CN213136761U - 一种机械手定位校准装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手定位校准装置，包括基座、旋转平台以及翻转平台，所述基座底部的中心位置处设置有空腔，所述减速电机的输出端通过联轴器安装有主轴，所述基座的正上方设置有旋转平台，所述旋转平台顶部的中心位置处设置有凹槽，所述沉腔的内部皆转动连接有齿轮，所述翻转平台的底部设置于凹槽的内部，且翻转平台顶部的中心位置处开设有主定位孔。本实用新型不仅通过在立体空间中调节定位孔内磁块的位置与偏向角度，用于多样化检测并利用磁块吸引校准机械手的定位点，从而大大提高机械手的校准效率和精确度，而且具有限位支撑、双重啮合及弹性防护的功能，从而提高了校准过程中的稳定性和安全性。

Description

一种机械手定位校准装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种机械手定位校准装置。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构及控制系统三大部分组成。通过编程并输入相关程序，即可代替人在各种环境下进行繁重的生产劳动，具有工作效率高、耐候性好等突出特点。

而在机械手的运行过程中，由于数据丢失、延时故障等意外因素，均会导致机械手的定位点发生偏差，无法进行下一步工作，因而需要对机械手进行定期检测、校准。但现有的定位校准装置，一般采用平面定点触摸的方式进行校准，检测模式较为单一，而许多机械手的运作轨迹是立体的，因而需要多次重复校验，效率偏低；同时，在多次重复校验过程中，装置本身需要调整，也存在一定的误差，如此累积，使得机械手的定位精度缺乏保障。因此，本领域技术人员提供了一种机械手定位校准装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手定位校准装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手定位校准装置，包括基座、旋转平台以及翻转平台，所述基座底部的中心位置处设置有空腔，且空腔内部的一侧固定有减速电机，所述减速电机的输出端通过联轴器安装有主轴，且主轴的顶部竖直延伸至基座的上方，所述基座的正上方设置有旋转平台，且主轴的顶端与旋转平台底端的中心位置处固定连接，所述旋转平台顶部的中心位置处设置有凹槽，且凹槽的左右两侧壁上皆开设有沉腔，所述沉腔的内部皆转动连接有齿轮，且其中一个齿轮通过联轴器与伺服电机的输出端固定连接，并且伺服电机固定于沉腔的底部，所述翻转平台的底部设置于凹槽的内部，且翻转平台顶部的中心位置处开设有主定位孔，并且主定位孔外侧的翻转平台顶部等角度开设有若干个辅定位孔。

作为本实用新型再进一步的方案：所述基座顶部的边缘位置处开设有左右两个沉槽，且沉槽皆呈半圆环形结构并对称分布。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转平台底端的左右两侧皆安装有滚轮，且滚轮皆与沉槽滚动连接并构成限位结构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述凹槽的内侧面与翻转平台的底面皆呈圆弧形结构并滑动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述翻转平台底面的中心位置处从左到右开设有齿槽，且齿轮的一侧皆与齿槽相互啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述主定位孔与辅定位孔的内部皆镶嵌有橡胶套，且橡胶套内部的底端皆安装有磁块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过减速电机驱动主轴，使得旋转平台在顺逆时针方向各180°旋转，并通过伺服电机驱动齿轮，使得翻转平台沿着齿槽方向在凹槽中左右滑动，用于在立体空间中调节主定位孔和辅定位孔中磁块的位置与偏向角度，用于多样化检测并利用磁块吸引校准机械手的定位点，从而大大提高机械手的校准效率和精确度；

2、通过两个滚轮分别在对应的半圆环形结构的沉槽中滚动连接，用于对旋转平台进行限位支撑，并通过两个对称分布的齿轮与齿槽保持啮合，避免翻转平台脱轨，以及通过在磁块的外侧套装橡胶套，避免机械手受到碰撞损伤，从而提高了校准过程中的稳定性和安全性。

附图说明

图1为一种机械手定位校准装置的立体结构示意图；

图2为一种机械手定位校准装置的主视剖面结构示意图；

图3为一种机械手定位校准装置中基座的立体结构示意图。

图中：1、基座；2、空腔；3、减速电机；4、主轴；5、沉槽；6、旋转平台；7、滚轮；8、凹槽；9、沉腔；10、齿轮；11、伺服电机；12、翻转平台；13、齿槽；14、主定位孔；15、辅定位孔；16、橡胶套；17、磁块。

具体实施方式

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种机械手定位校准装置，包括基座1、旋转平台6以及翻转平台12，基座1底部的中心位置处设置有空腔2，且空腔2内部的一侧固定有减速电机3，该减速电机3的型号可为YCH28-400-50-BC，减速电机3的输出端通过联轴器安装有主轴4，且主轴4的顶部竖直延伸至基座1的上方，基座1的正上方设置有旋转平台6，且主轴4的顶端与旋转平台6底端的中心位置处固定连接，旋转平台6顶部的中心位置处设置有凹槽8，且凹槽8的左右两侧壁上皆开设有沉腔9，沉腔9的内部皆转动连接有齿轮10，且其中一个齿轮10通过联轴器与伺服电机11的输出端固定连接，该伺服电机11的型号可为MR-J2S-20A，并且伺服电机11固定于沉腔9的底部，翻转平台12的底部设置于凹槽8的内部，且翻转平台12顶部的中心位置处开设有主定位孔14，并且主定位孔14外侧的翻转平台12顶部等角度开设有若干个辅定位孔15。

在图2和图3中：基座1顶部的边缘位置处开设有左右两个沉槽5，且沉槽5皆呈半圆环形结构并对称分布，避免旋转平台6旋转超程；旋转平台6底端的左右两侧皆安装有滚轮7，且滚轮7皆与沉槽5滚动连接并构成限位结构，用于对旋转平台6进行限位支撑；

在图1和图2中：凹槽8的内侧面与翻转平台12的底面皆呈圆弧形结构并滑动连接，使得二者之间相互贴合、稳定运动；翻转平台12底面的中心位置处从左到右开设有齿槽13，且齿轮10的一侧皆与齿槽13相互啮合，用于增强啮合关系，避免齿轮10、翻转平台12之间相互脱离；主定位孔14与辅定位孔15的内部皆镶嵌有橡胶套16，用于弹性保护，且橡胶套16内部的底端皆安装有磁块17，用于自动吸引机械手的定位点进行校准。

本实用新型的工作原理是：首先启动减速电机3，使其通过主轴4驱动旋转平台6在顺逆时针方向各180°旋转，与此同时，通过两个滚轮7分别在对应的半圆环形结构的沉槽5中滚动连接，用于对旋转平台6进行限位支撑，避免其发生歪斜；并启动伺服电机11，使其通过两个齿轮10与一条齿槽13之间的线性啮合关系，带动翻转平台12沿着齿槽13方向在凹槽8中左右滑动、俯仰翻转，并维持运行稳定，从而在立体空间中稳定调节主定位孔14和辅定位孔15中磁块17的位置与偏向角度；

此时，机械手通过自身的传感器对主定位孔14或辅定位孔15进行追踪并尝试嵌入其中，直至机械手的定位点与孔内的磁块17相互吸引，继而反向纠正、校准机械手的定位点，从而大大提高机械手的校准效率和精确度；另外，通过在磁块17的外侧套装橡胶套16，可有效避免机械手与主定位孔14、辅定位孔15的内壁或与磁块17发生强烈碰撞导致损伤，从而提高了校准过程中的稳定性和安全性。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手定位校准装置，包括基座（1）、旋转平台（6）以及翻转平台（12），其特征在于，所述基座（1）底部的中心位置处设置有空腔（2），且空腔（2）内部的一侧固定有减速电机（3），所述减速电机（3）的输出端通过联轴器安装有主轴（4），且主轴（4）的顶部竖直延伸至基座（1）的上方，所述基座（1）的正上方设置有旋转平台（6），且主轴（4）的顶端与旋转平台（6）底端的中心位置处固定连接，所述旋转平台（6）顶部的中心位置处设置有凹槽（8），且凹槽（8）的左右两侧壁上皆开设有沉腔（9），所述沉腔（9）的内部皆转动连接有齿轮（10），且其中一个齿轮（10）通过联轴器与伺服电机（11）的输出端固定连接，并且伺服电机（11）固定于沉腔（9）的底部，所述翻转平台（12）的底部设置于凹槽（8）的内部，且翻转平台（12）顶部的中心位置处开设有主定位孔（14），并且主定位孔（14）外侧的翻转平台（12）顶部等角度开设有若干个辅定位孔（15）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手定位校准装置，其特征在于，所述基座（1）顶部的边缘位置处开设有左右两个沉槽（5），且沉槽（5）皆呈半圆环形结构并对称分布。

3.根据权利要求2所述的一种机械手定位校准装置，其特征在于，所述旋转平台（6）底端的左右两侧皆安装有滚轮（7），且滚轮（7）皆与沉槽（5）滚动连接并构成限位结构。

4.根据权利要求1所述的一种机械手定位校准装置，其特征在于，所述凹槽（8）的内侧面与翻转平台（12）的底面皆呈圆弧形结构并滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手定位校准装置，其特征在于，所述翻转平台（12）底面的中心位置处从左到右开设有齿槽（13），且齿轮（10）的一侧皆与齿槽（13）相互啮合。

6.根据权利要求1所述的一种机械手定位校准装置，其特征在于，所述主定位孔（14）与辅定位孔（15）的内部皆镶嵌有橡胶套（16），且橡胶套（16）内部的底端皆安装有磁块（17）。

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