CN213352493U - 柔性手指 - Google Patents

Abstract

本实用新型柔性手指涉及一种机器人末端执行机构。其目的是为了提供一种能够增加抓取时的摩擦力、结构简单的柔性手指。本实用新型柔性手指包括指板、软毛和多个柔性关节，软毛和柔性关节分别位于指板的两侧，多个柔性关节的底部相互连通形成流体通道，流体通道的一端设置有通道接口。本实用新型柔性手指通过在柔性关节内的流体通道驱动手指进行动作，并在手指的指腹一侧设置软毛来增强夹具与被加持物体间的摩擦力，从而弥补了柔性手指抓持力不足的缺陷，在不损坏物体的前提下，牢固抓取物体，避免物体滑落。

Description

柔性手指

技术领域

本实用新型涉及机器人末端执行机构，特别是涉及一种增强摩擦力的柔性手指。

背景技术

机器人末端执行器对于提高机器人的工作效率具有重要作用。现有机器人末端执行器分为两种，柔性末端执行器和刚性末端执行器。刚性末端执行器，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆；柔性末端执行器，适应所抓取物体的能力较强，并且其柔性材料不会对所抓取物体表面造成伤害，可以最大程度保持物体外表面的完整性。柔性末端执行器由于具有这一优势，受到人们喜爱。但是现有的柔性夹具，因其材质的摩擦系数较小，所以在进行物体的抓取时，往往会导致抓持效果不稳定，物体容易脱落，尤其是在抓取外表面粗糙度较小或易碎的物体时，这种缺陷更为明显。如果处理柔性末端执行器抓取物品易脱落的问题成为企业生产过程中急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够增加抓取时的摩擦力、结构简单的柔性手指。

本实用新型柔性手指，包括指板、软毛和多个柔性关节，软毛和柔性关节分别位于指板的两侧，多个柔性关节的底部相互连通形成流体通道，流体通道的一端设置有通道接口。

本实用新型柔性手指，其中连接在指板上的多个所述柔性关节的形状相同，相邻两个柔性关节之间的间隔相等。

本实用新型柔性手指，其中所述流体通道为气路通道或者液体通道。

本实用新型柔性手指，其中所述指板上设置有软毛的一侧为指腹，当流体通道内处于正压状态下，指板、软毛和多个柔性关节向指腹一侧弯曲；当流体通道内处于负压状态下，指板、软毛和多个柔性关节向指腹的对向弯曲。

本实用新型柔性手指，其中所述指板、柔性关节和软毛采用弹性材料或合成纤维材料制成。

本实用新型柔性手指，其中所述指板、柔性关节和软毛的材质为橡胶、硅胶或乳胶中的一种。

本实用新型柔性手指，其中所述指板、柔性关节和软毛通过粘接连接在一起。

本实用新型柔性手指，其中所述所述指板、柔性关节和软毛采用一体加工成型。

本实用新型柔性手指与现有技术不同之处在于，本实用新型柔性手指通过在柔性关节内的流体通道驱动手指进行动作，并在手指的指腹一侧设置软毛来增强夹具与被加持物体间的摩擦力，从而弥补了柔性手指抓持力不足的缺陷，在不损坏物体的前提下，牢固抓取物体，避免物体滑落。

下面结合附图对本实用新型的柔性手指作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型柔性手指的立体图；

图2为本实用新型柔性手指的主视图；

图3为本实用新型柔性手指的右视图；

图中标记示意为：1-软毛；2-指板；3-柔性关节。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1-图3所示，本实用新型柔性手指包括指板2、软毛1和多个柔性关节3。软毛1和柔性关节3分别位于指板2的两侧，其中设置有软毛1的一侧为指腹，夹取物体时软毛1与物体直接接触；设置有柔性关节3一侧为指背，与指腹相对设置。在负压状态下手指呈反向弯曲，在正压状态下手指呈正向弯曲。

连接在指板2上的多个柔性关节3的形状相同，相邻两个柔性关节3之间的间隔相等。多个柔性关节3的底部相互连通形成流体通道，流体通道的一端设置有通道接口。流体通道可以是气路通道或者液体通道等，流体通道内流动的流体用于为夹取动作提供动力，驱动柔性手指动作。

软毛1可以增强物体间的摩擦系数，指板2与软毛1相互搭配，在夹持物体过程中，对于一些表面摩擦系数小的物体能够保持夹持稳定。

指板2、柔性关节3和软毛1采用弹性材料或合成纤维材料制成，例如橡胶、硅胶、乳胶等柔性材质，本实施例中材料为橡胶。

指板2、柔性关节3和软毛1通过粘接连接在一起。在其他实施例中，这三部分结构也可以采用一体加工成型。

本实用新型柔性手指在有流体介质通过流体通道对夹具进行驱动，以气体进行举例：

当气体通过气路通道对手指夹具进行充气时，充入的气体通过气路通道进入手指夹具中，柔性关节3膨胀，带动柔性的指板2朝背向柔性关节3的一侧弯曲，即发生正向弯曲，此时手指上的软毛1包覆住被抓取物体，在至少两个柔性手指协同使用下，物体被成功抓取。软毛1可以增加摩擦力，防止物体滑落，物体被稳稳的抓取。当对气路通道进行抽气时，柔性关节3结束膨胀，呈后缩状态，手指发生反向弯曲，两个手指末端距离增加，物体被安全放下。

本实用新型柔性手指通过在柔性关节3内的流体通道驱动手指进行动作，并在手指的指腹一侧设置软毛1来增强夹具与被加持物体间的摩擦力，从而弥补了柔性手指抓持力不足的缺陷，在不损坏物体的前提下，牢固抓取物体，避免物体滑落。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种柔性手指，其特征在于：包括指板、软毛和多个柔性关节，软毛和柔性关节分别位于指板的两侧，多个柔性关节的底部相互连通形成流体通道，流体通道的一端设置有通道接口。

2.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：连接在指板上的多个所述柔性关节的形状相同，相邻两个柔性关节之间的间隔相等。

3.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：所述流体通道为气路通道或者液体通道。

4.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：所述指板上设置有软毛的一侧为指腹，当流体通道内处于正压状态下，指板、软毛和多个柔性关节向指腹一侧弯曲；当流体通道内处于负压状态下，指板、软毛和多个柔性关节向指腹的对向弯曲。

5.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：所述指板、柔性关节和软毛采用弹性材料或合成纤维材料制成。

6.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：所述指板、柔性关节和软毛的材质为橡胶、硅胶或乳胶中的一种。

7.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：所述指板、柔性关节和软毛通过粘接连接在一起。

8.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于：所述指板、柔性关节和软毛采用一体加工成型。

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