CN213320236U

CN213320236U - 一种机械手用相机固定装置

Info

Publication number: CN213320236U
Application number: CN202021970659.7U
Authority: CN
Inventors: 时为东
Original assignee: Wuxi Saiji Automation Technology Co ltd
Current assignee: Wuxi Saiji Automation Technology Co ltd
Priority date: 2020-09-10
Filing date: 2020-09-10
Publication date: 2021-06-01
Anticipated expiration: 2030-09-10

Abstract

本实用新型公开了一种机械手用相机固定装置，基于注塑机，包括位于注塑机上五轴的机械手、视觉系统和固定装置，机械手上设有卡爪，视觉系统包括相机，相机通过固定装置固定设于卡爪的一侧；固定装置包括固定块、安装块和限位装置，固定块固定安装在卡爪的任意一侧，固定块远离卡爪的一侧开设有贯穿固定块顶部至下端的T型槽，固定块上设有与T型槽相对应的T形块，T型槽内设有限位装置。本实用新型具有方便固定、更换、修理相机，对工件进行定位、区分和分类的优点。

Description

一种机械手用相机固定装置

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种机械手用相机固定装置。

背景技术

为了生产进度，通常注塑机使用机械手来工作，为了加快进度，有些机械手上加装有摄像头，用于对工件进行定位和筛选，但是，摄像头的固定通常选用安装在卡爪内，对于更换和修理摄像头极为麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手用相机固定装置，具有方便固定、更换、修理相机的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手用相机固定装置，基于注塑机，包括位于注塑机上五轴的机械手，所述机械手上设有卡爪，还包括视觉系统和固定装置，所述视觉系统包括相机，所述相机通过固定装置固定设于卡爪的一侧；

所述固定装置包括固定块、安装块和限位装置，所述固定块固定安装在卡爪的任意一侧，所述固定块远离卡爪的一侧开设有贯穿固定块顶部至下端的T型槽，所述安装块上设有与T型槽相对应的T形块，所述T型槽内设有限位装置，所述限位装置包括长方体状限位块、弹簧、拉绳和拉环，所述T型槽内开设有安装槽，所述安装槽的右侧设有滑动槽，所述滑动槽的周长为安装槽的1.2倍，所述滑动槽的右侧开设有圆形穿孔至固定块外侧，所述限位块位于安装槽与滑动槽中且右端与滑动槽相对应，所述限位块位于滑动槽的左侧至右侧的三分之一处，所述限位块的左端伸出安装槽且伸出长度为滑动槽左侧至右侧的三分之一，所述限位块的右侧部设有拉绳，所述拉绳远离限位块的一侧位于固定块外侧且固定连接有拉环，所述弹簧位于限位块右侧部与滑动槽右侧部之间，所述T形块上开设有与限位块位于安装槽外侧的一端相对应的卡槽。

其中优选方案如下：

优选的：所述视觉系统还包括传感器、图像采集卡、PC平台、视觉处理软件和控制单元。

优选的：所述传感器的信号输出端、PC平台的信号输出端和控制单元的信号输出端均与机械手的信号输出端相连通，所述相机的信号输出端与图像采集卡的信号输出端电信号连接，所述图像采集卡的信号输出端与视觉处理软件的信号输入端电性连接，所述视觉处理软件位于PC平台中。

优选的：所述相机为工业相机。工业相机又俗称摄像机，相比于传统的民用相机（摄像机）而言，它具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力。

优选的：所述限位块左上角的棱边处设有倒圆角。倒圆角可以方便T型槽的插入。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过视觉系统的设置，能够起到对工件进行检测、定位和区分的效果；

2.通过固定装置的设置，能够起到固定相机的效果。

本实用新型具有方便固定、更换、修理相机，对工件进行定位、区分和分类的优点。

附图说明

图1是实施例的整体结构造型；

图2是实施例的固定装置的爆炸图；

图3是图2的部分剖视图；

图4是图1中A的放大图。

图中，1、注塑机；2、机械手；3、固定装置；4、相机；211、卡爪；311、固定块；312、T型块；313、限位装置;314、安装块；511、限位块；512、弹簧；513、拉绳；514、拉环。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1-4所示，一种机械手用相机固定装置，基于注塑机1，包括位于注塑机1上五轴的机械手2，机械手2上设有卡爪211，还包括视觉系统和固定装置3，视觉系统包括相机4，相机4通过固定装置3固定设于卡爪211的一侧；

固定装置3包括固定块311、安装块314和限位装置313，固定块311固定安装在卡爪211的任意一侧，固定块311远离卡爪211的一侧开设有贯穿固定块311顶部至下端的T型槽，安装块314上设有与T型槽相对应的T型块312，T型槽内设有限位装置313，所述限位装置313包括长方体状限位块511、弹簧512、拉绳513和拉环514，T型槽内开设有安装槽，安装槽的右侧设有滑动槽，滑动槽的周长为安装槽的1.2倍，滑动槽的右侧开设有圆形穿孔至固定块311外侧，限位块511位于安装槽与滑动槽中且右端与滑动槽相对应，限位块511位于滑动槽的左侧至右侧的三分之一处，限位块511的左端伸出安装槽且伸出长度为滑动槽左侧至右侧的三分之一，限位块511的右侧部设有拉绳513，拉绳513远离限位块511的一侧位于固定块311外侧且固定连接有拉环514，弹簧512位于限位块511右侧部与滑动槽右侧部之间，T型块312上开设有与限位块511位于安装槽外侧的一端相对应的卡槽。

视觉系统还包括传感器、图像采集卡、PC平台、视觉处理软件和控制单元。工业相机4：属于成像器件，通常的视觉系统都是由一套或者多套这样的成像系统组成，如果有多路相机4，可能由图像卡切换来获取图像数据，也可能由同步控制同时获取多相机通道的数据。根据应用的需要相机4可能是输出标准的单色视频（RS-170/CCIR）、复合信号（Y/C）、RGB信号，也可能是非标准的逐行扫描信号、线扫描信号、高分辨率信号等。

传感器：通常以光纤开关、接近开关等的形式出现，用以判断被测对象的位置和状态，告知图像传感器进行正确的采集。

图像采集卡：通常以插入卡的形式安装在PC中，图像采集卡的主要工作是把相机4输出的图像输送给电脑主机。它将来自相机4的模拟或数字信号转换成一定格式的图像数据流，同时它可以控制相机4的一些参数，比如触发信号，曝光/积分时间，快门速度等。图像采集卡通常有不同的硬件结构以针对不同类型的相机4，同时也有不同的总线形式，比如PCI、PCI64、Compact PCI，PC104，ISA等。

PC平台：电脑是一个PC式视觉系统的核心，在这里完成图像数据的处理和绝大部分的控制逻辑，对于检测类型的应用，通常都需要较高频率的CPU，这样可以减少处理的时间。同时，为了减少工业现场电磁、振动、灰尘、温度等的干扰，必须选择工业级的电脑。

视觉处理软件：机器视觉软件用来完成输入的图像数据的处理，然后通过一定的运算得出结果，这个输出的结果可能是PASS/FAIL信号、坐标位置、字符串等。常见的机器视觉软件以C/C++图像库，ActiveX控件，图形式编程环境等形式出现，可以是专用功能的（比如仅仅用于LCD检测，BGA检测，模版对准等），也可以是通用目的的（包括定位、测量、条码/字符识别、斑点检测等）。

控制单元（包含I/O、运动控制、电平转化单元等）：视觉软件完成图像分析（除非仅用于监控），紧接着需要和外部单元进行通信以完成对生产过程的控制。简单的控制可以直接利用部分图像采集卡自带的I/O，相对复杂的逻辑/运动控制则必须依靠附加可编程逻辑控制单元/运动控制卡来实现必要的动作。

传感器的信号输出端、PC平台的信号输出端和控制单元的信号输出端均与机械手2的信号输出端相连通，相机4的信号输出端与图像采集卡的信号输出端电信号连接，图像采集卡的信号输出端与视觉处理软件的信号输入端电性连接，视觉处理软件位于PC平台中。

注塑机1向控制单元发出工件完成，传感器探测到工件，摄像机摄像，开始一帧图像的扫描和输出。图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化，或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据，将数字图像存放在计算机的内存中。视觉处理软件对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果或逻辑控制值。处理结果发送到控制单元，单元操控机械手2进行工件分类

相机4为工业相机。工业相机又俗称摄像机，相比于传统的民用相机（摄像机）而言，它具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力。

限位块511左上角的棱边处设有倒圆角。倒圆角可以方便T型槽的插入。

具体实施过程：

将相机4固定安装在安装块314上，将安装块314通过T型块插接在T型槽中，由于限位装置313的限位块511设有倒圆角，因此不用拉动拉环514，若需要修理更换相机4，则拉动拉环514，向上滑动安装块314，取出相机4。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims

1.一种机械手用相机固定装置，基于注塑机（1），包括位于注塑机（1）上五轴的机械手（2），所述机械手（2）上设有卡爪（211），设有其特征在于：还包括视觉系统和固定装置（3），所述视觉系统包括相机（4），所述相机（4）通过固定装置（3）固定设于卡爪（211）的一侧；

所述固定装置（3）包括固定块（311）、安装块（314）和限位装置（313），所述固定块（311）固定安装在卡爪（211）的任意一侧，所述固定块（311）远离卡爪（211）的一侧开设有贯穿固定块（311）顶部至下端的T型槽，所述安装块（314）上设有与T型槽相对应的T形块（312），所述T型槽内设有限位装置（313），所述限位装置（313）包括长方体状限位块（511）、弹簧（512）、拉绳（513）和拉环（514），所述T型槽内开设有安装槽，所述安装槽的右侧设有滑动槽，所述滑动槽的周长为安装槽的1.2倍，所述滑动槽的右侧开设有圆形穿孔至固定块（311）外侧，所述限位块（511）位于安装槽与滑动槽中且右端与滑动槽相对应，所述限位块（511）位于滑动槽的左侧至右侧的三分之一处，所述限位块（511）的左端伸出安装槽且伸出长度为滑动槽左侧至右侧的三分之一，所述限位块（511）的右侧部设有拉绳（513），所述拉绳（513）远离限位块（511）的一侧位于固定块（311）外侧且固定连接有拉环（514），所述弹簧（512）位于限位块（511）右侧部与滑动槽右侧部之间，所述T形块（312）上开设有与限位块（511）位于安装槽外侧的一端相对应的卡槽。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用相机固定装置，其特征在于：所述视觉系统还包括传感器、图像采集卡、PC平台、视觉处理软件和控制单元。

3.根据权利要求2所述的一种机械手用相机固定装置，其特征在于：所述传感器的信号输出端、PC平台的信号输出端和控制单元的信号输出端均与机械手的信号输出端相连通，所述相机（4）的信号输出端与图像采集卡的信号输出端电信号连接，所述图像采集卡的信号输出端与视觉处理软件的信号输入端电性连接，所述视觉处理软件位于PC平台中。

4.根据权利要求1所述的一种机械手用相机固定装置，其特征在于：所述相机（4）为工业相机。

5.根据权利要求1所述的一种机械手用相机固定装置，其特征在于：所述限位块（511）左上角的棱边处设有倒圆角。