CN213524971U - 智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构，它包括固定在机器人主体底面前部的两个万向轮和固定在机器人主体底面后部的两个后轮，两个后轮和两个万向轮相互平行设置；机器人主体内对应每个后轮的位置处均固定有电机，电机上的转轴与后轮中心固定连接；机器人主体前端的侧面固定有一号红外传感器，机器人主体前端底面的两侧位置处均固定有二号红外传感器，机器人主体后端底面的中部固定有三号红外传感器。本实用新型不仅能够方便操作，还具有使用者劳动强度较小、转向不易卡死、转向时不易碰撞损坏、故障及时报警和转向精度较高的优点。

Description

智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构

技术领域

本实用新型涉及一种智能设备,特别是智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构。

背景技术

为了保持皮肤健康，人们都会对床上用的毛毯等物品晾晒和拍打，从而进行除尘杀菌；但此类操作无法在阴雨天进行，因此，需要有一种能够除尘杀菌的设备。

目前，市场上常见的一些用于床上用品杀菌除尘的设备为除螨仪，在使用时都需要人工手动控制移动和转向，操作较麻烦且使用者的劳动强度较大。因此，现有的吸尘杀菌装置存在着操作较麻烦和使用者劳动强度较大的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构。本实用新型不仅能够方便操作，还具有使用者劳动强度较小的优点。

本实用新型的技术方案：智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构,其特征在于：包括固定在机器人主体底面前部的两个万向轮和固定在机器人主体底面后部的两个后轮，两个后轮和两个万向轮相互平行设置；机器人主体内对应每个后轮的位置处均固定有电机，电机上的转轴与后轮中心固定连接；机器人主体前端的侧面固定有一号红外传感器，机器人主体前端底面的两侧位置处均固定有二号红外传感器，机器人主体后端底面的中部固定有三号红外传感器。

前述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构中，所述机器人主体前端部的两侧面上均固定有接触感应器。

前述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构中，所述机器人主体内连接有控制主板，控制主板、电机、一号红外传感器、二号红外传感器、三号红外传感器和接触感应器电性连接。

前述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构中，所述机器人主体上连接有报警器。

前述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构中，所述两个后轮之间的间距大于两个万向轮之间的间距。

与现有技术相比，本实用新型通过在机器人主体底部的前后两端分别设置两个万向轮和两个后轮，两个后轮能通过各自电机带动转动，使得机器人主体能自动进行移动和转向，操作较方便且免除了使用者的人力；机器人主体前端的一号红外传感器能感应到前方障碍物(例如枕头)，从而方便控制转向；机器人主体前端底部的二号红外传感器位于万向轮前方，能及时检测到机器人主体前端是否悬空，从而控制转向操作；机器人主体后端底面的三号红外传感器位于后轮后方，能检测并防止机器人主体后端悬空，移动和转向操作较方便；比重占比较大的电机位于机器人主体的后端，机器人主体前进时为后驱，移动速度可以较快，前端较为轻质的万向轮在惯性作用下卡入悬空位置处时，后轮转向也能较方便地将万向轮拉回，不易卡死。此外，本实用新型中机器人主体前端部的两侧面上均固定有接触感应器，机器人转向时接触感应器被挤压时，会传递信号，从而控制机器人主体后退一定距离后再进行转向，防止机器人转向时碰撞损坏；通过控制主板来处理一号红外传感器、二号红外传感器、三号红外传感器和接触感应器的信号并控制两个电机转动，能完成多种情况下的转向；机器人主体上连接有报警器，当设备故障(例如二号红外传感器和三号红外传感器同时感应到悬空时)，能及时发出报警，通知使用者接触设备故障；两个后轮之间的间距大于两个万向轮之间的间距，保证机器人主体行走稳定性的同时提高了机器人主体的转向精度。因此，本实用新型不仅能够方便操作，还具有使用者劳动强度较小、转向不易卡死、转向时不易碰撞损坏、故障及时报警和转向精度较高的优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型内部的结构示意图；

图3是本实用新型内部去除控制主板后的结构示意图。

附图中的标记为：1-机器人主体，2-万向轮，3-后轮，4-电机，5-一号红外传感器，6-二号红外传感器，7-三号红外传感器，8-接触感应器，9-控制主板，10-报警器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构，构成如图1至3所示，包括固定在机器人主体1底面前部的两个万向轮2和固定在机器人主体1底面后部的两个后轮3，两个后轮3和两个万向轮2相互平行设置；机器人主体1内对应每个后轮3的位置处均固定有电机4，电机4上的转轴与后轮3中心固定连接；机器人主体1前端的侧面固定有一号红外传感器5，机器人主体1前端底面的两侧位置处均固定有二号红外传感器6，机器人主体1后端底面的中部固定有三号红外传感器7。

所述机器人主体1前端部的两侧面上均固定有接触感应器8；所述机器人主体1内连接有控制主板9，控制主板9、电机4、一号红外传感器5、二号红外传感器6、三号红外传感器7和接触感应器8电性连接；所述机器人主体1上连接有报警器10；所述两个后轮3之间的间距大于两个万向轮2之间的间距。

工作原理：使用者将机器人主体1放置到床上并启动控制主板9，机器人主体1中控制主板9(内部单片机的型号可以是FX2C-20MRD)控制两个电机4同步转动，使得机器人主体1前进；机器人主体1底面上的吸尘口和紫外灯在前进过程中对床上用品进行除尘和杀菌，当机器人主体1前端的一号红外传感器5感应到要接近障碍物时，控制主板9控制一侧后轮3停止，另一侧后轮3转动，使得机器人主体1开始转向；若在转动过程中，机器人主体1前端一侧的接触感应器8接触到障碍物时能将信号传递给控制主板9，控制主板9控制两个后轮3同步后退一段距离后再重新进行转向动作。

当机器人主体1前端底面两侧位置处的二号红外传感器6均感应到悬空时，则控制机器人主体1后退一端距离再进行转向；当机器人主体1前端一侧的二号红外传感器6感应到悬空时，则控制机器人主体1悬空一侧的后轮3转动，另一侧后轮3不动，进行转向；当机器人主体1后退时三号红外传感器7感应到悬空时，则先停止后退操作；当二号红外传感器6和三号红外传感器7均感应到悬空，则触发报警器10报警。

两个万向轮2之间的间距小于两个后轮3之间的间距，四个滚轮呈等腰梯形状分布，保证了整个机器人主体1行走时的稳定性，且转向时，会类似与F1赛车，保证转向的精准度。

Claims (5)

1.智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构,其特征在于：包括固定在机器人主体(1)底面前部的两个万向轮(2)和固定在机器人主体(1)底面后部的两个后轮(3)，两个后轮(3)和两个万向轮(2)相互平行设置；机器人主体(1)内对应每个后轮(3)的位置处均固定有电机(4)，电机(4)上的转轴与后轮(3)中心固定连接；机器人主体(1)前端的侧面固定有一号红外传感器(5)，机器人主体(1)前端底面的两侧位置处均固定有二号红外传感器(6)，机器人主体(1)后端底面的中部固定有三号红外传感器(7)。

2.根据权利要求1所述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构，其特征在于：所述机器人主体(1)前端部的两侧面上均固定有接触感应器(8)。

3.根据权利要求2所述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构，其特征在于：所述机器人主体(1)内连接有控制主板(9)，控制主板(9)、电机(4)、一号红外传感器(5)、二号红外传感器(6)、三号红外传感器(7)和接触感应器(8)电性连接。

4.根据权利要求1所述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构，其特征在于：所述机器人主体(1)上连接有报警器(10)。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的智能吸尘杀菌机器人用自动转向机构，其特征在于：所述两个后轮(3)之间的间距大于两个万向轮(2)之间的间距。

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