CN214070718U - 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 - Google Patents
一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214070718U CN214070718U CN202023271394.4U CN202023271394U CN214070718U CN 214070718 U CN214070718 U CN 214070718U CN 202023271394 U CN202023271394 U CN 202023271394U CN 214070718 U CN214070718 U CN 214070718U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- picking
- flower
- filament
- harvesting
- safflower
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 235000003255 Carthamus tinctorius Nutrition 0.000 title claims abstract description 12
- 244000020518 Carthamus tinctorius Species 0.000 title claims abstract description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 title abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 6
- 241001388119 Anisotremus surinamensis Species 0.000 abstract description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，主要包括机架部分，移动部分和采摘部分。机架部分主要用于连接各部件，控制器和集花箱安装在机架上方，移动部分安装在机架下方，采摘部分安装在移动部分末端。在工作时，移动部分将采摘部分移动到待采收花丝区域，采摘部分对花丝进行采收，采收完成的花丝在负压作用下，顺着软管，收集到集花箱，完成花丝采收。该装置利用视觉控制采摘头采收花丝，不需要人工辅助采收，利用连杆机构实现花丝拉拔，降低了花丝破损率，利用只允许花丝进入的护罩降低了采摘过程中造成的花球损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，尤其针对于花丝采摘过程中出现的花丝破碎率高、采收不充分，需要人工辅助定位等情况，具有较好的实用性和优越性，属于农业机械收获领域。
背景技术
目前，在我国红花采收过程中，主要以人工采收为主，各式各样的红花花丝采收机械也层出不穷，但均未能达到理想的采收效果。分析原因在于目前的采收装置主要是切割式或拉拔式，该类装置在采收红花花丝的过程中都存在花球损伤严重，采摘不充分，花丝破碎率高，需要人工辅助对点采摘等问题。本实用新型利用视觉控制采摘头采收花丝，不需要人工辅助采收，利用连杆机构实现花丝拉拔，降低了花丝破损率，利用只允许花丝进入的护罩降低了采摘过程中造成的花球损伤。
发明内容
本实用新型的目的是克服现有技术中存在的花丝采摘过程中出现的花丝破碎率高、采收不充分，花球损伤严重，需要人工辅助采收等问题。
为实现以上目的，本实用新型的技术解决方案是：一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，主要包括机架部分，移动部分和采摘部分。
机架部分主要用于连接各部件，控制器和集花箱安装在机架上方，移动部分安装在机架下方，采摘部分安装在移动部分末端。在工作时，移动部分将采摘部分移动到待采收花丝区域，采摘部分对花丝进行采收，采收完成的花丝在负压作用下，顺着软管，收集到集花箱，完成花丝采收。
移动部分主要包括控制器和多组气压缸，当安装在采摘部分下端的摄像头检测到花丝时，将信号传递给控制器，控制器经过处理控制气压缸将采摘部分移动到花丝采收区域，由花丝采摘部分对花丝进行采收。
采摘部分主要包括拉拔气缸和连杆组件，当采摘部分的护罩下端移动到花丝附近时，花丝在护罩内负压的作用下，进入护罩下方的对花丝待采摘区域，该位置处限制花球进入，可有效保护在采收过程中对花球的损伤。此时拉拔气缸工作，弹簧处于张开位置，拉拔气缸缩紧时，夹花板先对花丝夹紧，当夹花板不能继续轴向夹紧时，拉拔气缸继续向上运动，弹簧开始压缩，夹花板向上运动，花丝从花球上脱离，完成对花丝的采收。气压缸伸开时，夹花板张开，采收完成的花丝，在负压气吸的作用下，顺着软管运动到集花箱，完成整个采收过程，并继续下一次拉拔采收。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
利用视觉控制采摘头采收花丝，不需要人工辅助采收，利用连杆机构实现花丝拉拔，降低了花丝破损率，利用只允许花丝进入的护罩降低了采摘过程中造成的花球损伤。
附图说明
图1是本实用新型的轴测图。
图2是本实用新型采摘部分。
图3是本实用新型采摘部分内部。
图4是本实用新型采摘部分局部。
图中所示：1为控制器，2为集花箱，3为气压缸，4为机架，5为活塞杆，6为采摘连接件，7为护罩，8为摄像头固定架，9为摄像头，10为集花口，11为拉拔气缸固定板，12为拉拔气缸，13为弹簧，14为摇杆，15为连杆，16为连接杆，17为拉拔气缸连接件，18为夹花板。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对实用新型作进一步详细的说明。
参见图1，一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台。工作时，摄像头(9)检测红花花丝位置，将信号传递到控制器(1)，控制器(1)处理信号之后，控制气压缸(3)运动，将护罩(7)移动到花丝位置。护罩(7)下方开有只允许花丝进入的圆孔，在护罩(7)内负压气吸作用下，花丝通过护罩(7)下方的圆孔进入待采摘区域。此时拉拔气缸(12)收缩，弹簧(13)处于张开状态，夹花板(18)向内收紧，对花丝进行夹取。拉拔气缸(12)继续收缩，夹花板(18)在花丝被夹紧后不能继续向内收缩，此时弹簧(13)被压缩，夹花板(18)携带被夹紧的花丝，向上运动，完成对花丝的拉拔采收。拉拔气缸(12)张开时，夹花板(18)向外张开，拉拔下来的花丝在负压气吸的作用下顺着软管运动到集花箱(2)，拉拔气缸(12)继续张开，弹簧(13)张开，准备下一次拉拔采收。
以上所述仅为本实用新型的较佳实例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，主要包括机架部分，移动部分和采摘部分，其特征在于：所述采摘部分拉拔气缸(12)固定安装拉拔气缸固定板(11)上，摇杆(14)一端呈铰链安装在拉拔气缸固定板(11)上，连杆(15)与摇杆(14)呈铰链连接，夹花板(18)与连杆(15)呈铰链连接，连接杆(16)与连杆(15)中部呈铰链连接，连接杆(16)与拉拔气缸连接件(17)呈铰链连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023271394.4U CN214070718U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023271394.4U CN214070718U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214070718U true CN214070718U (zh) | 2021-08-31 |
Family
ID=77435182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023271394.4U Expired - Fee Related CN214070718U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214070718U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112640664A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-13 | 新疆农业大学 | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 |
-
2020
- 2020-12-30 CN CN202023271394.4U patent/CN214070718U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112640664A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-13 | 新疆农业大学 | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112640664A (zh) | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 | |
| CN209964664U (zh) | 一种仿形半球切割式红花采收装置 | |
| CN214070718U (zh) | 一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台 | |
| CN112154778A (zh) | 一种智能水果采摘作业车 | |
| CN111758397B (zh) | 一种基于视觉识别的花椒智能采摘装置 | |
| CN212573588U (zh) | 一种采茶机器人 | |
| CN111247963A (zh) | 一种香蕉智能采收系统 | |
| CN111083990A (zh) | 托举装置及红花采摘机械手 | |
| CN109673263A (zh) | 一种直角坐标红花采摘机器人 | |
| CN208258442U (zh) | 一种球形果蔬采摘机器人的末端执行器 | |
| CN109937694A (zh) | 一种果实采摘收获机 | |
| CN208001555U (zh) | 一种欠驱动包络式水果采摘装置 | |
| CN208001554U (zh) | 一种包络式水果采摘装置 | |
| CN112640656A (zh) | 一种红花拉拔采收末端执行器 | |
| CN112930862A (zh) | 气吸夹持复合式采摘装置 | |
| CN211745411U (zh) | 托举装置及红花采摘机械手 | |
| CN212381707U (zh) | 一种花椒采摘装置 | |
| CN204907198U (zh) | 樱桃采摘机械人末端执行器 | |
| CN212464079U (zh) | 一种气动采摘机械手 | |
| CN214385145U (zh) | 一种智能花丝采摘装置 | |
| CN209768251U (zh) | 一种直角坐标红花采摘机器人 | |
| CN208175397U (zh) | 一种采摘收集一体化的电动水果拧摘装置 | |
| CN112005718A (zh) | 自动筛选采茶机 | |
| CN214592954U (zh) | 气吸夹持复合式采摘装置 | |
| CN111304840A (zh) | 制衣生产线用衣袖缝制工装 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210831 |