CN213386565U - 线性搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种线性搬运装置，包括电机主体部以及第一滑动件和第二滑动件。第一滑动件和第二滑动件可滑动地设置在电机主体部的导轨上。电机主体部上设置有定子，第一滑动件和第二滑动件上设置有动子。第一滑动件和第二滑动件通过动子与定子之间的相互作用力实现在电机主体部上移动。所述线性搬运装置还包括位置检测装置和控制装置。位置检测装置检测第一滑动件和第二滑动件的位置信息，控制装置根据位置信息对所述电机主体部中的多个定子进行单独供电，所述第一滑动件和所述第二滑动件覆盖在不同的定子表面上。

Description

线性搬运装置

技术领域

本实用新型涉及驱动装置技术领域，尤其涉及一种线性搬运装置。

背景技术

直线电机常用于生产线中，以实现组装的自动化。直线电机通常包括电机主体部和可以在电机主体部上滑动的滑动件。电机主体部的顶面设置有导轨，电机主体部的侧面设置有定子。滑动件上设置有动子，通过定子和动子的相互作用力使得滑动件可以沿电机主体部的导轨滑动。现有的生产线通常将多个直线电机拼接在一起形成一个输送线系统。在实际生产过程中，由于可能设置有多个滑动件，如何对上述多个滑动件进行单独控制成为人们需要考虑的问题。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型实施例提供了一种线性搬运装置，旨在解决现有的线性搬运装置中对多个滑动件进行单独控制的问题。

一种线性搬运装置，包括电机主体部以及设置在所述电机主体部上的第一滑动件和第二滑动件，所述电机主体部上设置有导轨，所述第一滑动件和所述第二滑动件可滑动地设置在所述导轨上，所述电机主体部上设置有多个沿所述导轨的延伸方向间隔排列的定子，所述第一滑动件上设置有第一动子，所述第二滑动件上设置有第二动子，所述第一滑动件通过所述第一动子与所述定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述第二滑动件通过所述第二动子与所述定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述线性搬运装置还包括位置检测装置和控制装置，所述位置检测装置用于检测所述第一滑动件和所述第二滑动件的位置信息并将所述位置信息发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述位置信息对所述电机主体部中的多个定子进行单独供电，所述第一滑动件和所述第二滑动件覆盖在不同的定子表面上。

可选地，所述位置检测装置包括印刷电路板以及设置在所述印刷电路板的多个霍尔元件，所述印刷电路板固定在所述电机主体部上且长度方向为所述导轨的延伸方向，所述多个霍尔元件设置在所述印刷电路板的端部且沿所述印刷电路板的长度方向间隔设置。

可选地，所述位置检测装置还包括固定板，所述印刷电路板固定在所述固定板上，所述固定板固定在所述电机主体部上从而将所述印刷电路板固定在所述电机主体部上。

可选地，所述电机主体部包括顶面以及从所述顶面向下延伸的第一侧面，所述定子固定在所述电机主体部的第一侧面上。

可选地，所述电机主体部的顶面设置有第一凹陷部，所述凹陷部与所述第一侧面分别设置在所述顶面的两侧，所述导轨设置在所述第一凹陷部上。

可选地，所述定子设置在所述电机主体部的第一侧面上，所述定子包括多个励磁电磁铁，所述多个励磁电磁铁沿所述导轨的延伸方向上排成一列，每个励磁电磁铁包括磁芯以及卷绕在磁芯上的励磁线圈。

可选地，所述导轨在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与所述励磁线圈在该水平方向上的投影有部分重叠。

可选地，所述电机主体部的第一侧面设置有第二凹陷部，所述第二凹陷部包括第一表面和第二表面，所述第一表面从所述电机主体部的第一侧面向内延伸，所述第二表面从所述第一表面的端部向下延伸至所述电机主体部的底面，所述位置检测装置设置在所述第二凹陷部的第一表面上。

可选地，所述第二凹陷部的第一表面垂直于所述电机主体部的第一侧面设置。

可选地，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件静止时，若所述位置检测装置检测到所述第一滑动件的后端在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与某一定子在该水平方向上的投影有重叠，所述控制装置则控制所述第二滑动件的运动状态使所述第二滑动件的前端运动至上述定子前停止。

可选地，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件静止时，若所述位置检测装置检测到所述第一滑动件的后端在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与相邻两个定子在该水平方向上的投影之间，所述控制装置则控制所述第二滑动件的运动状态使所述第二滑动件的前端运动至后一个定子时停止。

可选地，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件和所述第二滑动件同时运动时，若所述第一滑动件的后端与所述第二滑动件的前端的距离小于预设距离，则控制所述第二滑动件停止，或者控制所述第一滑动件的运动速度大于所述第二滑动件的运动速度。

在本实用新型实施例提供的线性搬运装置中，通过所述位置检测装置检测所述第一滑动件和所述第二滑动件的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述位置信息对所述电机主体部中的多个定子进行单独供电，所述第一滑动件和所述第二滑动件覆盖在不同的定子表面上。即，所述第一滑动件和所述第二滑动件不会同时与同一个定子相向设置，从而解决了当所述第一滑动件和所述第二滑动件位于同一个定子表面时，所述第一滑动件和所述第二滑动件的运动无法单独控制的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的线性搬运装置的结构示意图。

图2为图1中的电机主体部和第一滑动件的结构分解图。

图3为图1中的电机主体部和第一滑动件的侧面视图。

图4为图2中第一滑动件的结构示意图。

图5为图2中第一动子与定子的相互作用示意图。

图6为图2中的导轨的剖视图。

图7为图2中的滑块的剖视图。

图8为图2中的位置检测装置的结构示意图。

图9为图8中的位置检测装置的电连接关系示意图。

图10为第一滑动件和第二滑动件的第一种运动关系示意图。

图11为第一滑动件和第二滑动件的第二种运动关系示意图。

图12为第一滑动件和第二滑动件的第三种运动关系示意图。

图13为图1中的线性搬运装置的控制方法。

图14为图1中的线性搬运装置的另一控制方法。

图15为图1中的线性搬运装置在实际运行时的硬件使用环境示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参见图1至图3，本实用新型实施例提供了一种线性搬运装置100，包括电机主体部20以及设置在所述电机主体部20上的第一滑动件10和第二滑动件30。所述电机主体部20上设置有导轨22，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30可滑动地设置在所述导轨22上。所述电机主体部20上设置有多个沿所述导轨22的延伸方向间隔排列的定子21。所述第一滑动件10上设置有第一动子11，所述第二滑动件30上设置有第二动子31。所述第一滑动件10通过所述第一动子11与所述定子21之间的相互作用力实现在所述电机主体部20上移动。所述第二滑动件30通过所述第二动子31与所述定子21之间的相互作用力实现在所述电机主体部20上移动。在本实施例中，所述第一滑动件10包括第一动子安装板14，所述第一动子11设置在所述第一动子安装板14上。所述第二滑动件30包括第二动子安装板34，所述第二动子31设置在所述第二动子安装板34上。

在本实施例中，所述导轨22在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影与所述定子21在该水平方向上的投影有部分重叠。当所述定子21和所述第一动子11或所述第二动子31之间产生相互作用力而使到所述第一滑动件10或所述第二滑动件30在所述导轨22上运动时，所述相互作用力的方向直接穿过所述导轨22，从而使所述第一滑动件10或所述第二滑动件30可以平稳地在所述导轨22上运动，从而防止了所述第一滑动件10或第二滑动件30倾斜而影响其与导轨22之间的连接稳固性的问题。

在本实施例中，为便于描述，将所述导轨22的延伸方向标记成X方向，将垂直于导轨22延伸方向的水平方向标记成Y方向，将垂直于导轨22延伸方向的竖直方向标记成Z方向。在所述线性搬运装置100的工作过程中，通过在所述第一动子11或所述第二动子31和所述定子21之间产生相互作用力，从而使所述滑动件10或所述滑动件30可以在所述导轨22上滑动。具体地，所述第一动子11或所述第二动子31为永磁铁，所述定子21为电磁铁。当所述定子21通电时，电磁铁与永磁铁之间产生相互作用力，从而使所述第一滑动件10或者所述第二滑动件30可以在所述导轨22上滑动。可以理解地，也可以将所述定子21设置为永磁铁，将所述第一动子11或者所述第二动子31设置为电磁铁，只要能实现动子和定子之间产生相互作用力即可。

所述电机主体部20包括顶面23以及从所述顶面23向下延伸的第一侧面24，所述定子21固定在所述电机主体部20的第一侧面24上。所述电机主体部20的顶面23设置有第一凹陷部25。所述第一凹陷部25与所述第一侧面24分别设置在所述顶面23的两侧，所述导轨22设置在所述第一凹陷部25上。

根据需要，所述电机主体部20的第一侧面24设置有第二凹陷部241。所述第二凹陷部241包括第一表面242和第二表面243。所述第一表面242从所述电机主体部20的第一侧面24向内延伸。所述第二表面243从所述第一表面242的端部向下延伸至所述电机主体部20的底面27上。在本实施例中，所述第二凹陷部241的第一表面242垂直于所述电机主体部20的第一侧面24设置。

具体地，所述第一凹陷部25的底面还设置有台阶部26，所述导轨22紧靠所述台阶部26设置，以方便所述导轨22的对位和安装。在本实施例中，所述导轨22通过螺丝固定在所述电机主体部20。所述导轨22的顶面23设置有多个螺丝安装孔221。在安装过程中，首先将所述导轨22紧靠所述台阶部26设置，然后将所述导轨22沿X方向移动直至所述导轨22中的其中一个螺丝安装孔221与所述凹陷部25上的其中一个螺丝安装孔对准。此时，用螺丝将所述导轨22和所述电机主体部20固定即可。

所述第二滑动件30的结构与所述第一滑动件10的结构相类似，以下仅以所述第一滑动件10为例，说明滑动件的结构以及其在所述电机主体部20上的运动原理。请一并参见图4至图5，所述第一滑动件10还包括承载板12，设置在所述承载板12底面的滑块13以及从所述承载板12侧面向下延伸的动子安装板14。所述滑块13嵌合在所述导轨22上并可在所述导轨22的延伸方向上滑动。所述第一动子11设置在所述动子安装板14上。在本实施例中，所述第一动子11包括多个永磁铁111。所述永磁铁111设置在所述动子安装板14的朝向所述电机主体部20的一侧，从而使所述永磁铁111和所述定子21相向设置。所述多个永磁铁111沿所述导轨22的延伸方向上排成一列，且相互间隔设置。每个永磁铁111朝向所述定子21的磁极与相邻的永磁铁111朝向所述定子21的磁极相反。也就是说，所述永磁铁111的N极和所述永磁铁111的S极沿着所述导轨22的延伸方向上交替间隔设置。在本实施例中，所述永磁铁111为长条状，且永磁铁111本体的延伸方向为Z方向。在组装的时候，永磁铁111可以镶嵌在所述动子安装板14上或者通过胶水固定在所述动子安装板14上。

所述多个定子21沿所述导轨22的延伸方向间隔排列。所述定子21包括多个励磁电磁铁211。所述多个励磁电磁铁211沿所述导轨22的延伸方向(X方向)上排成一列。每个励磁电磁铁211包括磁芯212以及卷绕在磁芯212上的励磁线圈213。所述导轨22在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上(Y方向)的投影与所述励磁线圈213在该水平方向上的投影有部分重叠。由于所述动子11和所述定子21之间的相互作用力主要通过励磁电磁铁211与永磁铁111之间的磁性作用力产生，因此，通过使所述导轨22在Y方向的投影与所述励磁线圈213在Y方向上的投影有部分重叠，所述定子21和所述动子11之间的相互作用力能够更准确地穿过所述导轨22，从而实现使所述第一滑动件10平稳运行的效果。根据需要，所述电机主体部20还包括盖板214。所述盖板214设置在所述电机主体部20的第一侧面24上，用以使所述定子21不至于暴露在外界环境中。

根据需要，所述导轨22在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上(Y方向)的投影位于所述励磁线圈213在该水平方向上的投影之内。即，所述导轨22在Z方向上最高点的高度小于所述励磁线圈213在Z方向上最高点的高度；所述导轨22在Z方向上最低点的高度大于所述励磁线圈213在Z方向上最低点的高度。上述设置方式能够更有效地使所述第一动子11和所述定子21之间的相互作用力穿过所述导轨22，从而使所述第一滑动件10可以更平稳地设置在所述导轨22上。

在实际工作过程中，所述励磁电磁铁211的磁极会根据对所述励磁线圈213的供电状态而产生变化。对所述励磁线圈213供应三相供电电路中U相、V相或者W相中任意一相的电流。当所述励磁线圈213通电后，所述励磁电磁铁211的磁极会因为供电电流的变化而在N极和S极之间变化。此时，由于所述励磁电磁铁211所产生的磁场和所述永磁铁111所产生的磁场的相互作用，所述定子21的励磁电磁铁211和所述第一动子11的永磁铁111之间会产生吸引力或者排斥力，从而使所述滑动件10在所述导轨22上运动。例如，对U相施加电流使U相的励磁线圈213在与电磁铁111相邻的一端产生N极；对V相施加电流使V相的励磁线圈213在与电磁铁111相邻的一端产生S极；对W相施加电流使W相的励磁线圈213在与电磁铁111相邻的一端产生N极。此时，U相的励磁线圈213将与其正面相对的永磁铁111产生排斥力；V相的励磁线圈213将与其正面相对的永磁铁111产生排斥力，而对相邻的永磁铁111产生吸引力；W相的励磁线圈213将与其正面相对的永磁铁111产生排斥力，而对相邻的永磁铁111产生吸引力。所述总体的作用力可以使得永磁铁111朝X方向运动。当所述永磁铁111运动到下一个位置时，可以改变U相、V相、W相所施加的电流值而使所述永磁铁111再次运动。可见，可以通过改变所述励磁线圈213的供电状态来实现使所述第一滑动件10沿所述导轨22的延伸方向以指定的速度运动。

请一并参见图6，所述导轨22包括底面222、顶面223以及连接在所述底面222和所述顶面223之间的两个侧面224。所述螺丝安装孔221贯穿所述顶面223和所述底面222用于将所述导轨22固定至所述电机主体部20上。所述两个侧面224的形状大致相同且沿着中心线呈对称结构。所述侧面224形成有滑动槽225。所述滑动槽225的延伸方向与所述导轨22的延伸方向相同。所述滑动槽225的截面形状大致为倒梯形形状，其开口处的宽度从内往外逐渐增大。所述滑动槽225包括上下两个侧面。所述滑动槽225的上侧面设置有第一弧形凹陷部226。所述第一弧形凹陷部226沿X方向延伸。所述侧面224与所述顶面223的连接处还设置有第一过渡面227。所述第一过渡面227从所述侧面224斜向上延伸至所述顶面223。所述第一过渡面227，所述侧面224与所述滑动槽225的上侧面共同组成了一个凸起形状。所述第一过渡面227上设置有第二弧形凹陷部228。

请参见图7，所述滑块13设置有凹陷部131，所述凹陷部131从所述滑块13的底面132向上延伸而成。所述凹陷部131用于覆盖所述导轨22的上端部。所述凹陷部131包括顶面133以及将所述凹陷部131的顶面133与所述滑块13的底面132相连的两个侧面134。所述两个侧面134的形状大致相同且沿着中心线呈对称结构。所述侧面134在靠近所述底面132的位置形成有凸块135。所述凸块135用于嵌合进所述导轨22的滑动槽225中以防止所述滑块13在Z方向上产生位移。在本实施例中，所述凸块135大致呈梯形形状，且凸块135的宽度从侧面134朝内逐渐变小。所述凸块135的上表面设置有第一弧形凸起部136。在将所述滑块13组装至所述导轨22的时候，所述第一弧形凸起部136嵌入至所述第一弧形凹陷部226中。所述侧面134与所述顶面133之间还形成有第二过渡面137，所述第二过渡面137从所述侧面134斜向上延伸至所述顶面133。所述第二过渡面137上还设置有第二弧形凸起部138。所述第二弧形凸起部138用于嵌入至所述第二弧形凹陷部228。

由于所述导轨22的两个侧面224都设置有滑动槽225，且所述滑块13的凹陷部131的两侧面134都设置有凸块135。所述滑动槽225与所述凸块135的配合关系可以避免所述第一滑动件10在导轨22上滑动时产生Z方向的位移，从而使得所述第一滑动件10的运动更加平稳。进一步地，在所述滑动槽225的上侧面设置有第一弧形凹陷部226，以及在所述凸块135的上表面设置有第一弧形凸起部136，由于所述滑块13和所述导轨22的接触面位于所述定子21和所述第一动子11的中心朝上位置，所述第一弧形凹陷部226和所述第一弧形凸起部136可以更好地实现所述导轨22和所述滑块13的位置配合关系。可以理解地，所述第一弧形凹陷部226的设置位置并不限于所述滑动槽225的上侧面，其也可以设置在所述滑动槽225的底面或者所述滑动槽225的下侧面。同样地，所述第一弧形凸起部136的设置位置也不限于所述凸块135的上表面，其也可以设置在所述凸块135的顶面或者下表面。具体地，当所述滑动槽225的底面，所述凸块135的上表面位于所述定子21和所述第一动子11的中心线上时，所述第一弧形凹陷部226可以设置在所述滑动槽225的底面，所述第一弧形凸起部136可以设置在所述凸块135的顶面。当所述滑动槽225的底面，所述凸块135的上表面的高度低于所述定子21和所述第一动子11的中心线的高度时，所述第一弧形凹陷部226可以设置在所述滑动槽225的下侧面，所述第一弧形凸起部136可以设置在所述凸块135的下侧面。在组装过程中，先将所述滑块13用螺丝固定在所述承载板12上，然后将滑块13从所述导轨22的侧面穿入至所述导轨22中，从而使所述承载板12可以在导轨22上滑动。

请一并参见图8至图9，所述线性搬运装置100还包括位置检测装置40和控制装置50。所述位置检测装置40用于检测所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的位置信息并将所述位置信息发送至所述控制装置50。所述控制装置50用于根据所述位置信息对所述电机主体部20中的多个定子21进行单独供电，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30覆盖在不同的定子21表面上。即，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影不会与同一个定子21在该水平方向上的投影有重叠。

在上述线性搬运装置100中，通过所述位置检测装置40检测所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制装置50。所述控制装置50可以根据所述位置信息对所述电机主体部20中的多个定子21进行单独供电，从而使得所述第一滑动件10和所述第二滑动件30在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影不会与同一个定子21在该水平方向上的投影有重叠。即，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30覆盖在不同的定子21表面上。也就是说，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30不会同时与同一个定子相向设置，从而解决了当所述第一滑动件10和所述第二滑动件30位于同一个定子21的表面时，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的运动无法单独控制的问题。

所述位置检测装置40包括印刷电路板41以及设置在所述印刷电路板41的多个霍尔元件42。所述印刷电路板41固定在所述电机主体部20上且所述印刷电路板41的长度方向为所述导轨22的延伸方向。所述多个霍尔元件42设置在所述印刷电路板41的端部且沿所述印刷电路板41的长度方向间隔设置。所述霍尔元件42是一种基于霍尔效应的磁场传感器。霍尔效应的具体原理为：当电流垂直于外磁场通过半导体时，半导体中的载流子发生偏转，从而在垂直于电流和磁场的方向上产生附加电场，即在半导体的两端产生电势差。具体在本实用新型实施例提供的线性搬运装置100中，由于所述第一动子11包括多个永磁铁111，且所述永磁铁111的N极和所述永磁铁111的S极沿着所述导轨22的延伸方向上交替间隔设置。当所述第一动子11运动至所述霍尔元件42的相对面时，在所述霍尔元件42的两个相对侧可以检测到电势差。因此，可以通过所述多个霍尔元件42所检测到的电势差的大小关系来判断所述第一动子11的位置。同样地，当所述第二动子31运动至所述霍尔元件42的相对面时，在所述霍尔元件42的两个相对侧可以检测到电势差。因此，也可以通过所述多个霍尔元件42所检测到的电势差的大小关系来判断所述第二动子31的位置。

在本实施例中，所述位置检测装置40还包括固定板43。所述印刷电路板41固定在所述固定板43上。所述固定板43固定在所述电机主体部20上从而将所述印刷电路板41固定在所述电机主体部20上。具体地，所述位置检测装置40设置在所述第二凹陷部241的第一表面242上。

请参见图10，在所述线性搬运装置100的工作过程中，所述第一滑动件10位于所述第二滑动件30的前方。当所述第一滑动件10静止，所述第二滑动件30运动时，若所述位置检测装置40检测到所述第一滑动件10的后端在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影与某一定子21在该水平方向上的投影有重叠时，所述控制装置50则控制所述第二滑动件30的运动状态使所述第二滑动件30的前端运动至上述定子21前停止。

请参见图11，当所述第一滑动件10静止，所述第二滑动件30运动时，若所述位置检测装置40检测到所述第一滑动件10的后端在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影与相邻两个定子21在该水平方向上的投影之间时，所述控制装置50则控制所述第二滑动件30的运动状态使所述第二滑动件30的前端运动至后一个定子21时停止。

请参见图12，当所述第一滑动件10和所述第二滑动件30同时运动时，若所述第一滑动件10的后端与所述第二滑动件20的前端的距离小于预设距离D1时，则控制所述第二滑动件30停止，或者控制所述第一滑动件10的运动速度大于所述第二滑动件30的运动速度。所述预设距离D1可以根据需要设置，例如，其设置为大于一个定子21的长度。

以上的设置方式均可以使所述第一滑动件10和所述第二滑动件30在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影不会与同一个定子21在该水平方向上的投影有重叠。即，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30不会同时与同一个定子相向设置，从而解决了当所述第一滑动件10和所述第二滑动件30位于同一个定子21的表面时，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的运动无法单独控制的问题。

请参见图13，为本实用新型实施例提供的线性搬运装置100的控制方法。所述线性搬运装置100包括电机主体部20以及设置在所述电机主体部20上的第一滑动件10和第二滑动件30。所述电机主体部20上设置有导轨22。所述第一滑动件10和所述第二滑动件30可滑动地设置在所述导轨22上。所述电机主体部20上设置有多个沿所述导轨22的延伸方向间隔排列的定子21。所述第一滑动件10上设置有第一动子11，所述第二滑动件30上设置有第二动子31。所述第一滑动件10通过所述第一动子11与所述定子21之间的相互作用力实现在所述电机主体部20上移动。所述第二滑动件30通过所述第二动子31与所述定子21之间的相互作用力实现在所述电机主体部20上移动。根据需要，所述线性搬运装置100还可以包括前面所描述的实施例中的所有特征，在此不再赘述。所述线性搬运装置100的控制方法包括以下步骤：

检测所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的位置信息；

根据所述位置信息对所述电机主体部20中的多个定子21进行单独供电，以使得所述第一滑动件10和所述第二滑动件30在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影不会与同一个定子21在该水平方向上的投影有重叠。

请参见图14，可以理解地，所述线性搬运装置100的控制方法还包括以下步骤：

检测所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的运动状态；

若所述第二滑动件30运动，所述第一滑动件10静止且所述第一滑动件10的后端在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影与某一定子21在该水平方向上的投影有重叠时，控制所述第二滑动件30的运动状态使所述第二滑动件30的前端运动至上述定子21前停止。

可以理解地，所述控制方法还包括以下步骤：

检测所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的运动状态；

若所述第二滑动件30运动，所述第一滑动件10静止且所述第一滑动件10的后端在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影与相邻两个定子21在该水平方向上的投影之间，控制所述第二滑动件的30运动状态使所述第二滑动30件的前端运动至后一个定子21时停止。

可以理解地，所述控制方法还包括以下步骤：

检测所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的运动状态；

若所述第一滑动件10和所述第二滑动件30同时运动，且所述第一滑动件10的后端与所述第二滑动件30的前端的距离小于预设距离D1时，控制所述第二滑动件30停止，或者控制所述第一滑动件10的运动速度大于所述第二滑动件30的运动速度。

以上的设置方式均可以使所述第一滑动件10和所述第二滑动件30在垂直于所述导轨22延伸方向的水平方向上的投影不会与同一个定子21在该水平方向上的投影有重叠。即，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30不会同时与同一个定子相向设置，从而解决了当所述第一滑动件10和所述第二滑动件30位于同一个定子21的表面时，所述第一滑动件10和所述第二滑动件30的运动无法单独控制的问题。

根据需要，所述线性搬运装置100的控制程序可以存储在计算机可读存储介质中，所述线性搬运装置100的控制程序被处理器执行时实现如上所述的线性搬运装置100的控制方法。

图15为本实用新型实施例提供的线性搬运装置100在实际运行时的硬件使用环境示意图。该终端60可以包括：处理器61，例如CPU，网络接口64，用户接口63，存储器65，通信总线62。其中，通信总线62用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口63可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口63还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口64可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器65可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器65可选的还可以是独立于前述处理器61的存储装置。所述存储器65中存储有所述线性搬运装置100的控制程序。

需要说明的是，上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种线性搬运装置，其特征在于，包括电机主体部以及设置在所述电机主体部上的第一滑动件和第二滑动件，所述电机主体部上设置有导轨，所述第一滑动件和所述第二滑动件可滑动地设置在所述导轨上，所述电机主体部上设置有多个沿所述导轨的延伸方向间隔排列的定子，所述第一滑动件上设置有第一动子，所述第二滑动件上设置有第二动子，所述第一滑动件通过所述第一动子与所述定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述第二滑动件通过所述第二动子与所述定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述线性搬运装置还包括位置检测装置和控制装置，所述位置检测装置用于检测所述第一滑动件和所述第二滑动件的位置信息并将所述位置信息发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述位置信息对所述电机主体部中的多个定子进行单独供电，所述第一滑动件和所述第二滑动件覆盖在不同的定子表面上。

2.如权利要求1所述的线性搬运装置，其特征在于，所述位置检测装置包括印刷电路板以及设置在所述印刷电路板的多个霍尔元件，所述印刷电路板固定在所述电机主体部上且长度方向为所述导轨的延伸方向，所述多个霍尔元件设置在所述印刷电路板的端部且沿所述印刷电路板的长度方向间隔设置。

3.如权利要求2所述的线性搬运装置，其特征在于，所述位置检测装置还包括固定板，所述印刷电路板固定在所述固定板上，所述固定板固定在所述电机主体部上从而将所述印刷电路板固定在所述电机主体部上。

4.如权利要求1所述的线性搬运装置，其特征在于，所述电机主体部包括顶面以及从所述顶面向下延伸的第一侧面，所述定子固定在所述电机主体部的第一侧面上。

5.如权利要求4所述的线性搬运装置，其特征在于，所述电机主体部的顶面设置有第一凹陷部，所述凹陷部与所述第一侧面分别设置在所述顶面的两侧，所述导轨设置在所述第一凹陷部上。

6.如权利要求4所述的线性搬运装置，其特征在于，所述定子设置在所述电机主体部的第一侧面上，所述定子包括多个励磁电磁铁，所述多个励磁电磁铁沿所述导轨的延伸方向上排成一列，每个励磁电磁铁包括磁芯以及卷绕在磁芯上的励磁线圈。

7.如权利要求6所述的线性搬运装置，其特征在于，所述导轨在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与所述励磁线圈在该水平方向上的投影有部分重叠。

8.如权利要求6所述的线性搬运装置，其特征在于，所述电机主体部的第一侧面设置有第二凹陷部，所述第二凹陷部包括第一表面和第二表面，所述第一表面从所述电机主体部的第一侧面向内延伸，所述第二表面从所述第一表面的端部向下延伸至所述电机主体部的底面，所述位置检测装置设置在所述第二凹陷部的第一表面上。

9.如权利要求8所述的线性搬运装置，其特征在于，所述第二凹陷部的第一表面垂直于所述电机主体部的第一侧面设置。

10.如权利要求1-9任意一项所述的线性搬运装置，其特征在于，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件静止时，若所述位置检测装置检测到所述第一滑动件的后端在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与某一定子在该水平方向上的投影有重叠，所述控制装置则控制所述第二滑动件的运动状态使所述第二滑动件的前端运动至上述定子前停止。

11.如权利要求1-9任意一项所述的线性搬运装置，其特征在于，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件静止时，若所述位置检测装置检测到所述第一滑动件的后端在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与相邻两个定子在该水平方向上的投影之间，所述控制装置则控制所述第二滑动件的运动状态使所述第二滑动件的前端运动至后一个定子时停止。

12.如权利要求1-9任意一项所述的线性搬运装置，其特征在于，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件和所述第二滑动件同时运动时，若所述第一滑动件的后端与所述第二滑动件的前端的距离小于预设距离，则控制所述第二滑动件停止，或者控制所述第一滑动件的运动速度大于所述第二滑动件的运动速度。

13.如权利要求12所述的线性搬运装置，其特征在于，所述预设距离大于所述定子的长度。

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