴紧和拉开。

在一实施例中，离合器2211和/或电磁阀2212在两者的磁吸面处设置有摩擦层，从而避免当刹车阀221和刹车片222的摩擦力达到一定程度后该电磁阀2212与离合器2211打滑。

另外需要说明的是，清洁机器人的移动轮系统2可以作为一个独立的行走机构，而为任意一个清洁机器人主体的提供行走、制动功能，优选地，该行走机构可以通过连接模块，将移动轮系统2可拆卸地连接至清洁机器人主体上，其中，该连接模块，可以是在清洁机器人主体上，也可以是在移动轮系统上，在本实施例中不做位置限定。

本实用新型移动轮系统及扫地清洁机器人，其中，移动轮系统包括，转动模块，转动模块包括传动轴以及连接在传动轴上的转动轮；刹车模块，刹车模块包括刹车阀以及刹车片，刹车阀和刹车片的其中一者连接于清洁机器人的主体、另一者连接于转动模块。当移动轮系统接收到刹车信号时，刹车阀向刹车片贴紧靠拢，刹车片用于配合刹车阀产生制动力，从而使得清洁机器人等自移动设备上的行走机构可以精准地控制清洁机器人的行进与制动，也较大程度减少了损伤家庭中易碎易翻到物品的风险。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种移动轮系统，用于自移动设备的移动，其特征是，包括：

转动模块，所述转动模块包括传动轴以及连接在所述传动轴上的转动轮；

刹车模块，所述刹车模块与所述转动模块连接，包括刹车阀以及刹车片，所述刹车阀和所述刹车片的其中一者连接于所述自移动设备的主体、另一者连接于所述转动模块，当接收到刹车信号时，所述刹车阀向所述刹车片贴紧靠拢，所述刹车片用于配合所述刹车阀产生制动力。

2.根据权利要求1所述的移动轮系统，其特征在于，

所述刹车阀包括离合器，所述离合器至少部分包含顺磁性物质，所述离合器在水平方向上保持于固定位置；

所述刹车阀还包括电磁阀，用于响应刹车信号，所述电磁阀套设于所述离合器外、且内部设有所述离合器在水平方向上移动的工作空间；

当所述电磁阀通电时，所述电磁阀产生的磁场使得所述电磁阀被所述离合器吸合靠拢至与所述离合器的磁吸面。

3.根据权利要求2所述的移动轮系统，其特征在于，所述电磁阀到所述磁吸面的距离大于所述刹车阀与所述刹车片的距离。

4.根据权利要求2所述的移动轮系统，其特征在于，所述刹车片固定于所述自移动设备的主体，所述刹车阀与所述传动轴连接。

5.根据权利要求4所述的移动轮系统，其特征在于，所述离合器固定于所述传动轴，且随着所述传动轴转动。

6.根据权利要求5所述的移动轮系统，其特征在于，所述刹车片与所述刹车阀环设于所述传动轴周边。

7.根据权利要求6所述的移动轮系统，其特征在于，所述电磁阀与所述离合器环设于所述传动轴周边。

8.根据权利要求7所述的移动轮系统，其特征在于，所述离合器的外表面和/或所述电磁阀的外表面还设置有摩擦层。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁机器人主体和权利要求1-8任一所述的移动轮系统。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人主体或所述移动轮系统还包括连接模块，所述连接模块用于将所述转动模块和所述刹车模块能够拆卸地连接于所述清洁机器人。

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