CN213384710U - 扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于飞行器技术领域，涉及一种扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器。该扑翼飞行器驱动机构包括：相互连接的第一电机和第一齿轮，第一电机被配置为驱动第一齿轮转动；相互连接的第二电机和第二齿轮，第二电机被配置为驱动第二齿轮转动；齿轮传动组件，第一齿轮和第二齿轮均与齿轮传动组件啮合以驱动齿轮传动组件转动；相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮的其中之一与齿轮传动组件啮合；以及第一曲柄摇杆组件和第二曲柄摇杆组件，第一曲柄摇杆组件与第三齿轮铰接，第二曲柄摇杆组件与第四齿轮铰接。该扑翼飞行器驱动机构可以驱动扑翼上下扑动，并且可以提高电机的驱动效率以及使用寿命。

Description

扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器

技术领域

本实用新型属于飞行器技术领域，涉及一种扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器。

背景技术

近年来，飞行器受到越来越多人的喜爱，特别是扑翼飞行器，因其通常具有尺寸小、噪音弱、隐蔽性好等特点，使得其在民用和军用等方面均有极大的应用前景和发展空间。

扑翼飞行器通常具有可以上下扑动的翅膀及其驱动机构。翅膀的驱动机构是扑翼飞行器的一个关键技术点，并且驱动机构的驱动效率和使用寿命对于扑翼飞行器来说十分重要。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器。该扑翼飞行器驱动机构包括至少两个电机和至少两个主动齿轮、齿轮传动组件、两个从动齿轮以及两个曲柄摇杆组件，从而起到驱动扑翼飞行器的扑翼上下扑动的作用。并且，该扑翼飞行器驱动机构可以提高电机的驱动效率以及使用寿命，从而提高扑翼飞行器的续航时间和使用寿命。

本实用新型一实施例提供一种扑翼飞行器驱动机构，包括：相互连接的第一电机和第一齿轮，所述第一电机被配置为驱动所述第一齿轮转动；相互连接的第二电机和第二齿轮，所述第二电机被配置为驱动所述第二齿轮转动；齿轮传动组件，所述第一齿轮和所述第二齿轮均与所述齿轮传动组件啮合以驱动所述齿轮传动组件转动；相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮的其中之一与所述齿轮传动组件啮合；以及第一曲柄摇杆组件和第二曲柄摇杆组件，所述第一曲柄摇杆组件与所述第三齿轮铰接，所述第二曲柄摇杆组件与所述第四齿轮铰接。

在一些示例中，所述齿轮传动组件包括相互啮合的第一减速齿轮和第二减速齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮均与所述第一减速齿轮啮合，所述第三齿轮和所述第四齿轮的其中之一与所述第二减速齿轮啮合。

在一些示例中，所述第一减速齿轮包括同轴设置且固定连接的第一子齿轮和第二子齿轮，所述第二减速齿轮包括同轴设置且固定连接的第三子齿轮和第四子齿轮，所述第二子齿轮与所述第三子齿轮相互啮合，所述第一齿轮和所述第二齿轮均与所述第一子齿轮啮合，所述第三齿轮和所述第四齿轮的其中之一与所述第四子齿轮啮合，其中所述第一子齿轮的齿数多于所述第二子齿轮的齿数，所述第三子齿轮的齿数多于所述第四子齿轮的齿数。

在一些示例中，所述扑翼飞行器驱动机构还包括安装支架，所述第一电机和所述第二电机、所述齿轮传动组件、所述第三齿轮和所述第四齿轮、所述第一曲柄摇杆组件和所述第二曲柄摇杆组件均安装在所述安装支架上。

在一些示例中，所述第一曲柄摇杆组件包括第一连杆和第一摇杆，所述第一连杆的第一端部与所述第三齿轮铰接于第一铰接点，所述第一连杆的第二端部与所述第一摇杆的第一端部铰接，所述第一摇杆与所述安装支架铰接于第二铰接点，所述第二铰接点位于所述第一摇杆的第一端部和第二端部之间。

在一些示例中，所述第二曲柄摇杆组件包括第二连杆和第二摇杆，所述第二连杆的第一端部与所述第四齿轮铰接于第三铰接点，所述第二连杆的第二端部与所述第二摇杆的第一端部铰接，所述第二摇杆与所述安装支架铰接于第四铰接点，所述第四铰接点位于所述第二摇杆的第一端部和第二端部之间。

在一些示例中，所述第一曲柄摇杆组件和所述第二曲柄摇杆组件的运动平面均与所述第三齿轮的转动平面平行。

在一些示例中，所述第一摇杆围绕所述第二铰接点的转动角度范围为 65-75度，所述第二摇杆围绕所述第四铰接点的转动角度范围为65-75度。

在一些示例中，所述第一摇杆的第二端部和第二摇杆的第二端部分别设置有用于连接扑翼的连接结构。

本实用新型一实施例提供一种扑翼飞行器，所述扑翼飞行器包括根据上述任一项所述的扑翼飞行器驱动机构以及扑翼，所述扑翼分别与所述扑翼飞行器驱动机构的第一曲柄摇杆组件和第二曲柄摇杆组件连接。

在一些示例中，所述扑翼飞行器还包括控制接口，被配置为控制所述第一电机和所述第二电机的启停或转速。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。

图1为根据本实用新型一实施例的扑翼飞行器驱动机构的三维结构示意图；

图2为第一电机和第二电机同轴驱动的原理示意图；

图3为根据本实用新型一实施例的扑翼飞行器驱动机构的平面结构示意图；

图4为根据本实用新型一实施例的扑翼飞行器驱动机构的又一三维结构示意图；

图5为图4所示的扑翼飞行器驱动机构的爆炸结构示意图；

图6A为第一摇杆和第二摇杆处于最高位置的平面结构示意图；

图6B为第一摇杆和第二摇杆处于水平位置的平面结构示意图；

图6C为第一摇杆和第二摇杆处于最低位置的平面结构示意图；以及

图7为根据本实用新型一实施例的扑翼飞行器的三维结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另作定义，本实用新型所使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本实用新型的实施例提供一种扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器。该扑翼飞行器驱动机构包括至少两个电机和至少两个主动齿轮、齿轮传动组件、两个从动齿轮以及两个曲柄摇杆组件，从而起到驱动扑翼飞行器的扑翼上下扑动的作用。并且，该扑翼飞行器驱动机构可以提高电机的驱动效率以及使用寿命，从而提高扑翼飞行器的续航时间和使用寿命。下面结合附图对本实用新型的实施例提供的扑翼飞行器驱动机构和扑翼飞行器进行描述。

本实用新型一实施例提供一种扑翼飞行器驱动机构，图1为该扑翼飞行器驱动机构的三维结构示意图。例如，如图1所示，扑翼飞行器驱动机构10 包括：相互连接的第一电机101和第一齿轮102，第一电机101被配置为驱动第一齿轮102转动；相互连接的第二电机103和第二齿轮104，第二电机 103被配置为驱动第二齿轮104转动；齿轮传动组件110，第一齿轮102和第二齿轮104均与齿轮传动组件110啮合以驱动齿轮传动组件110转动；相互啮合的第三齿轮121和第四齿轮122，第三齿轮121和第四齿轮122的其中之一与齿轮传动组件110啮合；以及第一曲柄摇杆组件130和第二曲柄摇杆组件140，第一曲柄摇杆组件130与第三齿轮121铰接，第二曲柄摇杆组件140与第四齿轮122铰接。

例如，第一电机101和第二电机103的规格可以相同，第一齿轮102和第二齿轮104的规格可以相同，第三齿轮121和第四齿轮122的规格可以相同，第一曲柄摇杆组件130和第二曲柄摇杆组件140的规格也可以相同。

在本实用新型的实施例提供的扑翼飞行器驱动机构中，第一电机和第二电机共同驱动齿轮传动组件转动，齿轮传动组件驱动第三齿轮121和第四齿轮122的其中之一转动，由于第三齿轮121和第四齿轮122相互啮合，第三齿轮121和第四齿轮122转向相反且同步运动，从而带动第一曲柄摇杆组件和第二曲柄摇杆组件分别做往复周期性运动。第一曲柄摇杆组件和第二曲柄摇杆组件可以分别连接扑翼，从而起到驱动扑翼上下扑动的作用。

并且，采用第一电机和第二电机共同驱动齿轮传动组件转动，相比于仅采用一个电机进行驱动，可以提高电机的效率和使用寿命。原因如下：为便于分析，假定第一电机和第二电机规格相同。图2为第一电机和第二电机同轴驱动的原理示意图。如图2所示，第一电机101和第二电机103的输出轴顺时针旋转，共同驱动齿轮传动组件110逆时针旋转。第一电机和第二电机共同驱动齿轮传动组件，驱动机构的最大输出功率和转矩是单个电机的两倍；在负载相同的情况下，每个电机只用分担负载功率的一半，即每个电机上的电流会减半，根据热能损耗功率计算公式I²*R，两个电机同时工作的热能损耗功率为2*(1/2*I)²*R＝0.5I²*R，即热能损耗减半，因此提高了电机的效率和使用寿命。

例如，第一电机101和第二电机103均为空心杯电机。对于扑翼飞行器来说，减量设计非常重要，由于空心杯电机尺寸小、重量轻，采用空心杯电机有利于减轻重量，从而提升扑翼飞行器的飞行能力。当然，第一电机101 和第二电机103也可以为其他类型的电机，本实用新型对此不做限定。

例如，如图1所示，第一电机101和第二电机103的输出轴平行设置。第一齿轮102固定连接在第一电机101的输出轴上，第一电机101的输出轴可以带动第一齿轮102转动；第二齿轮104固定连接在第二电机103的输出轴上，第二电机103的输出轴可以带动第二齿轮104转动。第一齿轮102和第二齿轮104同时与齿轮传动组件110啮合。

例如，第一电机101和第二电机103位于齿轮传动组件110的同一侧，且第一电机101和第二电机103的转向相同。如此设置，有利于使驱动机构结构紧凑，以节约飞行器的内部空间。

需要说明的是，本实用新型的实施例不限定驱动电机的数量。例如，扑翼飞行器驱动机构10还可以包括第三电机或者更多驱动电机，第三电机或者更多驱动电机可以与第一电机和第二电机共同驱动齿轮传动组件转动。

例如，如图1所示，齿轮传动组件110包括相互啮合的第一减速齿轮111 和第二减速齿轮112，第一齿轮102和第二齿轮104均与第一减速齿轮111 啮合，第三齿轮121和第四齿轮122的其中之一与第二减速齿轮112啮合。

例如，如图1所示，第一减速齿轮111包括同轴设置且固定连接的第一子齿轮1111和第二子齿轮1112，第二减速齿轮112包括同轴设置且固定连接的第三子齿轮1121和第四子齿轮1122，第二子齿轮1112与第三子齿轮 1121相互啮合，第一齿轮102和第二齿轮104均与第一子齿轮1111啮合，第三齿轮121和第四齿轮122的其中之一与第四子齿轮1122啮合。

图3为根据本实用新型实施例的扑翼飞行器驱动机构的平面结构示意图。如图3所示，本实用新型的实施例以第四齿轮122与第四子齿轮1122 啮合为例进行描述。

例如，如图1所示，第一齿轮102和第二齿轮104的齿数均少于第一子齿轮1111，如此，由齿轮啮合原理可知，第一子齿轮1111的转动角速度小于第一齿轮102和第二齿轮104的转动角速度；第一子齿轮1111的齿数多于第二子齿轮1112的齿数，如此，第二子齿轮1112的转动角速度小于第一子齿轮1111的转动角速度；第三子齿轮1121的齿数多于第四子齿轮1122的齿数，第四子齿轮1122的齿数少于第四齿轮122的齿数，如此，第四齿轮 122的转动角速度小于第四子齿轮1122的转动角速度。综上所述，第一减速齿轮111和第二减速齿轮112将第一电机和第二电机的动力传递到第三齿轮 121和第四齿轮122，并实现减速的作用，以使曲柄摇杆组件的摆动频率满足扑翼频率的要求。

需要说明的是，本实用新型的实施例不限定齿轮传动组件110的减速级数，通过增加或减少减速齿轮的方式(即增加或减少减速级数)可以调节齿轮传动组件的减速比。例如，齿轮传动组件110也可以仅包括第一减速齿轮 111，第一减速齿轮111包括同轴设置且固定连接的第一子齿轮1111和第二子齿轮1112，第一齿轮102和第二齿轮104均与第一子齿轮1111啮合，第二子齿轮1112与第三齿轮121和第四齿轮122的其中之一啮合。又例如，齿轮传动组件110也可以包括更多级的减速齿轮。

在本实用新型实施例提供的扑翼飞行器驱动机构中，还可以通过调整各啮合齿轮组的齿数比来调节齿轮传动组件的减速比。本实用新型的实施例也不限定驱动机构中各啮合齿轮组的齿数比。

图4为根据本实用新型实施例的扑翼飞行器驱动机构的又一三维结构示意图，图5为图4所示的扑翼飞行器驱动机构的爆炸结构示意图。

如图4和图5所示，扑翼飞行器驱动机构10还包括安装支架150。第一电机101和第二电机103、齿轮传动组件110、第三齿轮121和第四齿轮122、第一曲柄摇杆组件130和第二曲柄摇杆组件140均安装在安装支架150上。

例如，如图4和图5所示，安装支架150包括相互可拆卸连接的第一支架151和第二支架152，第一电机101和第二电机103安装在第一支架151 上。例如，第一支架151和第二支架152的材料可以为碳纤维。

例如，如图5所示，扑翼飞行器驱动机构10还包括螺母171、固定螺丝 172、隔套173、销钉174、固定螺丝175以及第三支架176。螺母171用于连接第一支架151和第二支架152。固定螺丝172用于将第三齿轮121和第四齿轮122在轴向方向固定到安装支架150上，并且不影响第三齿轮121和第四齿轮122围绕自身的中心轴转动。隔套173位于第二铰接点1321和第四铰接点1421处，以使该两处铰接点的转动摩擦阻力。销钉174用于连接第一连杆131与第一摇杆132、第一连杆131与第三齿轮121、第二连杆141 与第二摇杆142、以及第二连杆141与第四齿轮122。固定螺丝175可以用于固定第一减速齿轮111到第一支架151、固定第二减速齿轮112到第三支架176、以及固定第三支架176到第二支架152上。

例如，如图1和图3所示，第一曲柄摇杆组件130包括第一连杆131和第一摇杆132，第一连杆131的第一端部与第三齿轮121铰接于第一铰接点 1212，第一连杆131的第二端部与第一摇杆132的第一端部铰接，第一摇杆 132与安装支架铰接于第二铰接点1321，第二铰接点1321位于第一摇杆的第一端部和第二端部之间。第三齿轮121的转动轴为第一转轴1211。第一连杆131和第一摇杆132组成第一曲柄摇杆机构130。第三齿轮121可带动第一摇杆132围绕第二铰接点1321做周期性往复摆动。

例如，如图1所示，第一摇杆132上设置有第一加强部1322，位于第二铰接点1321与第一摇杆132的第一端部之间。第一加强部1322用于增加第一摇杆132的强度。

例如，如图1和图3所示，第二曲柄摇杆组件140包括第二连杆141和第二摇杆142，第二连杆141的第一端部与第四齿轮122铰接于第三铰接点 1222，第二连杆141的第二端部与第二摇杆142的第一端部铰接，第二摇杆 142与安装支架150铰接于第四铰接点1421，第四铰接点1421位于第二摇杆142的第一端部和第二端部之间。第四齿轮122的转动轴为第二转轴1221。第二连杆141和第二摇杆142组成第二曲柄摇杆机构140。第四齿轮122可带动第二摇杆142围绕第四铰接点1421做周期性往复摆动。

例如，如图1所示，第二摇杆142上设置有第二加强部1422，位于第四铰接点1421与第二摇杆142的第一端部之间。第二加强部1422用于增加第二摇杆142的强度。

如图3所示，由于第三齿轮121和第四齿轮122相互啮合，因此第一摇杆132和第二摇杆142的摆动左右对称。

例如，如图3所示，第一曲柄摇杆组件130和第二曲柄摇杆组件140的运动平面均与第三齿轮121或第四齿轮122的转动平面平行，例如均平行于图中的XY平面。

图6A-图6C示出了扑翼飞行器驱动机构的第一摇杆和第二摇杆的不同运动位置。图6A为第一摇杆和第二摇杆处于最高位置的平面结构示意图，图6B为第一摇杆和第二摇杆处于水平位置的平面结构示意图，图6C为第一摇杆和第二摇杆处于最低位置的平面结构示意图。

例如，以图6A-6C所示的X方向为水平方向，参照图6A，第一摇杆围绕第二铰接点1321向上摆动的范围优选为40-45度，参照图6C，第一摇杆围绕第二铰接点1321向下摆动的范围优选为25-30度，即第一摇杆围绕第二铰接点1321的转动角度范围优选为65-75度；同理，第二摇杆围绕第四铰接点1421的转动角度范围也优选为65-75度，与第一摇杆围绕第二铰接点1321的转动角度相同。另外，可以根据实际需要加大或减少第一摇杆和第二摇杆的转动角度，如转动角度大于75度或小于65度。

例如，如图1和图3所示，第一摇杆132的第二端部和第二摇杆142的第二端部分别设置有用于连接扑翼的连接结构160，例如，连接结构160具体可以为插接结构160。例如，该插接结构160可以为一开口，而扑翼(图中未示出)的连接部位设置有与开口匹配的插接杆，从而实现扑翼与驱动机构的连接。或者反之，该插接结构可以为一插接杆，而扑翼的连接部位设置有与插接杆匹配的开口，也可以实现扑翼与驱动机构的连接。当然，连接结构160还可以为其他结构，只要能实现与扑翼的连接即可。

本实用新型一实施例还提供一种扑翼飞行器，图7为该扑翼飞行器的三维结构示意图。如图7所示，扑翼飞行器包括根据上述任一实施例的扑翼飞行器驱动机构10以及扑翼(图中未示出)，扑翼分别与扑翼飞行器驱动机构的第一曲柄摇杆组件和第二曲柄摇杆组件连接。

例如，如图7所示，扑翼飞行器还可以包括主梁30和副梁40、机身固定支架50、飞行控制电路板60以及电池70。主梁30和副梁40可以由碳纤维材料制成，分别插接到扑翼飞行器驱动机构10上。机身固定支架50固定在主梁30和副梁40之间。飞行控制电路板60以及电池70安装在机身固定支架50上。飞行控制电路板60用于控制第一电机101和第二电机103，从而控制扑翼飞行器飞行。电池60用于为扑翼飞行器第一电机101和第二电机103供电。

本实用新型实施例提供的扑翼飞行器，采用了本实用新型上述实施例提供的扑翼飞行器驱动机构10，可以提高电机的驱动效率以及使用寿命，从而提高扑翼飞行器的续航时间和使用寿命。

飞行控制电路板60上提供有第一电机和第二电机的控制接口，可以用来控制电机转速，也可以控制是否给电机供电。通常，电机转速由控制电路的控制信号，如PWM信号进行控制。当需要两个电机同时驱动飞行器飞行时，飞行控制电路板60上的控制接口会为两个电机提供相同的控制信号，如相同占空比的PWM信号，以尽量确保两个电机的转速是相同的。但是相同规格的电机在相同的驱动条件下虽然会存在微弱的差异性，会出现一快一慢，但是电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮始终是与第一子齿轮啮合的，由于啮合关系，第一齿轮和第二齿轮转速被迫相同，因此两个电机共同驱动时不会产生误差累积的问题；而第一电机和第二电机处在齿轮传动组件的最前端，扭矩相对较小，两个电机转速的差异对第一子齿轮的影响可以忽略。

在扑翼飞行器需要的动力较小时，单电机工作即可满足要求。此时可控制第一电机和第二电机交替工作，或只有单个电机工作，有利于延长电机寿命。需要说明的是，单电机工作时，其中一个电机没有通电，不通电的电机的转动阻力很小，可以忽略不计，所以不会成为负载。

飞行控制电路板60上的控制接口可以灵活地控制第一电机和第二电机的启停及转速，从而可以实现扑翼飞行器的爬升、盘旋或降落等动作。

最后，需要说明的是，本实用新型在描述各个构件的位置及其之间的配合关系等时，通常会以一个/一对构件举例而言，然而本领域技术人员应该理解的是，这样的位置、配合关系等，同样适用于其他构件/其他成对的构件。

以上所述仅是本实用新型的示范性实施方式，而非用于限制本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (11)

1.一种扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，包括：

相互连接的第一电机(101)和第一齿轮(102)，所述第一电机(101)被配置为驱动所述第一齿轮(102)转动；

相互连接的第二电机(103)和第二齿轮(104)，所述第二电机被配置为驱动所述第二齿轮(104)转动；

齿轮传动组件(110)，所述第一齿轮(102)和所述第二齿轮(104)均与所述齿轮传动组件(110)啮合以驱动所述齿轮传动组件(110)转动；

相互啮合的第三齿轮(121)和第四齿轮(122)，所述第三齿轮(121)和所述第四齿轮(122)的其中之一与所述齿轮传动组件(110)啮合；以及

第一曲柄摇杆组件(130)和第二曲柄摇杆组件(140)，所述第一曲柄摇杆组件(130)与所述第三齿轮(121)铰接，所述第二曲柄摇杆组件(140)与所述第四齿轮(122)铰接。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述齿轮传动组件(110)包括相互啮合的第一减速齿轮(111)和第二减速齿轮(112)，所述第一齿轮(102)和所述第二齿轮(104)均与所述第一减速齿轮(111)啮合，所述第三齿轮(121)和所述第四齿轮(122)的其中之一与所述第二减速齿轮(112)啮合。

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述第一减速齿轮(111)包括同轴设置且固定连接的第一子齿轮(1111)和第二子齿轮(1112)，所述第二减速齿轮(112)包括同轴设置且固定连接的第三子齿轮(1121)和第四子齿轮(1122)，所述第二子齿轮(1112)与所述第三子齿轮(1121)相互啮合，所述第一齿轮(102)和所述第二齿轮(104)均与所述第一子齿轮(1111)啮合，所述第三齿轮(121)和所述第四齿轮(122)的其中之一与所述第四子齿轮(1122)啮合，其中所述第一子齿轮(1111)的齿数多于所述第二子齿轮(1112)的齿数，所述第三子齿轮(1121)的齿数多于所述第四子齿轮(1122)的齿数。

4.根据权利要求1所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，还包括安装支架(150)，所述第一电机(101)和所述第二电机(103)、所述齿轮传动组件(110)、所述第三齿轮(121)和所述第四齿轮(122)、所述第一曲柄摇杆组件(130)和所述第二曲柄摇杆组件(140)均安装在所述安装支架(150)上。

5.根据权利要求4所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述第一曲柄摇杆组件(130)包括第一连杆(131)和第一摇杆(132)，所述第一连杆(131)的第一端部与所述第三齿轮(121)铰接于第一铰接点(1212)，所述第一连杆(131)的第二端部与所述第一摇杆(132)的第一端部铰接，所述第一摇杆(132)与所述安装支架(150)铰接于第二铰接点(1321)，所述第二铰接点(1321)位于所述第一摇杆(132)的第一端部和第二端部之间。

6.根据权利要求5所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述第二曲柄摇杆组件(140)包括第二连杆(141)和第二摇杆(142)，所述第二连杆(141)的第一端部与所述第四齿轮(122)铰接于第三铰接点(1222)，所述第二连杆(141)的第二端部与所述第二摇杆(142)的第一端部铰接，所述第二摇杆(142)与所述安装支架(150)铰接于第四铰接点(1421)，所述第四铰接点(1421)位于所述第二摇杆的第一端部和第二端部之间。

7.根据权利要求6所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述第一曲柄摇杆组件(130)和所述第二曲柄摇杆组件(140)的运动平面均与所述第三齿轮(121)的转动平面平行。

8.根据权利要求6所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述第一摇杆(132)围绕所述第二铰接点(1321)的转动角度范围为65-75度，所述第二摇杆(142)围绕所述第四铰接点(1421)的转动角度范围为65-75度。

9.根据权利要求6-8中的任一项所述的扑翼飞行器驱动机构，其特征在于，所述第一摇杆(132)的第二端部和第二摇杆(142)的第二端部分别设置有用于连接扑翼的连接结构(160)。

10.一种扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼飞行器包括根据权利要求1-9中的任一项所述的扑翼飞行器驱动机构(10)以及扑翼，所述扑翼分别与所述扑翼飞行器驱动机构(10)的第一曲柄摇杆组件(130)和第二曲柄摇杆组件(140)连接。

11.根据权利要求10所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼飞行器还包括控制接口，被配置为控制所述第一电机(101)和所述第二电机(103)的启停或转速。

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