CN213165405U - 一种烂果回收机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种烂果回收机器人，包括机器人本体、开关键、云台、避障传感器、机械手臂、收纳筐、勺状机械手、夹取式机械手、摄像头和车轮，所述机器人本体侧面上安装有开关键，机器人本体后上端设有云台，机器人本体上部前侧左右对称设有避障传感器，机器人本体上端前侧中部安装有收纳筐，机器人本体前侧下部左右对称设有摄像头，机器人本体下端两侧通过支杆连接有车轮；所述机器人本体上部左右对称安装有机械手臂，机械手臂前端安装有勺状机械手或夹取式机械手。本实用新型能够通过摄像头获取地面状况并进行分析，结合腐烂程度采用不同的机械手捡拾；通过避障传感器避开障碍物，达到果园内巡检及烂果回收的目的。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是烂果回收机器人的技术领域。
【背景技术】
随着我国经济迅速增长，智能机器人的应用越来越多，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的先进机器人系统也有了长足的进展。在农业中机器人帮助人们劳作将会给人类的生活带来便利，提高人们的劳动效率和环保。
【实用新型内容】
本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种烂果回收机器人，能够通过摄像头获取地面状况并进行分析，从而针对腐烂程度高的坏果采用勺状机械手抓取，针对腐烂程度低的坏果采用夹取式机械手抓取；通过避障传感器避开障碍物，达到果园内巡检及烂果回收的目的。本实用新型提供果园中的烂果回收，并集中制作环保酵素施予果园，减少果园的水质污染、空气污染及虫害。
为实现上述目的，本实用新型提出了一种烂果回收机器人，包括机器人本体、开关键、云台、避障传感器、机械手臂、收纳筐、勺状机械手、夹取式机械手、摄像头和车轮，所述机器人本体侧面上安装有开关键，机器人本体后上端设有云台，机器人本体上部前侧左右对称设有避障传感器，机器人本体上端前侧中部安装有收纳筐，机器人本体前侧下部左右对称设有摄像头，机器人本体下端两侧通过支杆连接有车轮；所述机器人本体上部左右对称安装有机械手臂，机械手臂前端安装有勺状机械手或夹取式机械手。
作为优选，所述机器人本体上端朝下安装有高度传感器，高度传感器朝向收纳筐内部，高度传感器为红外测距传感器。
作为优选，所述机器人本体内置蓄电池和控制器，蓄电池与开关键电性连接，控制器为PLC控制器。
作为优选，所述云台为带摄像头的云台。
作为优选，所述避障传感器为红外测距传感器。
作为优选，所述机械手臂具有四节旋转手臂，旋转手臂之间的连接处安装有舵机，旋转手臂通过舵机转动。
作为优选，所述收纳筐为上大下小的中空结构体。
作为优选，所述勺状机械手为中空半球形勺状的机械手，夹取式机械手为三爪形的机械手。
作为优选，所述车轮为带轮毂电机车轮或车轮中心与电机的输出轴相连接。本实用新型的有益效果：本实用新型能够通过摄像头获取地面状况并进行分析，从而针对腐烂程度高的坏果采用勺状机械手抓取，针对腐烂程度低的坏果采用夹取式机械手抓取；通过避障传感器避开障碍物，达到果园内巡检及烂果回收的目的。
本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本实用新型一种烂果回收机器人的立体结构示意图；
图2是本实用新型一种烂果回收机器人的主视结构示意图；
图3是本实用新型一种烂果回收机器人的正视结构示意图。
图中：1-机器人主体、2-开关、3-云台、4-避障传感器、5-机械手臂、6-收纳筐、7-勺状机械手、8-夹取式机械手、9-摄像头、10-车轮、11-高度传感器。
【具体实施方式】
参阅图1、图2、图3，本实用新型，包括机器人本体1、开关键2、云台3、避障传感器4、机械手臂5、收纳筐6、勺状机械手7、夹取式机械手8、摄像头9和车轮10，所述机器人本体1侧面上安装有开关键2，机器人本体1后上端设有云台3，机器人本体1上部前侧左右对称设有避障传感器4，机器人本体1上端前侧中部安装有收纳筐6，机器人本体1前侧下部左右对称设有摄像头9，机器人本体1下端两侧通过支杆连接有车轮10；所述机器人本体1上部左右对称安装有机械手臂5，机械手臂5前端安装有勺状机械手7或夹取式机械手8。
具体的，所述机器人本体1上端朝下安装有高度传感器11，高度传感器11朝向收纳筐6内部，高度传感器11为红外测距传感器；所述机器人本体1内置蓄电池和控制器，蓄电池与开关键2电性连接，控制器为PLC控制器；所述云台3为带摄像头的云台；所述避障传感器4为红外测距传感器；所述机械手臂5具有四节旋转手臂，旋转手臂之间的连接处安装有舵机，旋转手臂通过舵机转动；所述收纳筐6为上大下小的中空结构体；所述勺状机械手7为中空半球形勺状的机械手，夹取式机械手8为三爪形的机械手；所述车轮10为带轮毂电机车轮或车轮10中心与电机的输出轴相连接。
本实用新型工作过程：
本实用新型一种烂果回收机器人在工作过程中，结合附图进行说明。
如图1、2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：包括机器人本体1及安装在体内的云台3、摄像头9、避障传感器4、开关2还有在其外部安装的机械手臂5、机械手、收纳烂果的收纳框6、行进用的车轮10。
可以进行果园中的烂果回收，并集中制作环保酵素施予果园，减少果园的水质污染、空气污染及虫害。
所述云台3，通过摄像头(云台)精准识别腐烂柑橘腐烂程度，并将数据传回PLC控制器，创新采用SAFC+FWDT的算法进行表面缺陷分类，控制机械手臂5进行不同形式的抓取，抓取到收纳筐中。
如图3所示，正面设置高度传感器11，可以检测到收纳筐中的烂果堆积的高度。到达收纳筐高度的百分之八十时就会传输信号给云台，回到原点，卸下收纳筐中的烂果。
所述机器人，也可以应用到其他工作场景中，如海滩垃圾垃圾、高速路垃圾捡拾(从事高危险作业)社区垃圾捡拾等。
本实用新型，能够通过摄像头获取地面状况并进行分析，从而针对腐烂程度高的坏果采用勺状机械手抓取，针对腐烂程度低的坏果采用夹取式机械手抓取；通过避障传感器避开障碍物，达到果园内巡检及烂果回收的目的。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种烂果回收机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、开关键(2)、云台(3)、避障传感器(4)、机械手臂(5)、收纳筐(6)、勺状机械手(7)、夹取式机械手(8)、摄像头(9)和车轮(10)，所述机器人本体(1)侧面上安装有开关键(2)，机器人本体(1)后上端设有云台(3)，机器人本体(1)上部前侧左右对称设有避障传感器(4)，机器人本体(1)上端前侧中部安装有收纳筐(6)，机器人本体(1)前侧下部左右对称设有摄像头(9)，机器人本体(1)下端两侧通过支杆连接有车轮(10)；所述机器人本体(1)上部左右对称安装有机械手臂(5)，机械手臂(5)前端安装有勺状机械手(7)或夹取式机械手(8)。
2.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)上端朝下安装有高度传感器(11)，高度传感器(11)朝向收纳筐(6)内部，高度传感器(11)为红外测距传感器。
3.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)内置蓄电池和控制器，蓄电池与开关键(2)电性连接，控制器为PLC控制器。
4.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述云台(3)为带摄像头的云台。
5.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述避障传感器(4)为红外测距传感器。
6.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述机械手臂(5)具有四节旋转手臂，旋转手臂之间的连接处安装有舵机，旋转手臂通过舵机转动。
7.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述收纳筐(6)为上大下小的中空结构体。
8.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述勺状机械手(7)为中空半球形勺状的机械手，夹取式机械手(8)为三爪形的机械手。
9.如权利要求1所述的一种烂果回收机器人，其特征在于：所述车轮(10)为带轮毂电机车轮或车轮(10)中心与电机的输出轴相连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021693376.2U CN213165405U (zh) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | 一种烂果回收机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021693376.2U CN213165405U (zh) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | 一种烂果回收机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213165405U true CN213165405U (zh) | 2021-05-11 |
Family
ID=75801170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021693376.2U Active CN213165405U (zh) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | 一种烂果回收机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213165405U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113199463A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-08-03 | 大连海事大学 | 一种双机械手水下机器人 |
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2020
- 2020-08-14 CN CN202021693376.2U patent/CN213165405U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113199463A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-08-03 | 大连海事大学 | 一种双机械手水下机器人 |
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