CN213069469U - 一种基于全景vr拍摄的球形全向移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，包括电机驱动的可移动底盘、电机驱动器，电机驱动器与所述的电机驱动的可移动底盘连接，720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块，无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块；所述的电池模块、无线充电模块、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块分别与所述的数据处理器连接；所述的姿态传感器、测速传感器分别与所述的模数转换器连接；所述的720°成像模块与所述的图像处理器连接。通过本实用新型可以满足使用者更灵活的拍摄需求。

Description

一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动端图像采集领域，尤其是一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人。

背景技术

目前，各式各样的摄像头越来越多，各类相机也纷纷用于各种安防、监控、娱乐、分享等领域，实现音视频图像的捕捉和分享，人们对各种摄像机的需求也越来越细分，要求也越来越苛刻。除了各种通用类的相机以外，摄像机也被用于一些特殊场景的拍摄，无论是用来做任务还是单纯拿来娱乐。在这些场景中，往往需要摄像机不仅能够拍摄画面，同时要求能够无死角的将周围画面完整记录下来，同时尺寸要尽可能的小巧方便携带、放置和使用，在远程观看与操控过程中，还需要摄像机具备一定的移动能力，无论是调整拍摄点还是优化视角。

为了满足拍摄要求，现在行业里主要使用的是稳定云台加运动相机或者是搭载摄像机的无人机来完成这类任务，但是这类方案一方面尺寸较大，无法降低使用者的负担，一方面无一例外对拍摄者的专业技巧要求非常苛刻，同时在一些场景中尤其是室内的灵活度比较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，包括电机驱动的可移动底盘、电机驱动器，电机驱动器与所述的电机驱动的可移动底盘连接，包括720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块，无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块；所述的电池模块、无线充电模块、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块分别与所述的数据处理器连接；所述的姿态传感器、测速传感器分别与所述的模数转换器连接；所述的720°成像模块与所述的图像处理器连接；所述的电机驱动器与所述的数据处理器连接；所述的720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块，无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块均设置在电机驱动的可移动底盘上。

优选的，还包括显示模块，所述的显示模块与所述的数据处理器连接。

优选的，还包括球形透明外罩，所述的球形透明外罩设置在电机驱动的可移动底盘上。

优选的，所述的自主定位导航模块采用单模块化的机器人自主定位导航系统模块SLAMWARE。

优选的，所述的720°成像模块采用720°全景相机。

优选的，所述的姿态传感器采用的型号为9轴数据有线传输型姿态传感器LPMS-IG1RS232。

本实用新型的有益效果是：通过改变了传统机器人的行进机构并且结合720°全景VR拍摄模块以及其他传感器等模块，解决了传统拍摄设备无法灵活移动和空中拍摄无死角画面的问题，同时通过各个传感器和模块的配合可以实现远程传输和遥控、画面稳定、无线充电等功能。可以满足使用者更灵活的拍摄需求。

附图说明

图1为一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人的原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，本实用新型为了克服现有摄像机尺寸大、场景适应性差、大多数无法主动灵活移动的缺陷，本发明提出了一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人方案，该方案利用了720度无死角VR技术，结合了球状机器人灵活的移动能力，再通过算法和位置传感器的结合将全景画面在移动中进行全景画面稳定，实现了全角度机器人转动移动的同时拍摄了全角度的画面。通过图像传输模块可以将全景音视频传输给用户，结合应用端算法可以实现运动中稳定观看全景画面，通过无线充电模块可以使球形机器人在外表面没有插口前提下实现充电，同时球形外罩一方面支持了机器人全向转动，一方面也在抛出、掉落过程中保护了核心部件安全。

本方案包括包括电机驱动的可移动底盘、电机驱动器，电机驱动器与所述的电机驱动的可移动底盘连接，720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块，无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块；所述的电池模块、无线充电模块、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块分别与所述的数据处理器连接；所述的姿态传感器、测速传感器分别与所述的模数转换器连接；所述的720°成像模块与所述的图像处理器连接；所述的电机驱动器与所述的数据处理器连接；所述的720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块，无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块均设置在电机驱动的可移动底盘上。

还包括显示模块，所述的显示模块与所述的数据处理器连接。还包括球形透明外罩，所述的球形透明外罩设置在电机驱动的可移动底盘上。所述的自主定位导航模块采用单模块化的机器人自主定位导航系统模块SLAMWARE。所述的720°成像模块采用720°全景相机。所述的姿态传感器采用的型号为9轴数据有线传输型姿态传感器LPMS-IG1 RS232。

具体的是搭载720度成像模块，可捕捉360°×360°无死角视频；搭载针对球形外罩定制的万向轮机械结构，可随意调整球内重心方向从而实现球形机器人向任意方向转动，转动轮配有测速传感器，可以传感球形机器人内部机构与外壳之间的相对速度；3搭载姿态传感器，可感知球内结构姿态偏移量，一方面辅助机器人移动速度、加速度以及方向，一方面辅助调整校正720°画面视角方向，一方面姿态传感器结合转动轮的测速可获得球形机器人外壳的运动状态，可以辅助球形机器人运动中姿态的微调；搭载图像传输模块，可以在局域网或者广域网内无线访问摄像头数据并操作球形机器人；球形机器人搭载电池可通过电池进行供电，同时搭载无线充电模块，可在外壳没有电源插口前提下实现充电；球形机器人配有球形透明外罩，避免了全景成像模块视野的遮挡，支持了机器人的全向转动，同时也在机器人抛出、掉落、弹跳等使用过程中保护了核心部件的安全；通过远程应用可以访问球形机器人进行画面观看、图像计算和控制。自主定位导航模块用于用于根据现场环境构建地图，导航和定位提供数据。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，包括电机驱动的可移动底盘、电机驱动器，电机驱动器与所述的电机驱动的可移动底盘连接，其特征在于，包括720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块、无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块；所述的电池模块、无线充电模块、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块分别与所述的数据处理器连接；所述的姿态传感器、测速传感器分别与所述的模数转换器连接；所述的720°成像模块与所述的图像处理器连接；所述的电机驱动器与所述的数据处理器连接；所述的720°成像模块、姿态传感器、测速传感器、电池模块，无线充电模块、数据处理器、图像处理器、模数转换器、自主定位导航模块、通信模块均设置在电机驱动的可移动底盘上。

2.根据权利要求1所述的一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，其特征在于，还包括显示模块，所述的显示模块与所述的数据处理器连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，其特征在于，还包括球形透明外罩，所述的球形透明外罩设置在电机驱动的可移动底盘上。

4.根据权利要求1所述的一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，其特征在于，所述的自主定位导航模块采用单模块化的机器人自主定位导航系统模块SLAMWARE。

5.根据权利要求1所述的一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，其特征在于，所述的720°成像模块采用720°全景相机。

6.根据权利要求1所述的一种基于全景VR拍摄的球形全向移动机器人，其特征在于，所述的姿态传感器采用的型号为9轴数据有线传输型姿态传感器LPMS-IG1 RS232。

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