CN213851029U - 一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座，所述底座底部固定连接有多个锁止万向轮，所述底座上设有收纳槽，所述收纳槽内侧壁固定连接有固定轴，所述固定轴外侧壁转动套接有转动杆，所述底座连接有限位机构，所述转动杆通过升降机构连接有升降杆，所述升降杆通过旋转机构连接有调节块，所述调节块外侧壁固定连接有固定杆，所述固定杆远离调节块的一端固定连接有连接板，所述连接板内设有空腔。本实用新型通过转动筒、转动杆、限位机构、支撑板、收纳槽、限位槽、转动口、升降杆、旋转机构以及底座的配合使用，实现了对机械臂本体高度的调节，使得该机械臂本体可以适用于不同高度和不同角度，提高了装置的适用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及手术机器人手臂技术领域，尤其涉及一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同，现有的只能机器人手臂臂上的所有器械，可在腔镜人眼可视下触碰到探测区，行多普勒超声功能，可探测血流速度、血流方向、近区区域二维及三维结构，可分辨出筋膜、血管以及深层组织结构；在原有现象系统基础上添加超声显示屏，可显示床旁机械臂手术系统上特制器械上的超声传感器所探测图像，通过医学专科视频改造，可使此显像与实际组织的大小、色彩相一致。通过与AI结合，自动识别并标注所探测组织的性质，并可自动标注相应的量化参数。当视频成像系统识别到血管等已设定的危险组织情况时，可在医师操作系统处自动报警并且自动制动，待术者再三确认后，人为关闭此次警报与制动。
现有的对智能机器人手臂不具有调节功能，无法针对不同患者进行针对性处理，具有一定的局限性，为此提出一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂来解决问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在问题，而提出的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座，所述底座底部固定连接有多个锁止万向轮，所述底座上设有收纳槽，所述收纳槽内侧壁固定连接有固定轴，所述固定轴外侧壁转动套接有转动杆，所述底座连接有限位机构，所述转动杆通过升降机构连接有升降杆，所述升降杆通过旋转机构连接有调节块，所述调节块外侧壁固定连接有固定杆，所述固定杆远离调节块的一端固定连接有连接板，所述连接板内设有空腔，所述空腔内底部固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有输出轴，所述输出轴通过传动机构连接有两个对称设置的螺纹杆，两个所述螺纹杆端部分别与空腔内底部转动连接，所述螺纹杆贯穿空腔并连接有螺纹块，所述螺纹块通过带动机构连接有夹持板，两个所述夹持板之间固定连接有机械臂本体。
优选地，所述升降机构包括转动筒，所述转动筒侧壁开设有限位槽，所述转动杆顶部固定连接有支撑板，所述限位槽内侧壁与支撑板外侧壁转动连接，所述升降杆底部固定连接有限位板，所述限位板外侧壁与限位槽内侧壁滑动连接，所述转动筒顶部开设有有转动口，所述转动口内侧壁与升降杆外侧壁螺纹连接。
优选地，所述限位机构包括多个开设在转动杆底部的呈半环形设置的卡槽，所述底座上开设有拉口，所述拉口内侧壁滑动连接有拉杆，所述拉杆底部固定连接有拉板，所述拉杆与多个卡槽相适配，所述拉杆外侧壁套设有复位弹簧，所述复位弹簧两端分别与拉板外侧壁以及底座外侧壁固定连接。
优选地，所述旋转机构包括固定连接在调节块外侧壁的调节轴，所述升降杆顶部开设有调节口，所述调节口内侧壁与调节轴外侧壁转动套接，所述升降杆上开设有多个呈环形设置的插口，所述调节块上开设有与插口相适配的对应口，所述对应口与相对应的插口内插设有同一根插杆。
优选地，所述传动机构包括固定连接在输出轴外侧壁的第一链轮，位于空腔内的两个所述螺纹杆外侧壁均固定连接有第二链轮，所述第一链轮分别与两个第二链轮通过链条传动连接。
优选地，所述带动机构包括固定连接在夹持板外侧壁的第一带动块，所述螺纹块外侧壁固定连接有第二带动块，所述第一带动块与第二带动块通过带动杆连接。
优选地，所述第一带动块与第二带动块外侧壁均固定连接有销轴，所述带动杆两端均开设有与销轴相适配的销口，两个所述销轴分别对应的销轴转动套接。
优选地，所述螺纹杆外侧壁开设有外螺纹，所述螺纹块上开设有螺纹口，所述螺纹口内侧壁开设有与外螺纹相适配的内螺纹，所述螺纹口内侧壁与螺纹杆螺纹连接。
本实用新型与现有技术相比具有以下优点：
1、本实用新型通过转动筒、转动杆、限位机构、支撑板、收纳槽、限位槽、转动口、升降杆、旋转机构以及底座的配合使用，实现了对机械臂本体高度的调节，使得该机械臂本体可以适用于不同高度和不同角度，提高了装置的适用范围。
2、本实用新型通过电机、输出轴、传动机构、连接板、空腔、螺纹杆、带动机构以及夹持板的配合使用，实现了对可以机械臂本体进行拆卸，使得机械臂本体不使用时可以快速拆卸保护，避免了机械臂本体裸露在外面容易出现意外损坏的现象。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂的正面连接结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂的A处放大图；
图3为本实用新型提出的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂的B处放大图；
图4为本实用新型提出的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂中调节块、对应口、调节轴以及插杆连接结构示意图。
图中：1、底座；2、锁止万向轮；3、收纳槽；4、拉口；5、固定轴；6、转动杆；7、拉杆；8、拉板；9、复位弹簧；10、卡槽；11、转动筒；12、限位槽；13、支撑板；14、限位板；15、升降杆；16、调节块；17、调节轴；18、插口；19、对应口；20、插杆；21、固定杆；22、连接板；23、空腔；24、电机；25、输出轴；26、螺纹杆； 27、链条；28、螺纹块；29、夹持板；30、带动杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-4，一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座 1，底座1底部固定连接有多个锁止万向轮2，底座1上设有收纳槽3，通过收纳槽3实现了对转动筒11的收纳，避免了转动筒11占用空间；
收纳槽3内侧壁固定连接有固定轴5，固定轴5外侧壁转动套接有转动杆6，底座1连接有限位机构，限位机构包括多个开设在转动杆6底部的呈半环形设置的卡槽10，底座1上开设有拉口4，拉口4 内侧壁滑动连接有拉杆7，拉杆7底部固定连接有拉板8，由于病人受伤情况不同，病人可能出现不同的体位变化，此时转动通过固定轴 5和转动杆6的配合使用，调节转动杆6的角度，进而调节了机械臂本体的角度，调节好角度之后只需松开手，在复位弹簧9的作用下，使得拉杆7卡设到相对应的卡槽10内即可实现转动杆6角度的固定；
拉杆7与多个卡槽10相适配，拉杆7外侧壁套设有复位弹簧9，复位弹簧9两端分别与拉板8外侧壁以及底座1外侧壁固定连接，转动杆6通过升降机构连接有升降杆15，升降机构包括转动筒11，转动筒11侧壁开设有限位槽12，转动杆6顶部固定连接有支撑板13，限位槽12内侧壁与支撑板13外侧壁转动连接，通过支撑板13与限位槽12内侧壁转动连接，实现了对转动筒11的支撑；
升降杆15底部固定连接有限位板14，限位板14外侧壁与限位槽12内侧壁滑动连接，转动筒11顶部开设有有转动口，转动口内侧壁与升降杆15外侧壁螺纹连接，升降杆15通过旋转机构连接有调节块16，旋转机构包括固定连接在调节块16外侧壁的调节轴17，升降杆15顶部开设有调节口，调节口内侧壁与调节轴17外侧壁转动套接；
升降杆15上开设有多个呈环形设置的插口18，调节块16上开设有与插口18相适配的对应口19，对应口19与相对应的插口18内插设有同一根插杆20，调节块16外侧壁固定连接有固定杆21；
固定杆21远离调节块16的一端固定连接有连接板22，连接板 22内设有空腔23，空腔23内底部固定连接有电机24，电机24输出端固定连接有输出轴25，输出轴25通过传动机构连接有两个对称设置的螺纹杆26，传动机构包括固定连接在输出轴25外侧壁的第一链轮，位于空腔23内的两个螺纹杆26外侧壁均固定连接有第二链轮，第一链轮分别与两个第二链轮通过链条27传动连接，两个螺纹杆26 端部分别与空腔23内底部转动连接，螺纹杆26贯穿空腔23并连接有螺纹块28，螺纹杆26外侧壁开设有外螺纹，螺纹块28上开设有螺纹口，螺纹口内侧壁开设有与外螺纹相适配的内螺纹，螺纹口内侧壁与螺纹杆26螺纹连接；
螺纹块28通过带动机构连接有夹持板29，带动机构包括固定连接在夹持板29外侧壁的第一带动块，螺纹块28外侧壁固定连接有第二带动块，第一带动块与第二带动块通过带动杆30连接，第一带动块与第二带动块外侧壁均固定连接有销轴，带动杆30两端均开设有与销轴相适配的销口，两个销轴分别对应的销轴转动套接；
两个夹持板29之间固定连接有机械臂本体，其中，机械臂本体为现有技术，带有超声传感器的腹腔超声镜、可视化超声刀、可视化电凝钩和具有吸引功能的超声镜，在原有现象系统基础上添加超声显示屏，并对其进行医学专科显像改造，其次，成像系统与AI结合，自动识别手术视野探测组织，并标注实际量化指标。在医师操作系统处安装声学自动报警装置与自动制动装置，通过机械臂本体操作减少术者在术中操作的出错率，提高手术精度，降低手术难度，为手术留存一定术中客观影像学资料。
本实用新型具体工作原理如下：
初始状态下，当需要调节机械臂本体的工作高度时只需转动转动筒11，用过转动筒11顶部的转动口与升降杆15外侧壁螺纹连接，当转动筒11转动时，升降杆15发生升降，进而带动机械臂本体进行高度的调节；
其中，通过限位槽12与限位板14的配合使用，使得升降杆15 只能做竖直方向的直线运动，避免了升降杆15跟随转动筒11一起转动，提高了装置的稳定性；
当需要对机械臂本体角度进行调节时，只需转动调节块16，在调节块16上的调节轴17与调节口的配合使用，实现了调节块16角度进行偏转，进而实现了对机械臂本体角度进行调节，当调节好角度之后，只需将插杆20插设到插口18和对应口19内即可；
其中，启动电机24，电机24为现有技术，在此不多做详细赘述，电机24工作带动输出轴25转动，输出轴25转动带动第一链轮转动，在第一链轮、第二链轮以及聊天27的配合使用，实现了两个螺纹杆 26发生转动；
两个螺纹杆26转动的同时，在螺纹杆26与螺纹块28的螺纹连接下使得螺纹杆26转动时带动螺纹块28移动，螺纹块28移动通过带动杆30实现了两个夹持板29的相对运动，即两个夹持板29的靠近和分离，进而实现了对机械臂本体的固定和放松，即实现了对机械臂本体的固定和取下，当不需要使用时只需将机械臂本体取下收纳即可。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)底部固定连接有多个锁止万向轮(2)，所述底座(1)上设有收纳槽(3)，所述收纳槽(3)内侧壁固定连接有固定轴(5)，所述固定轴(5)外侧壁转动套接有转动杆(6)，所述底座(1)连接有限位机构，所述转动杆(6)通过升降机构连接有升降杆(15)，所述升降杆(15)通过旋转机构连接有调节块(16)，所述调节块(16)外侧壁固定连接有固定杆(21)，所述固定杆(21)远离调节块(16)的一端固定连接有连接板(22)，所述连接板(22)内设有空腔(23)，所述空腔(23)内底部固定连接有电机(24)，所述电机(24)输出端固定连接有输出轴(25)，所述输出轴(25)通过传动机构连接有两个对称设置的螺纹杆(26)，两个所述螺纹杆(26)端部分别与空腔(23)内底部转动连接，所述螺纹杆(26)贯穿空腔(23)并连接有螺纹块(28)，所述螺纹块(28)通过带动机构连接有夹持板(29)，两个所述夹持板(29)之间固定连接有机械臂本体。
2.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述升降机构包括转动筒(11)，所述转动筒(11)侧壁开设有限位槽(12)，所述转动杆(6)顶部固定连接有支撑板(13)，所述限位槽(12)内侧壁与支撑板(13)外侧壁转动连接，所述升降杆(15)底部固定连接有限位板(14)，所述限位板(14)外侧壁与限位槽(12)内侧壁滑动连接，所述转动筒(11)顶部开设有有转动口，所述转动口内侧壁与升降杆(15)外侧壁螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述限位机构包括多个开设在转动杆(6)底部的呈半环形设置的卡槽(10)，所述底座(1)上开设有拉口(4)，所述拉口(4)内侧壁滑动连接有拉杆(7)，所述拉杆(7)底部固定连接有拉板(8)，所述拉杆(7)与多个卡槽(10)相适配，所述拉杆(7)外侧壁套设有复位弹簧(9)，所述复位弹簧(9)两端分别与拉板(8)外侧壁以及底座(1)外侧壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述旋转机构包括固定连接在调节块(16)外侧壁的调节轴(17)，所述升降杆(15)顶部开设有调节口，所述调节口内侧壁与调节轴(17)外侧壁转动套接，所述升降杆(15)上开设有多个呈环形设置的插口(18)，所述调节块(16)上开设有与插口(18)相适配的对应口(19)，所述对应口(19)与相对应的插口(18)内插设有同一根插杆(20)。
5.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述传动机构包括固定连接在输出轴(25)外侧壁的第一链轮，位于空腔(23)内的两个所述螺纹杆(26)外侧壁均固定连接有第二链轮，所述第一链轮分别与两个第二链轮通过链条(27)传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述带动机构包括固定连接在夹持板(29)外侧壁的第一带动块，所述螺纹块(28)外侧壁固定连接有第二带动块，所述第一带动块与第二带动块通过带动杆(30)连接。
7.根据权利要求6所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述第一带动块与第二带动块外侧壁均固定连接有销轴，所述带动杆(30)两端均开设有与销轴相适配的销口，两个所述销轴分别对应的销轴转动套接。
8.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述螺纹杆(26)外侧壁开设有外螺纹，所述螺纹块(28)上开设有螺纹口，所述螺纹口内侧壁开设有与外螺纹相适配的内螺纹，所述螺纹口内侧壁与螺纹杆(26)螺纹连接。
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