CN214174435U - 用于测定渠道截面流速的机械臂及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于测定渠道截面流速的机械臂及系统。该机械臂包括固定部和移动部；所述固定部包括水平支架、第一电机、第一丝杠和水平滑轨；所述移动部包括连接板、第二电机、第二丝杠、滑台和测量杆；所述水平支架上设置有水平零点限位装置。本实用新型的机械臂操作灵活，测量精度高。

Description

用于测定渠道截面流速的机械臂及系统

技术领域

本实用新型涉及一种用于测定渠道截面流速的机械臂，还涉及一种用于测定渠道截面流速的系统。

背景技术

渠道截面流速是指渠道过水断面上的平均流速。对于一些坡降较缓、水头宝贵、渠道形状常发生变化的小型渠道截面流速的检测问题，现有的测试方法有：超声波时差法、多普勒流速仪法、水力学法、建筑物法、测控一体化闸门等。但这些方法对于流态复杂、流速缓慢、水体含沙量大、易淤积、水位变幅大等非理想条件具有一定的局限性，并且后期系统率定周期较长，需要专业人员操作，对使用人员的要求较高，耗费操作人员大量体力精力。

CN209043915U公开了一种应用于中小河渠机械式流速仪辅助装置。该装置包括桁架、水平移动装置和竖直移动装置，竖直移动装置上设有齿条，水平移动装置和竖直移动装置固定连接且与桁架水平滑动连接，齿条与竖直移动装置竖直滑动连接。水平移动装置包括水平发动机M1、水平转轮、水平底盘和水平动力传动机构，水平发动机 M1固定设置在水平底盘上，水平发动机M1通过水平动力传动机构与水平转轮连接。竖直移动装置包括竖直发动机M2、竖直转轮、竖直动力驱动机构和竖直底盘，所述的竖直发动机M2固定安装在竖直底盘上，齿条通过竖直动力驱动机构与竖直发动机M2连接。

CN111089627A公开了一种基于面积流速法的多分辨率明渠自动测流装置。该装置含有明渠自动测流铝合金架、光杆、同步带、固定件、同步轮、步进电机、毕托管、压差传感器及升板；一带有支座和水平仪的明渠自动测流铝合金架的一端安装有步进电机II及同步轮II；另一端安装有与之对应的同步轮I，并在同步轮I与同步轮II间通过固定件固定有同步带，在固定件两端分别设置有两相同水平的光杆通过光杆固定件固定，并沿两平行水平的光杆在同步带的带动下沿水平方向移动；固定件的上方固定有两竖直相同的光杆，并将升板与两竖直相同的光杆及其一丝杆固定在一起，固定件下方固定有一步进电机与丝杆相连，并在升降板上固定有毕托管，在步进电机I的作用下沿丝杆和量竖直光杆上下移动。

上述测流装置结果较为复杂，维修困难。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的一个目的在于提供一种用于测定渠道截面流速的机械臂，操作灵活，测量精度高。进一步地，该机械臂安全系数高。

本实用新型的另一个目的在于提供一种用于测定渠道截面流速的系统。

上述技术目的通过如下技术方案实现。

一方面，本实用新型提供一种用于测定渠道截面流速的机械臂，所述机械臂包括固定部和移动部；

所述固定部包括水平支架、第一电机、第一丝杠和水平滑轨；

所述水平支架用于使机械臂固定在渠道的岸边地面上；所述第一电机、第一丝杠和水平滑轨设置在所述水平支架上；

所述第一电机的输出端设置为与所述第一丝杠相连，所述第一电机设置为能够驱动所述第一丝杠转动；

所述水平滑轨沿渠道的宽度方向设置；

所述移动部包括连接板、第二电机、第二丝杠、滑台和测量杆；

所述连接板设置有与所述水平滑轨相配合的水平滑轨连接件和竖直滑轨，所述水平滑轨连接件设置为与所述水平滑轨滑动相连，所述竖直滑轨沿渠道的高度方向设置，所述第一丝杠设置为能够带动所述连接板沿渠道的宽度方向移动；

所述第二电机设置在所述连接板上，所述第二丝杠与所述第二电机的输出端相连，所述第二电机设置为能够驱动所述第二丝杠转动；

所述滑台与所述竖直滑轨滑动连接，所述第二丝杠设置为能够带动所述滑台沿渠道的高度方向移动；

所述测量杆固定在所述滑台上，所述测量杆用于测量水流流速和淤泥厚度；

所述水平支架上设置有水平零点限位装置；当意外断电或重新上电时，所述连接板设置为能够在水平方向自动恢复至水平零点限位装置所在位置。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述水平零点限位装置设置在所述水平支架的端部附近。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述水平支架的两个端部附近分别设置有左限位装置和右限位装置；

所述左限位装置限制所述连接板向左移动的最大位移，当所述连接板向左移动的位移超过所述左限位装置时，强行切断电源；

所述右限位装置限制所述连接板向右移动的最大位移，当所述连接板向右移动的位移超过所述右限位装置时，强行切断电源。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述水平零点限位装置位于所述左限位装置和所述右限位装置之间，且靠近所述左限位装置。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述连接板上设置有竖直零点限位装置；当意外断电或重新上电时，所述滑台设置为能够在竖直方向自动恢复至竖直零点限位装置所在位置。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述竖直零点限位装置设置在所述连接板的上端部附近。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述连接板上设置有上限位装置和下限位装置；

所述上限位装置限制所述滑台向上移动的最大位移，当所述滑台向上移动的位移超过上限位装置时，强行切断电源；

所述下限位装置限制所述滑台向下移动的最大位移，当所述滑台向下移动的位移超过下限位装置时，强行切断电源。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述上限位装置设置在所述连接板的上端部附近，所述下限位装置位于所述连接板在所述水平支架的上方的位置；

所述竖直零点限位装置位于所述上限位装置和所述下限位装置之间，且靠近所述上限位装置。

根据本实用新型的机械臂，优选地，所述第一电机为步进电机，所述第二电机为步进电机，所述测量杆的下端部设置有水流速度传感器和淤泥厚度传感器。

另一方面，本实用新型提供一种用于测定渠道截面流速的系统，包括上述机械臂、水位采集单元、太阳能供电单元和数据采集单元；

所述水位采集单元用于测量渠道截面的水深；所述太阳能供电单元为所述机械臂、水位采集单元和数据采集单元提供电源；所述数据采集单元收集并分析处理所述机械臂和所述水位采集单元所测量的数据。

本实用新型的机械臂采用丝杠和滑轨结构，且设置有水平零点限位装置，这样可以使得机械臂操作灵活，测量精度更高。本实用新型设置有竖直零点限位装置，操作更加灵活，测量精度更高。本实用新型的机械臂还设置有左限位装置、右限位装置、上限位装置和下限位装置，防止机械臂在运行过程中失控造成设备损坏，增加误动作超限位强行切断电源功能。本实用新型的用于测定渠道截面流速的系统能够实时对渠道截面流速进行监测，无需人工操作，测量精度高，连续性好。本实用新型的用于测定渠道截面流速的系统可应用在未衬砌渠道、形状不规则、渠底变化频繁、流速缓慢、漂浮物多、泥沙含量高、流态易变化等不利于水文实测条件的渠道。

附图说明

图1为本实用新型的用于测定渠道截面流速的机械臂的结构示意图。

附图标记详细如下所示：

11-水平支架；12-第一电机；111-水平零点限位装置；112-左限位装置；113-右限位装置；21-连接板；22-第二电机；23-滑台；24- 测量杆；25-水流速度传感器；26-淤泥厚度传感器；211-竖直零点限位装置；212-上限位装置；213-下限位装置。

具体实施方式

本实用新型中的“水平方向”即指与地面平行的方向，“竖直方向”即指与地面垂直的方向。

<用于测定渠道截面流速的机械臂>

本实用新型的用于测定渠道截面流速的机械臂包括固定部和移动部。下面进行详细描述。

固定部

本实用新型的固定部包括第一电机、第一丝杠和水平滑轨。在某些实施方式中，固定部还包括水平支架。

本实用新型的第一电机用于驱动第一丝杠转动。第一电机可以为步进电机或伺服电机。根据本实用新型的一个实施方式，第一电机为步进电机。这样可以增强移动的精确性，从而提高测量精度。第一电机可以设置在水平支架上。根据本实用新型的一个实施方式，第一电机设置在水平支架的一端。

第一丝杠与第一电机的输出端相连。在第一电机的驱动下，第一丝杠转动。第一丝杠沿渠道的宽度方向设置。第一丝杠与地面相平行。

水平滑轨与第一丝杠平行设置。水平滑轨可以包括两条平行的滑杆。两条平行的滑杆可以分别设置在第一丝杠的上方和下方。滑杆分别与第一丝杠平行。滑杆可以设置在水平支架上。

水平支架用于将机械臂固定在地面上。水平支架横跨在所测渠道截面上，并与地面相固定。第一电机固定在水平支架的一端。根据本实用新型的一个实施方式，第一电机固定在水平支架的左端。

水平支架上设置有水平零点限位装置。当意外断电或重新上电时，连接板在水平方向自动恢复至水平零点限位装置所在位置。在某些实施方式中，水平零点限位装置设置在水平支架的端部附近。在另一些实施方式中，水平零点限位装置设置在水平支架靠近第一电机的的端部附近。

水平支架上可以设置有左限位装置，其限制连接板向左移动的最大位移。当连接板向左移动的位移超过左限位装置时，强行切断电源。在某些实施方式中，水平支架的左侧端部附近设置有左限位装置。在另一些实施方式中，左限位装置设置在第一电机和水平零点限位装置之间。这样可以增强机械臂的安全系数。

水平支架上可以设置有右限位装置，其限制连接板向右移动的最大位移。当连接板向右移动的位移超过右限位装置时，强行切断电源。在某些实施方式中，水平支架的右侧端部附近设置有右限位装置。在另一些实施方式中，右限位装置设置在水平支架远离步进电机的一端。这样可以增强机械臂的安全系数。

根据本实用新型的一个实施方式，水平零点限位装置位于左限位装置和右限位装置之间，且靠近左限位装置。这样可以改善机械臂的操作灵活性和测量精度。

移动部

移动部包括连接板、第二电机、第二丝杠、滑台和测量杆。

连接板设置有水平滑轨连接件，水平滑轨连接件与水平滑轨滑动连接。第一丝杠带动连接板沿渠道的宽度方向移动。水平滑轨连接件设置在连接板的背面。连接板的两侧设置分别有竖直滑轨。竖直滑轨沿渠道的高度方向设置。竖直滑轨与地面相垂直。竖直滑轨分别与第二丝杠平行。连接板可以为长方形的板状结构。连接板可以沿渠道的高度方向设置。连接板可以与地面相垂直。

连接板设置有竖直零点限位装置。当意外断电或重新上电时，滑台在竖直方向自动恢复至竖直零点限位装置所在位置。竖直零点限位装置可以设置在连接板的上部。在某些实施方式中，竖直零点限位装置设置在连接板的上端部附近。在另一些实施方式中，竖直零点限位装置设置在连接板靠近第二电机的端部附近。

连接板上可以设置有上限位装置，其限制滑台向上移动的最大位移。当滑台向上移动的位移超过上限位装置时，强行切断电源。在某些实施方式中，上限位装置设置在连接板的上端部附近。在另一些实施方式中，上限位装置可以设置在竖直零点限位装置的上方。这样可以增强机械臂的安全系数。

连接板上可以设置有下限位装置，下限位装置限制连接板向下移动的最大位移，当滑台向下移动的位移超过下限位装置时，强行切断电源。在某些实施方式中，下限位装置位于连接板在水平支架的上方的位置。在另一些实施方式中，下限位装置可以设置在竖直零点限位装置的下方，且靠近水平支架。这样可以增强机械臂的安全系数。

第二电机用于驱动第二丝杠转动。第二电机可以为步进电机或伺服电机。根据本实用新型的一个实施方式，第二电机为步进电机。这样可以增强移动的精确性。第二电机可以设置在连接板上。根据本实用新型的一个实施方式，第二电机设置在连接板的上端部。

第二丝杠与第二电机的输出端相连。在第二电机的驱动下，第二丝杠转动。第二丝杠沿渠道高度方向设置。第二丝杠与地面相垂直。第二丝杠与竖直滑轨相平行。

滑台与竖直滑轨滑动相连。第二丝杠带动滑台沿竖直滑轨移动。滑台可以为长方形的板状结构。

测量杆固定在滑台上，测量杆用于测量水流速度和淤泥厚度。测量杆的下端设置有水流速度传感器和淤泥厚度传感器。测量杆的材质可以为不锈钢。测量杆可以与第二丝杠相平行。测量杆可以与地面垂直。

<用于测定渠道截面流速的系统>

本实用新型的用于测定渠道截面流速的系统包括用于测定渠道截面流速的机械臂、水位采集单元、太阳能供电单元和数据采集单元。用于测定渠道截面流速的机械臂的结构如前文所述。

水位采集单位设置在渠道的岸边，其用于测量渠道截面的水深。水位采集单元可以为雷达水位采集单元。

太阳能供电单元为机械臂、水位采集单元和数据采集单元提供电源。太阳能供电单元可以设置在渠道的岸边。

数据采集单元用于收集并分析处理机械臂和水位采集单元所测量的数据。数据采集单元可以设置在渠道的岸边。

<渠道截面流速测量方法>

采用上述用于测定渠道截面流速的系统进行渠道截面流速测量的方法包括如下步骤：

(1)启动用于测定渠道截面流速的系统，使连接板位于水平零点限位装置所在位置，滑台位于竖直零点限位装置所在位置；

(2)采用水位采集单元测量水深，并判断水深是否满足施测的有效水位；当水深满足施测的有效水位，则执行步骤(3)，否则返回步骤(1)；

(3)计算渠道截面的测速垂线分布，测速垂线共计N条；其中，N为大于0的自然数；

(4)使连接板沿水平滑轨移动至第M条测速垂线的位置，其中，M为小于等于N的正整数；

(5)计算滑台在竖直方向位移的距离，使测量杆浸入水面；

(6)采用测量杆测量并采集渠底淤泥的厚度；

(7)计算第M条测速垂线的测流点分布，第M条测速垂线的测流点共计n个；其中，n为大于0的自然数；

(8)计算滑台在竖直方向位移的距离，使测量杆的端部到达第 M条测速垂线的第m测流点，测量并采集该测流点的流速，其中，m 为小于等于n的正整数；

(9)判断是否完成第M条测速垂线全部测流点的测量：若m＝n，则使滑台返回竖直零点限位装置所在位置，然后执行步骤 (10)，否则返回步骤(8)；

(10)判断是否完成全部N条测速垂线的测量：当M＝N，则执行步骤(11)，否则返回步骤(4)；

(11)计算渠道截面瞬时流速。

根据本实用新型的一个具体实施方式，本实用新型的渠道截面流速测量方法包括如下步骤：

(1)启动用于测定渠道截面流速的系统，使连接板21位于水平零点限位装置111所在位置，滑台23位于竖直零点限位装置211所在位置；

(2)采用水位采集单元测量水深，并判断水深是否满足施测的有效水位；当水深不满足施测的有效水位，则返回步骤(1)；当水深满足施测的有效水位，则执行步骤(3)；

(3)计算渠道截面的测速垂线分布，测速垂线共计N条；其中，N为大于0的自然数；

(4)使连接板21沿水平滑轨移动至第M条测速垂线的位置，其中，M为小于等于N的正整数；

(5)计算滑台23在竖直方向位移的距离，使测量杆24浸入水面；

(6)采用测量杆24测量并采集渠底淤泥的厚度；

(7)计算第M条测速垂线的测流点分布，第M条测速垂线的测流点共计n个；n为大于0的自然数；

(8)计算滑台23在竖直方向位移的距离，使测量杆24的端部到达第M条测速垂线的第m测流点，测量并采集该测流点的流速，其中m为小于等于n的正整数；

(9)判断是否完成第M条测速垂线全部测流点的测量：当m＜n，则返回步骤(8)；当m＝n，则使滑台返回竖直零点限位装置211 所在位置，然后执行步骤(10)；

(10)判断是否完成全部N条测速垂线的测量：当M＜N，则返回步骤(4)；当M＝N，则执行步骤(11)；

(11)计算渠道截面瞬时流速，完成本次渠道截面流速测试。

实施例1

本实施例的用于测定渠道截面流速的机械臂包括固定部和移动部。

固定部包括水平支架11、第一电机12、第一丝杠(未图示)和水平滑轨(未图示)。水平支架11横跨在所测渠道截面上，并固定在渠道的岸边地面上。第一电机12为步进电机，其设置在水平支架11的一端。第一丝杠与第一电机的输出端相连，第一丝杠沿渠道的宽度方向设置，且与地面相平行。第一电机驱动第一丝杠转动。水平滑轨包括两条平行的滑杆，其分别设置在第一丝杠的上方和下方，且分别与第一丝杠相平行。

水平支架11的左侧端部附近设置有水平零点限位装置111。当意外断电或重新上电时，连接板21在水平方向自动恢复至水平零点限位装置111所在位置。水平支架11的左侧端部附近设置有左限位装置 112，其限制连接板21向左移动的最大位移。当连接板21向左移动的位移超过左限位装置112时，强行切断电源。水平支架11的右侧端部附近设置有右限位装置113，其限制连接板21向右移动的最大位移。当连接板21向右移动的位移超过右限位装置113时，强行切断电源。水平零点限位装置111位于左限位装置112和右限位装置113之间，且靠近左限位装置112。这样可以改善机械臂的操作灵活性及测量精度。

移动部包括连接板21、第二电机22、第二丝杠(未图示)、滑台 23和测量杆24。连接板21为长方形的板状结构，其沿渠道的高度方向设置，且与地面相垂直。连接板21的背面设置有水平滑轨连接件，水平滑轨连接件与水平滑轨滑动连接，第一丝杠带动连接板21沿渠道的宽度方向移动。连接板21的两侧分别设置有竖直滑轨，竖直滑轨沿渠道的高度方向设置，且与第二丝杠平行。第二电机22设置在连接板 21的上端，第二电机22为步进电机。第二丝杠与第二电机22的输出端相连，且与地面相垂直。第二电机22驱动第二丝杠转动。滑台23与竖直滑轨滑动相连。第二丝杠带动滑台23沿渠道的高度方向移动。测量杆24固定在滑台23上，测量杆24与第二丝杠相平行且垂直于地面。测量杆24的下端设置有水流速度传感器25和淤泥厚度传感器 26。测量杆24的材质为不锈钢。

连接板21的上端部附近设置有竖直零点限位装置211。当意外断电或重新上电时竖直零点限位装置211使滑台23在竖直方向自动恢复至竖直零点限位装置211所在位置。连接板21的上端部附近设置有上限位装置212，其限制滑台23向上移动的最大位移。当滑台23向上移动的位移超过上限位装置212时，强行切断电源。连接板21上设置有下限位装置213，其限制连接板21向下移动的最大位移。当滑台23 向下移动的位移超过下限位装置213时，强行切断电源。下限位装置 212位于连接板21在水平支架11的上方的位置。竖直零点限位装置 211位于上限位装置212和下限位装置213之间，且靠近上限位装置 212。这样可以改善机械臂的操作灵活性及测量精度。

实施例2

本实用新型的用于测定渠道截面流速的系统包括实施例1的机械臂、水位采集单元、太阳能供电单元和数据采集单元。

水位采集单位设置在渠道的岸边，其用于测量渠道截面的水深。水位采集单元为雷达水位采集单元。

太阳能供电单元设置在渠道的岸边，其为机械臂、水位采集单元和数据采集单元提供电源。

数据采集单元设置在渠道的岸边，其用于收集并分析处理机械臂和水位采集单元所测量的数据。

实施例3

利用实施例2的用于测定渠道截面流速的系统测量渠道截面流速的方法，包括如下步骤：

(1)启动用于测定渠道截面流速的系统，使连接板21位于水平零点限位装置111所在位置，滑台23位于竖直零点限位装置211所在位置；

(2)采用水位采集单元测量水深，并判断水深是否满足施测的有效水位；当水深不满足施测的有效水位，则返回步骤(1)；当水深满足施测的有效水位，则执行步骤(3)；

(3)计算渠道截面的测速垂线分布，测速垂线共计N条；其中，N为大于0的自然数；

(4)使连接板21沿水平滑轨移动至第M条测速垂线的位置，其中，M为小于等于N的正整数；

(5)计算滑台23在竖直方向位移的距离，使测量杆24浸入水面；

(6)采用测量杆24测量并采集渠底淤泥的厚度；

(7)计算第M条测速垂线的测流点分布，第M条测速垂线的测流点共计n个；n为大于0的自然数；

(8)计算滑台23在竖直方向位移的距离，使测量杆24的端部到达第M条测速垂线的第m测流点，测量并采集该测流点的流速，其中m为小于等于n的正整数；

(9)判断是否完成第M条测速垂线全部测流点的测量：当m＜ n，则返回步骤(8)；当m＝n，则使滑台返回竖直零点限位装置211 所在位置，然后执行步骤(10)；

(10)判断是否完成全部N条测速垂线的测量：当M＜N，则返回步骤(4)；当M＝N，则执行步骤(11)；

(11)计算渠道截面瞬时流速，完成本次渠道截面流速测试。

本实用新型并不限于上述实施方式，在不背离本实用新型的实质内容的情况下，本领域技术人员可以想到的任何变形、改进、替换均落入本实用新型的范围。

Claims (10)

1.一种用于测定渠道截面流速的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括固定部和移动部；

所述固定部包括水平支架、第一电机、第一丝杠和水平滑轨；

所述水平支架用于使机械臂固定在渠道的岸边地面上；所述第一电机、第一丝杠和水平滑轨设置在所述水平支架上；

所述第一电机的输出端设置为与所述第一丝杠相连，所述第一电机设置为能够驱动所述第一丝杠转动；

所述水平滑轨沿渠道的宽度方向设置；

所述移动部包括连接板、第二电机、第二丝杠、滑台和测量杆；

所述连接板设置有与所述水平滑轨相配合的水平滑轨连接件和竖直滑轨，所述水平滑轨连接件设置为与所述水平滑轨滑动相连，所述竖直滑轨沿渠道的高度方向设置，所述第一丝杠设置为能够带动所述连接板沿渠道的宽度方向移动；

所述第二电机设置在所述连接板上，所述第二丝杠与所述第二电机的输出端相连，所述第二电机设置为能够驱动所述第二丝杠转动；

所述滑台与所述竖直滑轨滑动连接，所述第二丝杠设置为能够带动所述滑台沿渠道的高度方向移动；

所述测量杆固定在所述滑台上，所述测量杆用于测量水流流速和淤泥厚度；

所述水平支架上设置有水平零点限位装置；当意外断电或重新上电时，所述连接板设置为能够在水平方向自动恢复至水平零点限位装置所在位置。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述水平零点限位装置设置在所述水平支架的端部附近。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述水平支架的两个端部附近分别设置有左限位装置和右限位装置；

所述左限位装置限制所述连接板向左移动的最大位移，当所述连接板向左移动的位移超过所述左限位装置时，强行切断电源；

所述右限位装置限制所述连接板向右移动的最大位移，当所述连接板向右移动的位移超过所述右限位装置时，强行切断电源。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述水平零点限位装置位于所述左限位装置和所述右限位装置之间，且靠近所述左限位装置。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述连接板上设置有竖直零点限位装置；当意外断电或重新上电时，所述滑台设置为能够在竖直方向自动恢复至竖直零点限位装置所在位置。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述竖直零点限位装置设置在所述连接板的上端部附近。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述连接板上设置有上限位装置和下限位装置；

所述上限位装置限制所述滑台向上移动的最大位移，当所述滑台向上移动的位移超过上限位装置时，强行切断电源；

所述下限位装置限制所述滑台向下移动的最大位移，当所述滑台向下移动的位移超过下限位装置时，强行切断电源。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述上限位装置设置在所述连接板的上端部附近，所述下限位装置位于所述连接板在所述水平支架的上方的位置；

所述竖直零点限位装置位于所述上限位装置和所述下限位装置之间，且靠近所述上限位装置。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第一电机为步进电机，所述第二电机为步进电机，所述测量杆的下端部设置有水流速度传感器和淤泥厚度传感器。

10.一种用于测定渠道截面流速的系统，其特征在于，包括权利要求8或9所述的机械臂、水位采集单元、太阳能供电单元和数据采集单元；

所述水位采集单元用于测量渠道截面的水深；所述太阳能供电单元为所述机械臂、水位采集单元和数据采集单元提供电源；所述数据采集单元收集并分析处理所述机械臂和所述水位采集单元所测量的数据。

Images