CN213537166U - 一种用于智能制造的物料运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于智能制造的物料运输机器人，包括行走装置、底板、支撑架、控制面板和第一电机，所述行走装置顶端的一侧固定有底板，且底板顶端的一侧固定有支撑架，并且支撑架底部的一侧转动安装有转动轴，转动轴顶端的一侧固定有支撑板，所述转动轴底端的一侧固定有主动齿轮，所述支撑板顶端的一侧固定有装置主板，且装置主板内部的一侧滑动安装有主连接架，并且主连接架一侧的外壁上设置有取料机构，所述装置主板一侧的外壁上安装有第一电机。本实用新型不仅避免物料筒出现掉落的现象，增强运输机器人的物料运输效率，还提升机器人的工作适用范围。

Description

一种用于智能制造的物料运输机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于智能制造的物料运输机器人。

背景技术

目前在大多数工厂车间，是使用小型货物运输车或者传送带进行货物的运输，如果这些工作需要人力参与完成的话，不但加大了生产成本，而且工作效率低；相应的，传送带还需要很大的占地空间，容易受到地理环境的影响，在一些较为先进的生产车间，使用的是一种自动巡线的小型运输机器人，主要对物料进行转运。

现今市场上的此类物料运输机器人种类繁多，基本可以满足人们的使用需求，但是依然存在一定的不足之处，具体问题有以下几点。

（1）现有的此类物料运输机器人在进行物料运输时，由于物料重量较重，而机器人的夹取力度有限，导致物料常出现掉落、倾倒的现象；

（2）现有的此类物料运输机器人在对物料进行转运时，难以对物料进行举升，对于较高位置处的物料点难以进行运输，降低了机器人的物料输送效率；

（3）现有的此类物料运输机器人多是通过机器人底端的行走机构进行角度、方向转变，受制于机器人转弯半径的影响，在一些狭小地带，机器人难以转动方向，降低了机器人的工作适用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于智能制造的物料运输机器人，以解决上述背景技术中提出运输机器人的物料夹取力度较低、输送效率较低以及不适用于狭小范围中的物料输送的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于智能制造的物料运输机器人，包括行走装置、底板、支撑架、控制面板和第一电机，所述行走装置顶端的一侧固定有底板，且底板顶端的一侧固定有支撑架，并且支撑架底部的一侧转动安装有转动轴，转动轴顶端的一侧固定有支撑板，所述转动轴底端的一侧固定有主动齿轮，所述支撑板顶端的一侧固定有装置主板，且装置主板内部的一侧滑动安装有主连接架，并且主连接架一侧的外壁上设置有取料机构，所述装置主板一侧的外壁上安装有第一电机，且第一电机的输出端通过联轴器安装有第一转轴，所述装置主板一侧的外壁上安装有控制面板，控制面板内部单片机的输出端与第一电机的输入端电性连接。

优选的，所述支撑架顶部的一侧固定有限位轨道，且限位轨道表面的一侧滑动安装有齿槽板，齿槽板与主动齿轮相互啮合。

优选的，所述支撑架顶部的一侧固定有限位框，且限位框一侧的外壁上安装有第二电机，并且第二电机的输出端通过联轴器安装有第二转轴。

优选的，所述取料机构的内部依次设置有副连接架、气缸、转动板、第一连接臂、回位轨道、活动块、橡胶夹持板和第二连接臂，所述主连接架一侧的外壁上固定有副连接架，且副连接架一侧的外壁上固定有气缸。

优选的，所述副连接架表面的一侧转动安装有转动板，且转动板底端的一侧铰接有第二连接臂。

优选的，所述副连接架表面的两侧皆固定有回位轨道，且回位轨道表面的一侧滑动安装有活动块，所述活动块表面的一侧铰接有第一连接臂，第一连接臂的一端与转动板的顶端相互铰接，活动块表面的一侧固定有橡胶夹持板。

优选的，所述装置主板一侧的外壁上转动安装有连接轴，且连接轴表面的一侧固定有绕线滚轮，并且绕线滚轮表面的一侧缠绕有绳索，绳索的一端与主连接架的顶端固定连接，所述连接轴表面的一侧缠绕有皮带，皮带的一端与第一转轴相互缠绕。

优选的，所述限位框一侧的内壁上转动安装有丝杆，丝杆的一端与第二转轴的一端固定连接，且限位框表面的一侧螺纹处套接有安装块，安装块的顶端与齿槽板的底端固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种用于智能制造的物料运输机器人不仅避免物料筒出现掉落的现象，增强运输机器人的物料运输效率，还提升机器人的工作适用范围；

（1）通过设置有回位轨道和第二连接臂，工作人员通过控制面板远程控制底板进行机器人移动，当移动到取料点时，通过控制面板操作气缸进行工作，使其推动活动块在回位轨道的表面移动，因转动板的两端连接有第一连接臂、第二连接臂，则两组橡胶夹持板可在转动板、第一连接臂、第二连接臂的带动下相互靠近，从而对物料箱进行夹取，相比以往的夹取结构，该种固定方式更加牢固，避免物料筒出现掉落的现象；

（2）通过设置有皮带和连接轴，通过控制面板控制第一转轴进行工作，使其依次带动第一转轴、皮带以及连接轴转动，则连接轴带动绕线滚轮转动，此时绳索缓慢收卷，则绳索拉动主连接架在装置主板的内部上行，即主连接架带动取料机构夹取的物料上行，从而将物料举升至较高位置处，满足多种运输环境，增强运输机器人的物料运输效率；

（3）通过设置有第二转轴和齿槽板，在狭小环境进行方向转动时，可通过控制面板操作第二电机进行工作，使其带动第二转轴、丝杆转动，则安装块可在丝杆的螺纹面上水平移动，因安装块与齿槽板固定连接，则齿槽板可在限位轨道的表面滑动，因齿槽板与主动齿轮相互啮合，则齿槽板的水平移动可转化为转动轴、主动齿轮的转动，即转动轴带动支撑板转动，此时可转变取料机构的方向，机器人可继续前进，降低机器人转弯半径对机器人造成的影响，提升机器人的工作适用范围。

附图说明

图1为本实用新型的主视剖面结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型的支撑架仰视结构示意图；

图4为本实用新型图3中B处放大结构示意图；

图5为本实用新型的取料机构侧视放大结构示意图；

图中：1、行走装置；2、底板；3、支撑架；4、转动轴；5、支撑板；6、取料机构；601、副连接架；602、气缸；603、转动板；604、第一连接臂；605、回位轨道；606、活动块；607、橡胶夹持板；608、第二连接臂；7、装置主板；8、控制面板；9、主连接架；10、第一电机；11、第一转轴；12、皮带；13、连接轴；14、绕线滚轮；15、绳索；16、限位轨道；17、主动齿轮；18、齿槽板；19、安装块；20、第二电机；21、第二转轴；22、丝杆；23、限位框。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种用于智能制造的物料运输机器人，包括行走装置1、底板2、支撑架3、控制面板8和第一电机10，行走装置1顶端的一侧固定有底板2，且底板2顶端的一侧固定有支撑架3，并且支撑架3底部的一侧转动安装有转动轴4，转动轴4顶端的一侧固定有支撑板5，转动轴4底端的一侧固定有主动齿轮17；

支撑架3顶部的一侧固定有限位轨道16，且限位轨道16表面的一侧滑动安装有齿槽板18，齿槽板18与主动齿轮17相互啮合，支撑架3顶部的一侧固定有限位框23，且限位框23一侧的外壁上安装有第二电机20，该第二电机20的型号可为Y90S-2，并且第二电机20的输出端通过联轴器安装有第二转轴21；

限位框23一侧的内壁上转动安装有丝杆22，丝杆22的一端与第二转轴21的一端固定连接，且限位框23表面的一侧螺纹处套接有安装块19，安装块19的顶端与齿槽板18的底端固定连接；

通过控制面板8操作第二电机20进行工作，使其带动第二转轴21、丝杆22转动，则安装块19可在丝杆22的螺纹面上水平移动，因安装块19与齿槽板18固定连接，则齿槽板18可在限位轨道16的表面滑动，因齿槽板18与主动齿轮17相互啮合，则齿槽板18的水平移动可转化为转动轴4、主动齿轮17的转动，即转动轴4带动支撑板5转动，此时可转变取料机构6的方向，机器人可继续前进，降低机器人转弯半径对机器人造成的影响；

支撑板5顶端的一侧固定有装置主板7，且装置主板7内部的一侧滑动安装有主连接架9，并且主连接架9一侧的外壁上设置有取料机构6；

取料机构6的内部依次设置有副连接架601、气缸602、转动板603、第一连接臂604、回位轨道605、活动块606、橡胶夹持板607和第二连接臂608，主连接架9一侧的外壁上固定有副连接架601，且副连接架601一侧的外壁上固定有气缸602，该气缸602的型号可为SC50X20，副连接架601表面的一侧转动安装有转动板603，且转动板603底端的一侧铰接有第二连接臂608；

副连接架601表面的两侧皆固定有回位轨道605，且回位轨道605表面的一侧滑动安装有活动块606，活动块606表面的一侧铰接有第一连接臂604，第一连接臂604的一端与转动板603的顶端相互铰接，活动块606表面的一侧固定有橡胶夹持板607；

工作人员通过控制面板8远程控制底板2进行机器人移动，当移动到取料点时，通过控制面板8操作气缸602进行工作，使其推动活动块606在回位轨道605的表面移动，因转动板603的两端连接有第一连接臂604、第二连接臂608，则两组橡胶夹持板607可在转动板603、第一连接臂604、第二连接臂608的带动下相互靠近，从而对物料箱进行夹取，相比以往的夹取结构，该种固定方式更加牢固，避免物料筒出现掉落的现象；

装置主板7一侧的外壁上安装有第一电机10，该第一电机10的型号可为RS-385SH，且第一电机10的输出端通过联轴器安装有第一转轴11；

装置主板7一侧的外壁上转动安装有连接轴13，且连接轴13表面的一侧固定有绕线滚轮14，并且绕线滚轮14表面的一侧缠绕有绳索15，绳索15的一端与主连接架9的顶端固定连接，连接轴13表面的一侧缠绕有皮带12，皮带12的一端与第一转轴11相互缠绕；

通过控制面板8控制第一转轴11进行工作，使其依次带动第一转轴11、皮带12以及连接轴13转动，则连接轴13带动绕线滚轮14转动，此时绳索15缓慢收卷，则绳索15拉动主连接架9在装置主板7的内部上行，即主连接架9带动取料机构6夹取的物料上行，从而将物料举升至较高位置处，满足多种运输环境，增强运输机器人的物料运输效率；

装置主板7一侧的外壁上安装有控制面板8，该控制面板8的型号可为LK1N-56R，控制面板8内部单片机的输出端分别与气缸602、第一电机10和第二电机20的输入端电性连接。

工作原理：使用时，首先工作人员通过控制面板8远程控制底板2进行机器人移动，当移动到取料点时，通过控制面板8操作气缸602进行工作，使其推动活动块606在回位轨道605的表面移动，因转动板603的两端连接有第一连接臂604、第二连接臂608，则两组橡胶夹持板607可在转动板603、第一连接臂604、第二连接臂608的带动下相互靠近，从而对物料箱进行夹取，相比以往的夹取结构，该种固定方式更加牢固，避免物料筒出现掉落的现象，当物料桶夹取完毕后，该机器人继续行走，到达指定位置后，可通过控制面板8控制第一转轴11进行工作，使其依次带动第一转轴11、皮带12以及连接轴13转动，则连接轴13带动绕线滚轮14转动，此时绳索15缓慢收卷，则绳索15拉动主连接架9在装置主板7的内部上行，即主连接架9带动取料机构6夹取的物料上行，从而将物料举升至较高位置处，满足多种运输环境，增强运输机器人的物料运输效率，在狭小环境进行方向转动时，可通过控制面板8操作第二电机20进行工作，使其带动第二转轴21、丝杆22转动，则安装块19可在丝杆22的螺纹面上水平移动，因安装块19与齿槽板18固定连接，则齿槽板18可在限位轨道16的表面滑动，因齿槽板18与主动齿轮17相互啮合，则齿槽板18的水平移动可转化为转动轴4、主动齿轮17的转动，即转动轴4带动支撑板5转动，此时可转变取料机构6的方向，机器人可继续前进，降低机器人转弯半径对机器人造成的影响，提升机器人的工作适用范围。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种用于智能制造的物料运输机器人，包括行走装置（1）、底板（2）、支撑架（3）、控制面板（8）和第一电机（10），其特征在于：所述行走装置（1）顶端的一侧固定有底板（2），且底板（2）顶端的一侧固定有支撑架（3），并且支撑架（3）底部的一侧转动安装有转动轴（4），转动轴（4）顶端的一侧固定有支撑板（5），所述转动轴（4）底端的一侧固定有主动齿轮（17），所述支撑板（5）顶端的一侧固定有装置主板（7），且装置主板（7）内部的一侧滑动安装有主连接架（9），并且主连接架（9）一侧的外壁上设置有取料机构（6），所述装置主板（7）一侧的外壁上安装有第一电机（10），且第一电机（10）的输出端通过联轴器安装有第一转轴（11），所述装置主板（7）一侧的外壁上安装有控制面板（8），控制面板（8）内部单片机的输出端与第一电机（10）的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述支撑架（3）顶部的一侧固定有限位轨道（16），且限位轨道（16）表面的一侧滑动安装有齿槽板（18），齿槽板（18）与主动齿轮（17）相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述支撑架（3）顶部的一侧固定有限位框（23），且限位框（23）一侧的外壁上安装有第二电机（20），并且第二电机（20）的输出端通过联轴器安装有第二转轴（21）。

4.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述取料机构（6）的内部依次设置有副连接架（601）、气缸（602）、转动板（603）、第一连接臂（604）、回位轨道（605）、活动块（606）、橡胶夹持板（607）和第二连接臂（608），所述主连接架（9）一侧的外壁上固定有副连接架（601），且副连接架（601）一侧的外壁上固定有气缸（602）。

5.根据权利要求4所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述副连接架（601）表面的一侧转动安装有转动板（603），且转动板（603）底端的一侧铰接有第二连接臂（608）。

6.根据权利要求4所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述副连接架（601）表面的两侧皆固定有回位轨道（605），且回位轨道（605）表面的一侧滑动安装有活动块（606），所述活动块（606）表面的一侧铰接有第一连接臂（604），第一连接臂（604）的一端与转动板（603）的顶端相互铰接，活动块（606）表面的一侧固定有橡胶夹持板（607）。

7.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述装置主板（7）一侧的外壁上转动安装有连接轴（13），且连接轴（13）表面的一侧固定有绕线滚轮（14），并且绕线滚轮（14）表面的一侧缠绕有绳索（15），绳索（15）的一端与主连接架（9）的顶端固定连接，所述连接轴（13）表面的一侧缠绕有皮带（12），皮带（12）的一端与第一转轴（11）相互缠绕。

8.根据权利要求3所述的一种用于智能制造的物料运输机器人，其特征在于：所述限位框（23）一侧的内壁上转动安装有丝杆（22），丝杆（22）的一端与第二转轴（21）的一端固定连接，且限位框（23）表面的一侧螺纹处套接有安装块（19），安装块（19）的顶端与齿槽板（18）的底端固定连接。

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