CN213381542U - 旋转抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转抓取机器人，包括底部车体、转动电机、抬升电机、侧部连接件、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、夹爪电机及夹爪组件，底部车体包括四个分布于底部车体外侧的侧部车轮、两个中部车轮及车体主体；夹爪组件包括四个侧部连杆及两个夹爪本体，夹爪本体包括顶部抵触部、第一凸起、第二凸起及电机连接条，顶部抵触部上设置有若干个防滑凸起，夹爪本体还设有第一弧形凹陷槽、第二弧形凹陷槽、第三弧形凹陷槽。通过夹爪电机驱动推杆伸出或收缩，带动两个夹爪本体张开或夹紧，通过第二弧形凹陷槽进行夹紧固定，通过第一弧形凹陷槽和第三弧形凹陷槽进行导向固定，提高了固定的稳固性且解决了容易掉落的问题。

Description

旋转抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及加工领域，尤其涉及一种旋转抓取机器人。

背景技术

目前，随着社会的飞速发展，越来越多的自动化的设施应用到了各行各业中，为人们的生活和生产带来便利。

但是，现有的抓取机器人存在以下缺陷：

1、市面上的抓取机器人抓头的稳固性不足，抓取东西后容易掉落，抓取不便；

2、市面上的抓取机器人一般处于两个极端，具有较高稳定性及自由度的机器人一般结构比较复杂，价格昂贵，而普通的抓取机器人虽然可以完成一般的工作，但稳定性和效果较差。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种旋转抓取机器人，其能解决稳固性不足及抓取不便的问题。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种旋转抓取机器人，包括底部车体、转动电机、抬升电机、侧部连接件、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、夹爪电机及夹爪组件，所述底部车体包括四个分布于底部车体外侧的侧部车轮、两个中部车轮及车体主体；所述夹爪组件包括四个侧部连杆及两个夹爪本体，所述夹爪本体包括顶部抵触部、第一凸起、第二凸起及电机连接条，所述顶部抵触部上设置有若干个防滑凸起，所述夹爪本体还设有第一弧形凹陷槽、第二弧形凹陷槽、第三弧形凹陷槽，所述第二弧形凹陷槽位于所述第一弧形凹陷槽和所述第三弧形凹陷槽之间，所述第一凸起位于所述第二弧形凹陷槽和所述第一弧形凹陷槽之间，所述第二凸起位于所述第二弧形凹陷槽和所述第三弧形凹陷槽之间，所述夹爪本体包括两个平行设置的片体；所述转动电机安装于所述底部车体，所述转动电机与所述抬升电机固定连接并带动所述抬升电机转动，所述抬升电机带动所述抬升驱动杆移动，所述抬升驱动杆的端部铰接于第一连接臂，所述侧部连接件的两端分别铰接于所述第一连接臂和所述转动电机，所述第二连接臂分别与所述第一连接臂和所述第三连接臂衔接，所述夹爪电机固定于所述第三连接臂的中部，所述夹爪电机设置有推杆，所述侧部连杆的两端分别铰接于所述夹爪本体和所述夹爪电机，所述电机连接条的端部铰接于所述推杆。

进一步地，所述第一弧形凹陷槽的弧度小于所述第二弧形凹陷槽的弧度，所述第一弧形凹陷槽的弧度大于所述第三弧形凹陷槽的弧度。

进一步地，所述第三弧形凹陷槽位于所述电机连接条上，所述第一凸起与所述第二凸起呈锐角。

进一步地，所述夹爪本体的侧部呈圆弧状，两个所述夹爪本体之间形成夹取间隙。

进一步地，所述夹爪电机垂直于所述第三连接臂。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

通过夹爪电机驱动推杆伸出或收缩，带动两个所述夹爪本体张开或夹紧，通过所述第二弧形凹陷槽进行夹紧固定，通过所述第一弧形凹陷槽和所述第三弧形凹陷槽进行导向固定，提高了固定的稳固性且解决了容易掉落的问题。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型旋转抓取机器人中一较佳实施例的立体图；

图2为图1所示旋转抓取机器人的立体图；

图3为图1所示旋转抓取机器人的另一立体图；

图4为图1所示旋转抓取机器人的又一立体图。

图中：10、底部车体；11、侧部车轮；12、中部车轮；13、车体主体；20、转动电机；30、抬升电机；31、抬升驱动杆；40、侧部连接件；50、第一连接臂；60、第二连接臂；70、第三连接臂；80、夹爪电机；90、夹爪组件；91、侧部连杆；92、夹爪本体；921、顶部抵触部；9211、防滑凸起；922、第一弧形凹陷槽；923、第二弧形凹陷槽；924、第三弧形凹陷槽；925、第一凸起；926、第二凸起；928、电机连接条。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1-4，一种旋转抓取机器人，包括底部车体10、转动电机20、抬升电机30、侧部连接件40、第一连接臂50、第二连接臂60、第三连接臂70、夹爪电机80及夹爪组件90，所述底部车体10包括四个分布于底部车体10外侧的侧部车轮11、两个中部车轮12及车体主体13；所述夹爪组件90包括四个侧部连杆91及两个夹爪本体92，所述夹爪本体92包括顶部抵触部921、第一凸起925、第二凸起926及电机连接条928，所述顶部抵触部921上设置有若干个防滑凸起9211，所述夹爪本体92还设有第一弧形凹陷槽922、第二弧形凹陷槽923、第三弧形凹陷槽924，所述第二弧形凹陷槽923位于所述第一弧形凹陷槽922和所述第三弧形凹陷槽924之间，所述第一凸起925位于所述第二弧形凹陷槽923和所述第一弧形凹陷槽922之间，所述第二凸起926位于所述第二弧形凹陷槽923和所述第三弧形凹陷槽924之间，所述夹爪本体92包括两个平行设置的片体；所述转动电机20安装于所述底部车体10，所述转动电机20与所述抬升电机30固定连接并带动所述抬升电机30转动，所述抬升电机30带动所述抬升驱动杆31移动，所述抬升驱动杆31的端部铰接于第一连接臂50，所述侧部连接件40的两端分别铰接于所述第一连接臂50和所述转动电机20，所述第二连接臂60分别与所述第一连接臂50和所述第三连接臂70衔接，所述夹爪电机80固定于所述第三连接臂70的中部，所述夹爪电机80设置有推杆，所述侧部连杆91的两端分别铰接于所述夹爪本体92和所述夹爪电机80，所述电机连接条928的端部铰接于所述推杆。通过夹爪电机80驱动推杆伸出或收缩，带动两个所述夹爪本体92张开或夹紧，通过所述第二弧形凹陷槽923进行夹紧固定，通过所述第一弧形凹陷槽922和所述第三弧形凹陷槽924进行导向固定，提高了固定的稳固性且解决了容易掉落的问题。

优选的，所述第一弧形凹陷槽922的弧度小于所述第二弧形凹陷槽923的弧度，所述第一弧形凹陷槽922的弧度大于所述第三弧形凹陷槽924的弧度。夹取东西时可选择第一弧形凹陷槽922、第二弧形凹陷槽923、第三弧形凹陷槽924中任意一个进行夹取，可适用于不同大小的规格。所述第一凸起925和所述第二凸起926起到了一定的定位作用，进一步提升了固定的稳固性及夹取的稳固性。

优选的，所述第三弧形凹陷槽924位于所述电机连接条928上，所述第一凸起925与所述第二凸起926呈锐角。产品被夹取后，既可以被两个夹爪本体92抵住，又可以被第一凸起925与所述第二凸起926抵住。

优选的，所述夹爪本体92的侧部呈圆弧状，两个所述夹爪本体92之间形成夹取间隙。所述夹爪电机80垂直于所述第三连接臂70，在实际应用过程中，所述抬升电机30的数量为3个，所述侧部连接件40的数量为两个，中部的抬升电机30为主动电机，侧部的抬升电机30为从动电机，从动电机在使用时一般不主动运作，起到一定的缓冲导向作用，结构新颖，设计巧妙，适用性强，便于推广。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种旋转抓取机器人，包括底部车体、转动电机、抬升电机、侧部连接件、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、夹爪电机及夹爪组件，其特征在于：

所述底部车体包括四个分布于底部车体外侧的侧部车轮、两个中部车轮及车体主体；

所述夹爪组件包括四个侧部连杆及两个夹爪本体，所述夹爪本体包括顶部抵触部、第一凸起、第二凸起及电机连接条，所述顶部抵触部上设置有若干个防滑凸起，所述夹爪本体还设有第一弧形凹陷槽、第二弧形凹陷槽、第三弧形凹陷槽，所述第二弧形凹陷槽位于所述第一弧形凹陷槽和所述第三弧形凹陷槽之间，所述第一凸起位于所述第二弧形凹陷槽和所述第一弧形凹陷槽之间，所述第二凸起位于所述第二弧形凹陷槽和所述第三弧形凹陷槽之间，所述夹爪本体包括两个平行设置的片体；

所述转动电机安装于所述底部车体，所述转动电机与所述抬升电机固定连接并带动所述抬升电机转动，所述抬升电机带动抬升驱动杆移动，所述抬升驱动杆的端部铰接于第一连接臂，所述侧部连接件的两端分别铰接于所述第一连接臂和所述转动电机，所述第二连接臂分别与所述第一连接臂和所述第三连接臂衔接，所述夹爪电机固定于所述第三连接臂的中部，所述夹爪电机设置有推杆，所述侧部连杆的两端分别铰接于所述夹爪本体和所述夹爪电机，所述电机连接条的端部铰接于所述推杆。

2.如权利要求1所述的旋转抓取机器人，其特征在于：所述第一弧形凹陷槽的弧度小于所述第二弧形凹陷槽的弧度，所述第一弧形凹陷槽的弧度大于所述第三弧形凹陷槽的弧度。

3.如权利要求1所述的旋转抓取机器人，其特征在于：所述第三弧形凹陷槽位于所述电机连接条上，所述第一凸起与所述第二凸起呈锐角。

4.如权利要求1所述的旋转抓取机器人，其特征在于：所述夹爪本体的侧部呈圆弧状，两个所述夹爪本体之间形成夹取间隙。

5.如权利要求1所述的旋转抓取机器人，其特征在于：所述夹爪电机垂直于所述第三连接臂。

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