CN213641291U - 一种带有进给装置的机械臂末端器械 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医用器械的领域，尤其是涉及一种带有进给装置的机械臂末端器械，机械臂末端器械包括座板、标尺、滑块、探针和对准座，座板一侧转动连接在机械臂末端，标尺固定连接在座板远离机械臂的一侧，滑块与标尺滑动连接，探针安装在滑块上，对准座安装在座板上，探针的针尖穿过对准座后扎入头部，带有进给装置的机械臂末端器械还包括进给装置，进给装置包括丝杠，丝杠与标尺平行，丝杠两端与座板转动连接，丝杠与滑块螺纹连接，座板上设置有用于驱动丝杠转动的电机。电机控制滑块能够匀速运动，因此即使是新手医生也能较好控制探针匀速扎入头部，达到了减小脑组织受到伤害的可能性的目的。

Description

一种带有进给装置的机械臂末端器械

技术领域

本申请涉及医用器械的领域，尤其是涉及一种带有进给装置的机械臂末端器械。

背景技术

目前在治疗人脑的过程中，会使用医疗器械对头部进行检查和治疗，在这个过程中会使用的器械是机械臂末端器械。

参照图1，现有的机械臂末端器械包括座板1、标尺2、滑块3、探针4和对准座6，座板1一侧转动连接在机械臂末端，标尺2固定连接在座板1远离机械臂的一侧，滑块3与标尺2滑动连接，探针4可拆卸固定连接在滑块3上，对准座6固定连接在座板1上，探针4的针尖穿过对准座6后扎入头部。在使用过程中，首先将探针4与滑块3相对固定，此时探针4的针尖位于对准座6中，然后医生根据计算机监控数据，调节机械臂控制对准座6对准人脑某处，然后手动相对标尺2滑动滑块3，探针4从会扎入人脑，此时医生可以控制探针4对脑组织损坏部位进行治疗。

针对上述中的相关技术，在手动控制滑块3相对标尺2移动的过程中，操作人根据经验控制滑块3的移动速度，从而通过经验控制探针4向头部扎入的速度，但一些新手医生可能由于操作经验不足而无法较好控制探针4向头部扎入的速度，此时可能会对脑组织造成一些伤害。

实用新型内容

为了减小脑组织受到伤害的可能性，本申请提供一种带有进给装置的机械臂末端器械。

本申请提供的一种带有进给装置的机械臂末端器械采用如下的技术方案：

一种带有进给装置的机械臂末端器械，用于安装在机械臂末端，机械臂末端器械包括座板、标尺、滑块、探针、针座和对准座，座板一侧转动连接在机械臂末端，标尺固定连接在座板远离机械臂的一侧，滑块与标尺滑动连接，探针通过针座安装在滑块上，对准座安装在座板上，探针的针尖穿过对准座后扎入头部，带有进给装置的机械臂末端器械还包括进给装置，进给装置包括丝杠，丝杠与标尺平行，丝杠两端与座板转动连接，丝杠与滑块螺纹连接，座板上设置有用于驱动丝杠转动的电机。

通过采用上述技术方案，在使用过程中，首先将探针与滑块相对固定，此时探针的针尖位于对准座中，然后医生根据计算机监控数据，调节机械臂控制对准座对准人脑某处，再驱动电机控制丝杠转动，丝杠会带动滑块相对标尺移动，此时滑块能够匀速运动，因此即使是新手医生也能较好控制探针匀速扎入头部，达到了减小脑组织受到伤害的可能性的目的。

优选的，所述座板上固定连接有保护壳，丝杠位于保护壳内，丝杠与保护壳转动连接。

通过采用上述技术方案，丝杠位于保护壳内，在丝杠转动的过程中，保护壳能够减小操作人与丝杠接触的可能性，从而达到了减小操作人受伤的可能性的目的。

优选的，所述滑块与针座固定连接，探针与针座可拆卸固定连接。

通过采用上述技术方案，在使用过程中，根据病人的实际病症不同，可能需要使用不同型号的探针，此时可以相对针座拆卸掉探针，并更换合适的探针，达到了提高机械臂末端器械适用性的目的。

优选的，所述探针远离针尖的一端固定连接有固定块，所述固定块为圆柱形，固定块与探针平行，探针远离针尖的一端位于固定块一端的中心位置，固定块位于针座内，固定块与针座螺纹连接。

通过采用上述技术方案，固定块与针座之间螺纹连接实现了探针与针座之间的可拆卸连接，若不同型号的探针粗细不同，则固定块的设置能够使探针始终位于针座被探针穿通处的中心位置，减小不同型号的探针使探针相对针座位置发生偏移的可能性。

优选的，所述固定块远离针座一端固定连接有手持部。

通过采用上述技术方案，在相对针座固定和分离探针时，可以扭动手持部，能够相对针座旋动固定块，在这个过程中，手持部使人手有施力点，达到了方便人工操作的目的。

优选的，所述手持部抵接在针座远离对准座的一侧。

通过采用上述技术方案，在使用过程中，探针露出针座远离手持部的一侧外的长度要确定，相对针座固定探针时，操作人可以扭动手持块至手持部与针座远离对准座的一侧抵接，此时就可以得知探针露出针座远离手持部的一侧外的长度，达到了方便操作的目的。

优选的，所述针座包括互相抵接的第一座块和第二座块，针座上开设有第一通孔，第一通孔位于第一座块与第二座块抵接处，固定块通过第一通孔与针座螺纹连接，针座上设置有第一螺栓，第一座块与第二座块通过第一螺栓相对固定；所述对准座包括互相抵接的第一对准块和第二对准块，对准座上开设有第二通孔，第二通孔位于第一对准块和第二对准块抵接处，探针通过第二通孔穿过对准座，对准座上设置有第二螺栓，第一对准块与第二对准块通过第二螺栓相对固定。

通过采用上述技术方案，在机械臂末端器械使用前，可以旋松第一螺栓与第二螺栓，此时能够将第一座块和第二座块分离，也能够将第一对准块和第二对准块分离，然后可以对第一通孔与第二通孔的内壁进行消毒，再将机械臂末端器械组装完成后，使用探针穿过第一通孔与第二通孔时能够减小探针被污染的可能性，从而达到了提高机械臂末端器械清洁性的目的。

优选的，所述对准座与座板沿探针长度方向滑动连接，座板上设置有用于相对座板固定对准座的锁紧件。

通过采用上述技术方案，在使用不同型号的探针时，探针的长度可能有差异，此时可以相对座板调整对准座至合适位置，从而使针座与对准座的间距大小合适，达到了提高机械臂末端器械适用性的目的。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置进给装置，达到了减小脑组织受到伤害的可能性的目的；

2.通过设置探针与针座可拆卸固定连接，达到了提高机械臂末端器械适用性的目的；

3.通过设置第一螺栓、第二螺栓、第一座块、第二座块、第一对准块和第二对准块，达到了提高机械臂末端器械清洁性的目的。

附图说明

图1是现有技术的机械臂末端器械的立体图；

图2是本申请的机械臂末端器械的爆炸图；

图3是突出显示丝杠结构的立体图；

图4是突出显示固定螺栓的立体图；

图5是图3的放大图。

附图标记说明：1、座板；11、滑槽；12、保护壳；13、座板刻度；2、标尺；21、凹槽；22、标尺刻度；23、长槽；3、滑块；4、探针；41、固定块；42、手持部；5、针座；51、第一座块；52、第二座块；53、第一螺栓；6、对准座；61、第一对准块；62、第二对准块；63、第二螺栓；7、丝杠；8、滑动装置；81、滑动座；82、锁紧件；821、螺杆；822、手轮；9、放大镜；10、固定螺栓；14、参考块。

具体实施方式

以下结合附图2-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机械臂末端器械。参照图2，用于安装在机械臂末端，机械臂末端器械包括座板1、标尺2、滑块3、探针4、针座5和对准座6，座板1一侧转动连接在机械臂末端，标尺2固定连接在座板1远离机械臂的一侧，滑块3与标尺2滑动连接，探针4通过针座5安装在滑块3上，对准座6安装在座板1上，探针4的针尖穿过对准座6后扎入头部。在使用过程中，首先将探针4与滑块3相对固定，此时探针4的针尖位于对准座6中，然后医生根据计算机监控数据，调节机械臂控制对准座6对准人脑某处，然后控制滑块3移动带动探针4扎入头部，此时医生可以控制探针4对脑组织损坏部位进行治疗。

参照图3，机械臂末端器械还包括进给装置，进给装置包括丝杠7，丝杠7与标尺2平行，丝杠7两端与座板1转动连接，丝杠7与滑块3螺纹连接，座板1上设置有用于驱动丝杠7转动的电机。在使用过程中，调节机械臂控制对准座6对准人脑某处后，再驱动电机控制丝杠7转动，丝杠7会带动滑块3相对标尺2移动，此时滑块3能够匀速运动，因此即使是新手医生也能较好控制探针4匀速扎入头部，达到了减小脑组织受到伤害的可能性的目的。

参照图2，机械臂末端器械还包括滑动装置8，滑动装置8使对准座6与座板1沿探针4长度方向滑动连接，滑动装置8包括滑动座81和锁紧件82，锁紧件82包括螺杆821和手轮822，座板1上开设有滑槽11，滑动座81通过滑槽11与座板1滑动适配，对准座6与滑动座81固定连接，螺杆821与滑槽11长度方向平行，螺杆821两端与座板1转动连接，滑动座81与螺杆821螺纹连接，驱动螺杆821转动的手轮822设置在螺杆821一端。在使用过程中，根据探针4的长度大小，可以扭动手轮822，手轮822控制螺杆821转动从而带动滑动座81相对座板1滑动，座板1带动对准座6移动，使对准座6与针座5的间距调节至合适大小，从而使机械臂末端器械能够正常工作，达到了提高机械臂末端器械适用性的目的。

参照图2，机械臂末端器械还包括放大镜9，标尺2沿长度方向开设有凹槽21，标尺2上设置有标尺刻度22，标尺刻度22位于凹槽21底部，放大镜9与凹槽21底部平行，放大镜9与凹槽21内壁固定连接。在控制滑块3相对标尺2移动过程中，滑块3会带动探针4扎入头部，此时医生可以直接通过放大镜9看清标尺2上的标尺刻度22，达到了方便操作的目的。

在机械臂末端器械工作过程中，由于针座5与对准座6的间距固定，因此只能使用固定长度的探针4，但是不同型号的探针4可能长度不同，因此机械臂末端器械的适用性较低，为了提高机械臂末端器械的适用性，参照图2，可以设置滑块3与针座5固定连接，探针4与针座5可拆卸固定连接。在使用过程中，根据病人的实际病症不同，可能需要使用不同型号的探针4，此时可以相对针座5拆卸掉探针4，并更换合适的探针4，达到了提高机械臂末端器械适用性的目的。

为了减小不同型号的探针4使探针4相对针座5位置发生偏移的可能性，参照图2，可以设置探针4远离针尖的一端固定连接有固定块41，所述固定块41为圆柱形，固定块41与探针4平行，探针4远离针尖的一端位于固定块41一端的中心位置，固定块41位于针座5内，固定块41与针座5螺纹连接。固定块41与针座5之间螺纹连接实现了探针4与针座5之间的可拆卸连接，若不同型号的探针4粗细不同，则固定块41的设置能够使探针4始终位于针座5被探针4穿通处的中心位置，减小不同型号的探针4使探针4相对针座5位置发生偏移的可能性。

探针4较细，较为容易变形，人手不能握住探针4转动使固定块41与针座5连接，在控制固定块41与针座5螺纹连接时，人手没有施力点，从而使操作不便，为了方便操作，参照图2，可以设置固定块41远离针座5一端固定连接有手持部42。在相对针座5固定和分离探针4时，可以扭动手持部42，能够相对针座5旋动固定块41，在这个过程中，手持部42使人手有施力点，达到了方便人工操作的目的。

为了方便操作，参照图3，可以设置手持部42抵接在针座5远离对准座6的一侧，在使用过程中，探针4露出针座5远离手持部42的一侧外的长度要确定，相对针座5固定探针4时，操作人可以扭动手持块至手持部42与针座5远离对准座6的一侧抵接，此时就可以得知探针4露出针座5远离手持部42的一侧外的长度，达到了方便操作的目的。

在丝杠7相对座板1转动的过程中，人手可能会与丝杠7触碰，由于丝杠7外壁有螺纹，此时操作人可能会受伤。为了减小操作人受伤的可能性，参照图2，可以设置座板1上固定连接有保护壳12，丝杠7位于保护壳12内，丝杠7与保护壳12转动连接。丝杠7位于保护壳12内，在丝杠7转动的过程中，保护壳12能够减小操作人与丝杠7接触的可能性，从而达到了减小操作人受伤的可能性的目的。

在螺杆821相对座板1转动的过程中，人手可能会与螺杆821触碰，此时人可能会受伤，从而使机械臂末端器械的安全性较低。为了提高机械臂末端器械的安全性，参照图2，可以设置螺杆821位于滑槽11内。在手轮822控制螺杆821相对座板1转动的过程中，螺杆821位于滑槽11中能够减小人手与转动中的螺杆821接触的可能性，从而使人手受伤的可能性减小，达到了提高机械臂末端器械的安全性的目的。

在相对座板1移动滑动座81的过程中，操作人需要确定对准座6与针座5的间距至合适位置后固定，操作人确定对准座6与针座5的间距较为麻烦，为了方便操作，参照图2，可以在座板1上靠近滑动座81的位置设置有座板刻度13。在调节对准座6与针座5的间距的过程中，操作人可以通过观察与滑动座81某端齐平的座板刻度13，得知对准座6与针座5的间距是否调节至合适的大小，达到了方便人工操作的目的。

若座板刻度13位于滑动座81附近的座板1上，则可能会使滑动座81与刻度之间间距较大，在读数时较容易出现误差，需要仔细观察，不方便操作，为了方便操作人操作，参照图2，可以设置座板刻度13位于座板1的滑槽11底部。滑动座81在滑槽11内与滑槽11底部间距较小，座板刻度13位于座板1的滑槽11底部使滑动座81与座板刻度13的间距较小，从而减小了操作人在观察滑动座81移动距离失误的可能性，达到了方便操作的目的。

在针座5与对准座6的间距调整至合适位置后，松开手轮822，便可以使针座5与对准座6的间距固定，若在机械臂末端器械使用过程中不小心碰到手轮822，针座5与对准座6的间距可能会发生变化，从而使机械臂末端器械的稳固性较差。为了提升机械臂末端器械的稳固性，参照图2和图4，可以设置座板1上螺纹连接有固定螺栓10，固定螺栓10远离栓帽的一端穿过座板1抵接在滑动座81上。首先相对座板1旋松固定螺栓10，螺杆821在对准座6与针座5的间距调整至合适的大小后，可以相对座板1旋紧固定螺栓10，此时固定螺栓10使滑动座81与座板1之间的结构稳固性更高，达到了提高机械臂末端器械的稳固性的目的。

在滑块3在相对标尺2移动的过程中，若滑块3内壁与放大镜9的镜面接触，则可能会造成放大镜9的磨损，为了减小放大镜9的磨损，参照图2，可以设置放大镜9远离凹槽21底部的一侧内嵌在标尺2的凹槽21内。滑块3在相对标尺2移动的过程中，滑块3与放大镜9的镜面不会接触，从而减小了放大镜9的镜面产生划痕的可能性，达到了减小放大镜9磨损的目的。

滑块3与标尺刻度22之间间距较大，在经过放大镜9放大后，某些视角的与滑块3端部齐平的标尺刻度22可能会不准确，因此可能会造成标尺2读数误差。为了减小标尺2读数时出现误差的可能性，参照图2，可以在标尺2上沿长度方向开设有长槽23，长槽23与凹槽21连通，所述滑块3上固定连接有参考件，参考件通过长槽23伸入标尺2与放大镜9之间。参考件与标尺刻度22之间间距较小，在经过放大镜9放大后，参考件与滑块3端部齐平的标尺刻度22较为准确，因此减小标尺2读数出现误差的可能性。

若参考件为针状和片状，则参考件可能会较为容易变形，参考件在变形以后可能会使医生读数不准确，因此可能会使机械臂末端器械的精确度较低。为了增大机械臂末端器械精确度，参照图5，可以设置参考件为参考块14。参考块14相对针状和片状的参考件变形的可能性较小，因此参考块14的结构稳定性较高，减小由于参考件发生形变而使读数不准确的可能性，达到了增大机械臂末端器械精确度的目的。

参考块14的厚度较大，在使用过程中，通过不同的视角观察参考件与标尺2齐平处的刻度可能会不一致，从而使机械臂末端器械的精确度较低。为了提高机械臂末端器械的精确度，参照图5，可以把参考块14与标尺刻度22齐平的端部设置为参考端，参考块14靠近放大镜9的一侧由远离参考端向参考端方向倾斜。在使用过程中，参考块14与标尺刻度22齐平的位置厚度较小，在不同的视角读数时，达到了减小读数出现误差的可能性，从而达到了增大机械臂末端器械精确度的目的。

在机械臂末端器械经过使用后，针座5与对准座6通过探针4的位置可能会被弄脏，下一次使用前若不进行消毒，在探针4下一次插入针座5与对准座6时可能会弄脏探针4，从而使机械臂末端器械的清洁性较低。为了提高机械臂末端器械的清洁性，参照图2，可以设置针座5包括互相抵接的第一座块51和第二座块52，针座5上开设有第一通孔，第一通孔位于第一座块51与第二座块52抵接处，固定块41通过第一通孔与针座5螺纹连接，针座5上设置有第一螺栓53，第一座块51与第二座块52通过第一螺栓53相对固定；所述对准座6包括互相抵接的第一对准块61和第二对准块62，对准座6上开设有第二通孔，第二通孔位于第一对准块61和第二对准块62抵接处，探针4通过第二通孔穿过对准座6，对准座6上设置有第二螺栓63，第一对准块61与第二对准块62通过第二螺栓63相对固定。在机械臂末端器械使用前，可以旋松第一螺栓53与第二螺栓63，此时能够将第一座块51和第二座块52分离，也能够将第一对准块61和第二对准块62分离，然后可以对第一通孔与第二通孔的内壁进行消毒，再将机械臂末端器械组装完成后，使用探针4穿过第一通孔与第二通孔时能够减小探针4被污染的可能性，从而达到了提高机械臂末端器械清洁性的目的。

本申请实施例一种带有进给装置的机械臂末端器械的实施原理为：在使用过程中，根据探针4的长度大小，可以扭动手轮822，手轮822控制螺杆821转动从而带动滑动座81相对座板1滑动，座板1带动对准座6移动，使对准座6与针座5的间距调节至合适大小，从而使机械臂末端器械能够正常工作，达到了提高机械臂末端器械适用性的目的；将探针4与滑块3相对固定后，此时探针4的针尖位于对准座6中，然后医生根据计算机监控数据，调节机械臂控制对准座6对准人脑某处，调节机械臂控制对准座6对准人脑某处后，再驱动电机控制丝杠7转动，丝杠7会带动滑块3相对标尺2移动，此时滑块3能够匀速运动，因此即使是新手医生也能较好控制探针4匀速扎入头部，达到了减小脑组织受到伤害的可能性的目的；在控制滑块3相对标尺2移动过程中，滑块3会带动探针4扎入头部，此时医生可以直接通过放大镜9看清标尺2上的标尺刻度22，达到了方便操作的目的。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种带有进给装置的机械臂末端器械，用于安装在机械臂末端，机械臂末端器械包括座板(1)、标尺(2)、滑块(3)、探针(4)、针座(5)和对准座(6)，座板(1)一侧转动连接在机械臂末端，标尺(2)固定连接在座板(1)远离机械臂的一侧，滑块(3)与标尺(2)滑动连接，探针(4)通过针座(5)安装在滑块(3)上，对准座(6)安装在座板(1)上，探针(4)的针尖穿过对准座(6)后扎入头部，其特征在于：带有进给装置的机械臂末端器械还包括进给装置，进给装置包括丝杠(7)，丝杠(7)与标尺(2)平行，丝杠(7)两端与座板(1)转动连接，丝杠(7)与滑块(3)螺纹连接，座板(1)上设置有用于驱动丝杠(7)转动的电机。

2.根据权利要求1所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述座板(1)上固定连接有保护壳(12)，丝杠(7)位于保护壳(12)内，丝杠(7)与保护壳(12)转动连接。

3.根据权利要求1所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述滑块(3)与针座(5)固定连接，探针(4)与针座(5)可拆卸固定连接。

4.根据权利要求3所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述探针(4)远离针尖的一端固定连接有固定块(41)，所述固定块(41)为圆柱形，固定块(41)与探针(4)平行，探针(4)远离针尖的一端位于固定块(41)一端的中心位置，固定块(41)位于针座(5)内，固定块(41)与针座(5)螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述固定块(41)远离针座(5)一端固定连接有手持部(42)。

6.根据权利要求5所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述手持部(42)抵接在针座(5)远离对准座(6)的一侧。

7.根据权利要求3所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述针座(5)包括互相抵接的第一座块(51)和第二座块(52)，针座(5)上开设有第一通孔，第一通孔位于第一座块(51)与第二座块(52)抵接处，固定块(41)通过第一通孔与针座(5)螺纹连接，针座(5)上设置有第一螺栓(53)，第一座块(51)与第二座块(52)通过第一螺栓(53)相对固定；所述对准座(6)包括互相抵接的第一对准块(61)和第二对准块(62)，对准座(6)上开设有第二通孔，第二通孔位于第一对准块(61)和第二对准块(62)抵接处，探针(4)通过第二通孔穿过对准座(6)，对准座(6)上设置有第二螺栓(63)，第一对准块(61)与第二对准块(62)通过第二螺栓(63)相对固定。

8.根据权利要求1所述的带有进给装置的机械臂末端器械，其特征在于：所述对准座(6)与座板(1)沿探针(4)长度方向滑动连接，座板(1)上设置有用于相对座板(1)固定对准座(6)的锁紧件(82)。

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