CN213085262U - 一种水下机器人投放回收用集装箱装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，包括集装箱箱体和吊装装置，所述吊装装置固定设置于所述集装箱箱体的上方，并在所述集装箱箱体的上方运动；所述吊装装置包括旋转台、吊臂、导向组件，所述旋转台固定连接于所述集装箱箱体的上方，所述吊臂的一端与所述旋转台活动连接，所述吊臂的另一端用于吊放物体，当所述旋转台运作时，能够带动所述吊臂旋转；所述旋转台内部为中空结构，吊放物体的线缆从所述集装箱箱体引出，经过所述导向组件的导向，从所述旋转台的中空结构中间穿过，然后线缆再经过所述导向组件的导向，到达所述吊臂末端，并与吊放物体相连接。

Description

一种水下机器人投放回收用集装箱装置

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人投放回收用集装箱装置。

背景技术

随着经济的发展，越来越多的行业开始向海洋、河流、湖泊领域发展，对各种水上工程技术也提出了更高的要求，水下机器人作为水上项目开发的重要辅助工具，也作为国家保卫领海主权的军事武器，越来越多的被投放使用。

目前水下机器人的使用大多依附于码头吊装装置或船载吊装装置，此类吊装装置大多为固定式，这大大限制了水下机器人的水岸投放位置或船艇类载体的选择灵活性，而且吊装装置建设费用很高，考虑成本因素，不能因为使用水下机器人专门设置吊装装置，这点也在很大程度上限制了水下机器人市场的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，以解决相关技术中存在的限制水下机器人的水岸投放位置或船艇类载体的选择灵活性的问题。

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，包括集装箱箱体和吊装装置，所述吊装装置固定设置于所述集装箱箱体的上方，并在所述集装箱箱体的上方运动；

所述吊装装置包括旋转台、吊臂、导向组件，所述旋转台固定连接于所述集装箱箱体的上方，所述吊臂的一端与所述旋转台活动连接，所述吊臂的另一端用于吊放物体，当所述旋转台运作时，能够带动所述吊臂旋转；

所述旋转台内部为中空结构，吊放物体的线缆从所述集装箱箱体引出，经过所述导向组件的导向，从所述旋转台的中空结构中间穿过，然后线缆再经过所述导向组件的导向，到达所述吊臂末端，并与吊放物体相连接。

进一步，所述旋转台包括驱动马达、主动齿轮、从动齿轮、旋转轴，所述驱动马达固定设置于所述集装箱箱体上，所述主动齿轮与所述驱动马达的输出轴固定连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合，所述旋转轴与所述从动齿轮固定连接，所述旋转轴的内部设有中空的轴孔，吊放物体的线缆从所述轴孔引出，避免线缆发生缠绕。

进一步，所述旋转台包括旋转体，所述旋转体与所述旋转轴固定连接，所述吊臂的一端与所述旋转体铰链连接，当所述旋转体旋转时，能带动整个所述吊臂同步旋转。

进一步，所述导向组件包括第一导向装置和第二导向装置，所述第一导向装置固定连接于所述集装箱箱体的内部，所述第二导向装置固定连接于所述旋转体上，并且，所述第一导向装置和所述第二导向装置分别设置于所述轴孔的两端，用于引导线缆穿过所述轴孔。

进一步，所述吊臂包括驱动液压缸，所述驱动液压缸的一端与所述吊臂铰链连接，另一端与所述旋转台铰链连接，所述驱动液压缸运作时，带动所述吊臂相对于所述旋转台旋转。

进一步，所述集装箱箱体包括储存部，所述储存部包括滑台机构、水下机器人、机器人扩展模块，所述滑台机构滑动连接在所述储存部内，所述水下机器人和所述机器人扩展模块设置于所述滑台机构上。

进一步，所述滑台机构包括驱动电机、丝杆、平台、滑轨、固定导轨，所述丝杆的一端与所述平台活动连接，另一端固定连接有所述驱动电机，所述驱动电机固定连接在所述集装箱箱体内部，所述滑轨固定设置于所述平台的两端，所述固定导轨固定连接在所述储存部内，所述滑轨与所述固定导轨滑动连接。

进一步，所述机器人扩展模块包括框架、液压泵、液压缸、抱爪，所述液压泵固定连接于所述框架的内部，并与所述液压缸相连接，所述抱爪活动连接于所述框架的下侧，所述液压缸的一端与所述框架固定连接，另一端与所述抱爪固定连接；

当所述液压泵接收到指令时，控制所述液压缸伸出或收缩运动，进而带动所述抱爪相对于所述框架转动，实现所述抱爪的张开和闭合。

进一步，所述水下机器人包括机器人框架、吊装架、推进器、观测组件，所述吊装架固定连接于所述机器人框架的顶端，所述推进器和所述观测组件均固定连接于所述机器人框架上，所述推进器用于将所述水下机器人在水下完成前进、后退、左右转艏、上浮、下沉等动作，所述观测组件用于观察水下环境。

进一步，所述集装箱箱体包括控制台，所述控制台与所述吊装装置电连接，且所述控制台控制所述吊装装置的运动。

与现有技术相比，本实用新型达到的有益效果是：

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其包括集装箱箱体，只要水下机器人投放点有足够的空间，就可以将载有水下机器人的集装箱装置用货车或船艇载至投放地点，利用集装箱装置的吊装装置进行水下机器人的投放和回收，大大提高了水下机器人使用灵活性，为水下机器人市场的打开提供了非常有利的条件。

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其包括吊装装置，吊装装置固定设置于集装箱箱体的上方，且吊装装置内部为中空结构，吊放物体的线缆从集装箱箱体引出，经过导向组件的导向，从吊装装置的中空结构中间穿过，吊装装置旋转时线缆在吊装装置中空的内部结构中心旋转，避免发生缠绕的情况。

附图说明

图1为本实用新型的水下机器人投放回收用集装箱装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的水下机器人投放回收用集装箱装置的侧视图一；

图3为本实用新型的水下机器人投放回收用集装箱装置的使用状态示意图一；

图4为本实用新型的水下机器人投放回收用集装箱装置的使用状态示意图二；

图5为本实用新型的水下机器人投放回收用集装箱装置的使用状态示意图三；

图6为本实用新型的吊装装置的结构示意图；

图7为本实用新型的水下机器人投放回收用集装箱装置的侧视图二；

图8为图7中所示的A处的放大图；

图9为本实用新型的水下机器人的结构示意图；

图10为本实用新型的机器人扩展模块的结构示意图；

图11为本实用新型的滑台机构的结构示意图。

图中标号：

操作部1，控制台11；

缆车部2，卷缆机21；

储存部3，滑台机构31，驱动电机311，丝杆312，平台313，滑轨314，固定导轨315，水下机器人32，机器人框架321，吊装架322，推进器323，观测组件324，照明摄像装置3241，声呐3242，机器人扩展模块33，框架331，液压泵332，液压缸333，抱爪334；

吊装装置4，旋转台41，驱动马达411，主动齿轮412，从动齿轮413，旋转轴414，轴孔4141，旋转体415，吊臂42，驱动液压缸421，第一导向装置431，第二导向装置432，第三导向装置433；

支架5。

具体实施方式

以下，基于优选的实施方式并参照附图对本实用新型进行进一步说明。

此外，为了方便理解，放大(厚)或者缩小(薄)了图纸上的各种构件，但这种做法不是为了限制本实用新型的保护范围。

单数形式的词汇也包括复数含义，反之亦然。

在本实用新型实施例中的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，本实用新型的描述中，为了区分不同的单元，本说明书上用了第一、第二等词汇，但这些不会受到制造的顺序限制，也不能理解为指示或暗示相对重要性，其在实用新型的详细说明与权利要求书上，其名称可能会不同。

本说明书上的词汇是为了说明本实用新型的实施例而使用的，但不是试图要限制本实用新型。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体理解上述属于在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，包括集装箱箱体和吊装装置4，吊装装置4固定设置于集装箱装置的上方，用于吊装物体，集装箱箱体包括操作部1、缆车部2、储存部3，各个部门独立设置，箱体内外设置有监察摄像头。

操作部1内固定设置有控制台11，控制台11通过电缆与吊装装置4电连接，控制台11控制吊装装置4在集装箱箱体的上方运动。

缆车部2内设置有卷缆机21，卷缆机21用于缠绕电缆，电缆的两端分别连接有控制台11和被吊装的物体。

储存部3内设有任意物体，电缆与储存部3内的物体相连接，并通过吊装装置4吊放该物体。

优选地，在本实施例中，储存部3内设有水下机器人，吊装装置4可吊放水下机器人。

具体地，储存部3包括滑台机构31、水下机器人32、机器人扩展模块33，滑台机构31滑动连接在储存部3内，水下机器人32和机器人扩展模块33设置于滑台机构31上，当滑台机构31相对于储存部3滑动时，可带动水下机器人32和机器人扩展模块33移动。

进一步地，滑台机构31包括驱动电机311、丝杆312、平台313、滑轨314、固定导轨315，丝杆312的一端与平台313下固定连接的螺母活动连接，螺母套设于丝杆312上，丝杆312的另一端固定连接有驱动电机311，且驱动电机311固定连接在储存部3内部，滑轨314固定设置于平台313的两端，固定导轨315固定连接在储存部3内，滑轨314与固定导轨315滑动连接；当驱动电机311运作时，带动丝杆312旋转，进而带动螺母在丝杆312上前后滑移，带动平台313移动，使得滑轨314沿着固定导轨315的方向滑动，进而带动水下机器人32和机器人扩展模块33移动。

吊装装置4用于吊装水下机器人32和机器人扩展模块33，吊装装置4包括旋转台41、吊臂42、导向组件，旋转台41固定连接于集装箱箱体的上方，且其内部为中空结构，吊臂42的一端与旋转台41活动连接，吊臂42的另一端用于吊放水下机器人32和机器人扩展模块33，旋转台41运作时，带动吊臂42旋转，进而带动吊臂42的另一端的吊放水下机器人32和机器人扩展模块33旋转。

吊放水下机器人32和机器人扩展模块33的线缆从集装箱箱体引出，同时经过导向组件的导向，从旋转台41的中空结构中间穿过，然后线缆再经过导向组件的导向，到达吊臂42末端，并与水下机器人32和机器人扩展模块33相连接。吊臂42旋转时线缆在旋转台41中空的内部结构中心旋转，避免发生缠绕的情况。

具体地，旋转台41包括驱动马达411、主动齿轮412、从动齿轮413、旋转轴414、旋转体415，驱动马达411固定设置于集装箱箱体上，主动齿轮412与驱动马达411的输出轴固定连接，从动齿轮413与主动齿轮412相啮合，旋转轴414与从动齿轮413固定连接，旋转体415与旋转轴414通过螺栓或焊接固定连接。

旋转轴414的内部设有中空的轴孔4141，吊放水下机器人32和机器人扩展模块33的线缆从轴孔4141引出，当吊臂42旋转时线缆在轴孔4141中旋转，避免发生缠绕的情况。

当驱动马达411运作时，带动主动齿轮412旋转，通过主动齿轮412带动从动齿轮413旋转，带动旋转轴414同步旋转，进而带动旋转体415旋转，吊臂42的一端与旋转体415铰链连接，进而带动整个吊臂42同步旋转。

优选地，导向组件包括第一导向装置431、第二导向装置432、第三导向装置433，第一导向装置431固定连接于集装箱箱体的内部，第二导向装置432固定连接于旋转体415上，并且，第一导向装置431和第二导向装置432分别设置于轴孔4141的两端，用于引导线缆穿过轴孔4141，避免发生缠绕的情况。

第三导向装置433固定连接于吊臂42的末端，第一导向装置431、第二导向装置432、第三导向装置433用于导向线缆，将线缆导向至吊臂42的末端，且线缆的末端与水下机器人32和机器人扩展模块33相连接。

优选地，第一导向装置431包括轴座和导向轮，轴座固定连接于集装箱上，导向轮以轴座前端为轴滚动设置，导向轮用于将线缆导向至轴孔4141，并使线缆穿过轴孔4141。

优选地，吊臂42包括驱动液压缸421，驱动液压缸421的一端与吊臂42铰链连接，另一端与旋转体415铰链连接，驱动液压缸421运作时，液压缸421带动吊臂42围绕与旋转体415铰链连接的位置运动，进而调节吊臂42与旋转体415之间的角度，便于吊臂42吊放物体。

优选地，吊臂42为可伸缩式结构，控制台11与吊臂42电连接，控制台11控制吊臂42伸缩的长度，便于吊臂42吊放物体。

水下机器人32包括机器人框架321、吊装架322、推进器323、观测组件324，吊装架322固定连接于机器人框架321的顶端，推进器323和观测组件324均固定连接于机器人框架321上，并与控制台11电连接，推进器323用于将水下机器人32在水下完成前进、后退、左右转艏、上浮、下沉等动作，观测组件324用于观察水下环境。

优选地，观测组件324包括照明摄像装置3241和声呐3242，照明摄像装置3241用于在清澈水质下反馈近距离实物影像，声呐3242用于在任意水质下反馈远距离物体轮廓影像。

机器人扩展模块33包括框架331、液压泵332、液压缸333、抱爪334，液压泵332固定连接于框架331的内部，并与控制台11电连接，液压泵332与液压缸333通过油管连接，抱爪334活动连接于框架331的下侧，能相对于框架331运动，液压缸333的一端与框架331固定连接，另一端与抱爪334固定连接，当液压泵332接收到指令时，控制液压缸333伸出或收缩运动，进而带动抱爪334相对于框架331转动，实现抱爪334的张开和闭合，实现水下目标物体打捞的目的。

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，还包括支架5，支架5为三角形结构，并固定设置于集装箱箱体的两侧，用于固定集装箱箱体。

本实用新型提供一种水下机器人投放回收用集装箱装置，使用时，滑台机构31直接将水下机器人32和机器人扩展模块33同时移出，吊装装置4将水下机器人32吊起后，跟机器人扩展模块33连接后直接投放到水里即可，使用本实用新型水下机器人投放回收用集装箱装置操作简单、快速、安全性高。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了详细介绍，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干修饰和改进，这些修饰和改进也都属于本实用新型权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于：

包括集装箱箱体和吊装装置(4)，所述吊装装置(4)固定设置于所述集装箱箱体的上方，并在所述集装箱箱体的上方运动；

所述吊装装置(4)包括旋转台(41)、吊臂(42)、导向组件，所述旋转台(41)固定连接于所述集装箱箱体的上方，所述吊臂(42)的一端与所述旋转台(41)活动连接，所述吊臂(42)的另一端用于吊放物体，当所述旋转台(41)运作时，能够带动所述吊臂(42)旋转；

所述旋转台(41)内部为中空结构，吊放物体的线缆从所述集装箱箱体引出，经过所述导向组件的导向，从所述旋转台(41)的中空结构中间穿过，然后线缆再经过所述导向组件的导向，到达所述吊臂(42)末端，并与吊放物体相连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述旋转台(41)包括驱动马达(411)、主动齿轮(412)、从动齿轮(413)、旋转轴(414)，所述驱动马达(411)固定设置于所述集装箱箱体上，所述主动齿轮(412)与所述驱动马达(411)的输出轴固定连接，所述从动齿轮(413)与所述主动齿轮(412)相啮合，所述旋转轴(414)与所述从动齿轮(413)固定连接，所述旋转轴(414)的内部设有中空的轴孔(4141)，吊放物体的线缆从所述轴孔(4141)引出，避免线缆发生缠绕。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述旋转台(41)包括旋转体(415)，所述旋转体(415)与所述旋转轴(414)固定连接，所述吊臂(42)的一端与所述旋转体(415)铰链连接，当所述旋转体(415)旋转时，能带动整个所述吊臂(42)同步旋转。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述导向组件包括第一导向装置(431)和第二导向装置(432)，所述第一导向装置(431)固定连接于所述集装箱箱体的内部，所述第二导向装置(432)固定连接于所述旋转体(415)上，并且，所述第一导向装置(431)和所述第二导向装置(432)分别设置于所述轴孔(4141)的两端，用于引导线缆穿过所述轴孔(4141)。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述吊臂(42)包括驱动液压缸(421)，所述驱动液压缸(421)的一端与所述吊臂(42) 铰链连接，另一端与所述旋转台(41)铰链连接，所述驱动液压缸(421)运作时，带动所述吊臂(42)相对于所述旋转台(41)旋转。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述集装箱箱体包括储存部(3)，所述储存部(3)包括滑台机构(31)、水下机器人(32)、机器人扩展模块(33)，所述滑台机构(31)滑动连接在所述储存部(3)内，所述水下机器人(32)和所述机器人扩展模块(33)设置于所述滑台机构(31)上。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述滑台机构(31)包括驱动电机(311)、丝杆(312)、平台(313)、滑轨(314)、固定导轨(315)，所述丝杆(312)的一端与所述平台(313)活动连接，另一端固定连接有所述驱动电机(311)，所述驱动电机(311)固定连接在所述集装箱箱体内部，所述滑轨(314)固定设置于所述平台(313)的两端，所述固定导轨(315)固定连接在所述储存部(3)内，所述滑轨(314)与所述固定导轨(315)滑动连接。

8.根据权利要求6所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述机器人扩展模块(33)包括框架(331)、液压泵(332)、液压缸(333)、抱爪(334)，所述液压泵(332)固定连接于所述框架(331)的内部，并与所述液压缸(333)相连接，所述抱爪(334)活动连接于所述框架(331)的下侧，所述液压缸(333)的一端与所述框架(331)固定连接，另一端与所述抱爪(334)固定连接；

当所述液压泵(332)接收到指令时，控制所述液压缸(333)伸出或收缩运动，进而带动所述抱爪(334)相对于所述框架(331)转动，实现所述抱爪(334)的张开和闭合。

9.根据权利要求6所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述水下机器人(32)包括机器人框架(321)、吊装架(322)、推进器(323)、观测组件(324)，所述吊装架(322)固定连接于所述机器人框架(321)的顶端，所述推进器(323)和所述观测组件(324)均固定连接于所述机器人框架(321)上，所述推进器(323)用于将所述水下机器人(32)在水下完成前进、后退、左右转艏、上浮、下沉动作，所述观测组件(324)用于观察水下环境。

10.根据权利要求1所述的一种水下机器人投放回收用集装箱装置，其特征在于，所述集装箱箱体包括控制台(11)，所述控制台(11)与所述吊装装置(4)电连接，且所述控制台(11)控制所述吊装装置(4)的运动。

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