CN213740824U - 用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置及轨道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置及轨道巡检机器人。轨道清扫装置包括支撑板、承载件、毛刷组件和弹性件，支撑板用于固定在巡检机器人上，所述支撑板竖直设置；所述承载件的一端与所述支撑板的下端转动连接；所述毛刷组件固定在所述承载件的下方；弹性件的一端固定在支撑板上，弹性件的另一端固定在承载件上。支撑板和承载件之间转动连接，从而实现了毛刷组件的位置的上下调节，改变毛刷组件与轨道的接触面积，满足使用需要，其中支撑板与承载件通过弹性件连接，可以根据弹性件的弹性复位力配合承载件等结构的重力获得承载件合适的工作位置，可以在不同场景中更换不同的弹性件来满足使用需求。

Description

用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置及轨道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置及轨道巡检机器人。

背景技术

轨道巡检机器人是指在轨道上行进并进行巡检的智能化设备，通常用于管廊巡检作业中。现有技术中的轨道巡检机器人，其底部通常设置为常规的小车结构，即设置一对主动轮和一对从动轮，通过电机减速机对主动轮进行驱动，实现巡检机器人在轨道上的行走。

在轨道上通常具有颗粒异物等杂质，会对轨道巡检机器人在轨道上的行走造成影响，现有轨道巡检机器人轨道清扫装置为固定设置的毛刷结构，毛刷结构与轨道面的接触面积或接触力无法调整，清扫作用不佳。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置，以解决现有的轨道清扫装置固定连接，不方便调节的技术问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置，轨道清扫装置包括：

支撑板，所述支撑板用于固定在巡检机器人上，所述支撑板竖直设置；

承载件，所述承载件的一端与所述支撑板的下端转动连接；

毛刷组件，所述毛刷组件固定在所述承载件的下方；

弹性件，所述弹性件的一端固定在所述支撑板上，所述弹性件的另一端固定在所述承载件上。

进一步地，所述承载件远离所述支撑板的一端设置有配重件。

进一步地，所述承载件包括平行设置的第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和第二摆杆分别转动连接在所述支撑板的两侧，所述毛刷组件同时固定在所述第一摆杆和第二摆杆上。

进一步地，所述支撑板的下端形成有第一连接部和第二连接部，其中：

所述第一摆杆和第一连接部通过第一转轴实现转动连接，所述第一转轴依次穿过所述第一连接部和所述第一转轴后通过卡簧进行轴向限位；

所述第二摆杆和第二连接部通过第二转轴实现转动连接，所述第二转轴依次穿过所述第二连接部和所述第二转轴后通过卡簧进行轴向限位。

进一步地，所述弹性件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧设置在所述支撑板的一侧与所述第一摆杆之间，所述第二弹簧设置在所述支撑板的另一侧与所述第二摆杆之间。

进一步地，所述毛刷组件包括毛刷和毛刷支架，所述毛刷固定在所述毛刷支架上，所述毛刷支架固定在所述承载件上。

进一步地，所述承载件远离所述支撑板的一端连接有竖直设置的清扫板，所述清扫板上设置有至少一条竖直设置的第一腰型孔。

进一步地，所述清扫板与所述支撑板之间形成夹角。

进一步地，所述支撑板上开设有至少一条竖直设置的第二腰型孔。

为实现上述目的，本实用新型实施例的第二方面提供了一种轨道巡检机器人，其包括机器人本体和本实用新型第一方面所提供的轨道清扫装置。

(二)有益效果：

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

本实用新型提供的轨道清扫装置中的支撑板和承载件之间转动连接，从而实现了毛刷组件的位置的上下调节，改变毛刷组件与轨道的接触面积，满足使用需要，其中支撑板与承载件通过弹性件连接，可以根据弹性件的弹性复位力配合承载件等结构的重力获得承载件合适的工作位置，可以在不同场景中更换不同的弹性件来满足使用需求。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种轨道清扫装置的立体结构图；

图2为本申请实施例提供的一种轨道巡检机器人的立体结构图。

图中：

1、支撑板；101、第一连接部；102、第二连接部；103、第一耳板；104、第二耳板；105、第二腰型孔；2、承载件；201、第一摆杆；202、第二摆杆；203、第一支架；204、第二支架；3、毛刷组件；301、毛刷；302、毛刷支架；4、配重件；5、第一转轴；6、第二转轴；7、第一弹簧；8、第二弹簧；9、清扫板；901、第一腰型孔；10、轨道；100、轨道清扫装置；200、机器人本体。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示所示，本实用新型实施例提供的用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置100包括支撑板1、承载件2、毛刷组件3和弹性件，其中所述支撑板1用于固定在巡检机器人上，在具体的使用过程中，所述支撑板1竖直设置并固定在巡检机器人上，使得轨道清扫装置位于轨道的正上方；所述承载件2的一端与所述支撑板1的下端转动连接，承载件2的作用用于固定毛刷组件3；所述毛刷组件3固定在所述承载件2的下方，毛刷组件3的作用为在随着轨道巡检机器人的往复运动过程中清扫轨道的表面；所述弹性件的一端固定在所述支撑板1上，所述弹性件的另一端固定在所述承载件2上。

上述实施例提供的轨道清扫装置100中的支撑板1和承载件2之间转动连接，从而实现了毛刷组件3的位置的上下调节，改变毛刷组件3与轨道的接触面积，满足使用需要。在没有弹性件作用的情况下，承载件2和毛刷组件3会由于自身重力压在轨道的表面上，由于毛刷组件3中用于清扫的毛刷301部分为柔性材质，为了避免毛刷组件3在轨道表面压得太紧而影响正常工作，故在支撑板1与承载件2通过弹性件连接。在具体的使用过程中，可以根据弹性件的弹性复位力配合承载件2等结构的重力获得承载件2合适的工作位置，可以在不同场景中更换不同的弹性件来满足使用需求，而且在工作过程中弹性件在遇到整体结构的振动时，可以起到一定的减震和自调节作用。

为了实现更好的调节效果，所述承载件2远离所述支撑板1的一端设置有配重件4，配重件4用于调节承载件2以及毛刷组件3整体的重力，可以在不同场景中更换不同重量的配重件4来获得毛刷组件3不同的工作位置，获得合适的清扫力度，满足使用需求。其中，配重件4优选采用螺接或卡扣连接的方式固定在承载件2上，以方便拆卸和更换。

作为一种可选的实施方式，所述承载件2包括平行设置的第一摆杆201和第二摆杆202，所述第一摆杆201和第二摆杆202分别转动连接在所述支撑板1的两侧，所述毛刷组件3同时固定在所述第一摆杆201和第二摆杆202上。通过在两侧位置进行转动连接，提高了承载件2在转动过程的稳定性。具体地，如图所示，所述支撑板1的下端形成有第一连接部101和第二连接部102，第一连接部101和第二连接部102分离设置，所述第一摆杆201和第一连接部101通过第一转轴5实现转动连接，所述第一转轴5依次穿过所述第一连接部101和所述第一转轴5后通过卡簧进行轴向限位；所述第二摆杆202和第二连接部102通过第二转轴6实现转动连接，所述第二转轴6依次穿过所述第二连接部102和所述第二转轴6后通过卡簧进行轴向限位。卡簧和转轴的配合可以实现承载件2和支撑板1的快速拆卸和组装，而且将承载件2结构设计为第一摆杆201和第二摆杆202的形式可以降低自身重量，使得毛刷组件3位置的调节更多依靠弹性件和配重件4来实现。

作为一种可选的实施方式，如图1所示，所述弹性件包括第一弹簧7和第二弹簧8，所述第一弹簧7设置在所述支撑板1的一侧与所述第一摆杆201之间，所述第二弹簧8设置在所述支撑板1的另一侧与所述第二摆杆202之间。在图1中第一弹簧7和第二弹簧8仅仅示意性的画出了两端的结构，中间部分采用了省略画法。两个弹簧作用对称设置可以提高整个系统作用力分布的均应性，使得毛刷组件3在左右方向上位置一致。具体地，所述支撑板1的一侧形成有第一耳板103，另一侧形成有第二耳板104，第一摆杆201上设置有第一支架203，第二摆杆202上设置有第二支架204，第一耳板103、第二耳板104、第一支架203和第二支架204均开始用于挂接弹簧的通孔，可以实现弹簧的快速更换，第一弹簧7的两端分别连接在第一耳板103和第一支架203上，第二弹簧8的两端分别连接在第二耳板104和第二支架204上。

如图1所示，所述毛刷组件3包括毛刷301和毛刷支架302，所述毛刷301固定在所述毛刷支架302上，所述毛刷支架302固定在所述承载件2上，在承载件2结构设计为第一摆杆201和第二摆杆202的情况下，毛刷支架302同时固定在第一摆杆201和第二摆杆202上，可以使得第一摆杆201和第二摆杆202连接为一体结构，同样的，配重件4也优选同时固定在第一摆杆201和第二摆杆202上。

在一些实施方式中，如图1所示，所述承载件2远离所述支撑板1的一端连接有竖直设置的清扫板9，所述清扫板9上设置有至少一条竖直设置的第一腰型孔901。清扫板9用于提前清除轨面石子等相对较大的杂物，放置较大的杂物被夹在毛刷301内。竖直设置的第一腰型孔901用于通过螺栓将清扫板9固定在承载件2或与承载件2连接的配重件4上，第一腰型孔901可以方便调节清扫板9的上下位置，与毛刷组件3的位置相适应。优选地，所述清扫板9与所述支撑板1之间形成夹角，通常在使用时，支撑板1安装在轨道巡检机器人上，其会垂直于轨道的延伸方向，当清扫板9与支撑板1形成夹角后，清扫板9会与轨道的延伸方向倾斜设置，可以快速的将石子等杂物从轨道的一侧推下。

在一些实施方式中，如图1所示，所述支撑板1上开设有至少一条竖直设置的第二腰型孔105。竖直设置的第二腰型孔105用于通过螺栓将支撑板1固定在轨道巡检机器人上，第二腰型孔105可以方便调节轨道清扫装置整体的上下位置。

本实用新型实施例还公开了一种轨道巡检机器人。如图2所示，根据本实用新型实施例的轨道巡检机器人包括机器人本体200和上述实施例提供的轨道清扫装置100。可选的，轨道巡检机器人通常设置为常规的小车结构，通过轮子匹配在轨道10上进行行走，通过电机减速机对轮子进行驱动，本申请实施例中的轨道清扫装置100设置在轮子运行的前方，用于对轨道10清扫后供轮子通过。

由于轨道清扫装置为上述实施例中公开的具体方案，因此具有该轨道清扫装置的轨道巡检机器人也具有上述实施例所有的技术效果，在此不再一一赘述。根据上述实施例的轨道巡检机器人还可以包括其他必要组件或结构，并且对应的布置位置和连接关系均可参考现有技术中的轨道巡检机器人，各未述及结构的连接关系、操作及工作原理对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。

本说明书中部分实施例采用递进或并列的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置，其特征在于，包括：

支撑板(1)，所述支撑板(1)用于固定在巡检机器人上，所述支撑板(1)竖直设置；

承载件(2)，所述承载件(2)的一端与所述支撑板(1)的下端转动连接；

毛刷组件(3)，所述毛刷组件(3)固定在所述承载件(2)的下方；

弹性件，所述弹性件的一端固定在所述支撑板(1)上，所述弹性件的另一端固定在所述承载件(2)上。

2.根据权利要求1所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述承载件(2)远离所述支撑板(1)的一端设置有配重件(4)。

3.根据权利要求1所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述承载件(2)包括平行设置的第一摆杆(201)和第二摆杆(202)，所述第一摆杆(201)和第二摆杆(202)分别转动连接在所述支撑板(1)的两侧，所述毛刷组件(3)同时固定在所述第一摆杆(201)和第二摆杆(202)上。

4.根据权利要求3所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述支撑板(1)的下端形成有第一连接部(101)和第二连接部(102)，其中：

所述第一摆杆(201)和第一连接部(101)通过第一转轴(5)实现转动连接，所述第一转轴(5)依次穿过所述第一连接部(101)和所述第一转轴(5)后通过卡簧进行轴向限位；

所述第二摆杆(202)和第二连接部(102)通过第二转轴(6)实现转动连接，所述第二转轴(6)依次穿过所述第二连接部(102)和所述第二转轴(6)后通过卡簧进行轴向限位。

5.根据权利要求3所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述弹性件包括第一弹簧(7)和第二弹簧(8)，所述第一弹簧(7)设置在所述支撑板(1)的一侧与所述第一摆杆(201)之间，所述第二弹簧(8)设置在所述支撑板(1)的另一侧与所述第二摆杆(202)之间。

6.根据权利要求1所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述毛刷组件(3)包括毛刷(301)和毛刷支架(302)，所述毛刷(301)固定在所述毛刷支架(302)上，所述毛刷支架(302)固定在所述承载件(2)上。

7.根据权利要求1所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述承载件(2)远离所述支撑板(1)的一端连接有竖直设置的清扫板(9)，所述清扫板(9)上设置有至少一条竖直设置的第一腰型孔(901)。

8.根据权利要求7所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述清扫板(9)与所述支撑板(1)之间形成夹角。

9.根据权利要求1所述的轨道清扫装置，其特征在于，所述支撑板(1)上开设有至少一条竖直设置的第二腰型孔(105)。

10.一种轨道巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体(200)和权利要求1-9任一项所述的轨道清扫装置(100)。

Images