CN213010903U - 一种平仓机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平仓机器人，包括行走系统、支架、推杆和推铲；所述的行走系统上固定有支架，所述支架上安装有左右两组相互平行的推杆，所述的推杆可伸缩，每个推杆通过球头关节轴承与推铲相连。行走部件为履带结构，两个电动机驱动两根履带，底盘连接两根履带，底盘上安装推铲，推铲在电动推杆的作用，实现上下运动和旋转运动，通过调整推铲位置，在行走部件作用下，将物料推至目的地。推铲调整灵活，操作便利，效率高。

Description

一种平仓机器人

技术领域

本实用新型涉及一种平仓机器，属于通用机械领域。

背景技术

流动性良好的物料，如小麦、玉米，在仓储时，一般使用输送机提升物料，上表面在自流作用下，形成一个或多个起伏。为实现储藏仓容积利用最大化，也利用计算存储重量，一般需要将上表面整平。现在一般由人工在料面作业，效率低，同时由于颗粒料流动性好，人工操作，易下陷，出现人陷入物料中窒息死亡的风险，因此发明一种平仓机器人，实现遥控操作，将料面推平。

实用新型内容

本实用新型主要针对散料上表面高大起伏面难整平的问题，提供一种平仓机器人，可以实现前进、后退、转向、推料等动作，实现物料整平功能。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种平仓机器人，包括行走系统、支架、推杆和推铲；所述的行走系统上固定有支架，所述支架上安装有左右两组相互平行的推杆，所述的推杆可伸缩，每个推杆通过球头关节轴承与推铲相连。所述的推杆包括四根，四根电动推杆相互平行，其中支架上部安装两个推杆，下部安装两个推杆，每个推杆的末端通过球头关节轴承与推铲连接。

当下面两根电动推杆工作时，推铲绕上面两根电动推杆作用点的连线旋转，实现推铲底部上扬。当上面两根电动推杆工作时，推铲绕下面两根电动推杆作用点的连线旋转，实现推铲上部下俯。当一侧上下两根推杆同时动作时，推铲绕另一侧两根电动推杆作用点的连线旋转，实现推铲旋转。推铲的自由旋转，可以实现指定的作用要求。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型所述的平仓机器人，推铲在推杆的作用，实现上下运动和旋转运动，通过调整推铲位置，在行走部件作用下，将物料推至目的地。推铲调整灵活，操作便利，效率高。

2.本实用新型中行走部件为履带结构，两个电动机驱动两根履带，底盘连接两根履带，底盘上安装其他部件，实现整个装置的行走。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本实用新型公开的平仓机器人主视图；

图2是本实用新型公开的俯视图；

图3是本实用新型公开的三维结构示意图；

图中：为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用。 1推铲、2-1轴承座、2-2轴承座、3电动推杆、4螺栓、5推铲支架、6履带、 7底盘支架、8大支撑轮、9小支撑轮、10工字钢、11电机、12链条、13驱动轮、14-1球头关节轴承、14-2球头关节轴承。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；

为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语解释部分:本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在不足，为了解决如上的技术问题，本发明提出了一种平仓机器人。

本发明的一种典型的实施方式中，如图1、图2、图3所示，平仓机器人，包括行走系统、支架、推杆和推铲；所述的行走系统上固定有支架，所述支架上安装有左右两组相互平行的推杆，所述的推杆可伸缩，每个推杆通过球头关节轴承与推铲相连。

上述的平仓机器人行走系统由履带6、电机11、驱动轮13、底盘支架7、大支撑轮8、小支撑轮9等组成，履带6起到增加接触面积，避免整机下线。履带6内部安装有底盘支架7，电机11固定在底盘支架上，通过链条，带动驱动轮13旋转，驱动轮13带动履带旋转，实现行走。大支撑轮8、小支撑轮9起到固定履带形状和张紧的作用。履带外形为上宽下窄，降低爬坡时阻力。

底盘支架7伸出履带6，两套行走系统相对布置，推铲支架5固定在底盘支架上，约束两套行走系统相对位置。

推铲支架5前端由安装孔，与轴承座2-1的中心位置相连。

电控推杆3包括四个，四个电动推杆3分为两组，一组安装在推铲支架5 的左侧，另外一组安装在推铲支架5的右侧；每组包括两个电动推杆；四个四个电动推杆相互平行。

位于左侧或者右侧的电控推杆3的缸体部分通过第一球头关节轴承14-1与轴承座2-1相连，所述的轴承座2-1的中心位置通过螺栓与推铲支架上的安装孔相连，电动推杆3的活塞杆通过第二球头关节轴承14-2与推铲相连；位于左侧的两个第二球头关节轴承14-2与同一个轴承座2-2相连；位于右侧的两个第二球头关节轴承也与同一个轴承座相连，两个第二球头关节轴承14-2安装在轴承座的上部和下部。

进一步的，本实用新型还包括一个控制系统，所述的控制系统控制行走系统和推杆；优选的，所述的控制系统为远程控制系统；机器人可以远程控制，实现前进、后退、转向、推料等动作，实现物料整平功能。

进一步的，当下面两根电动推杆工作时，推铲绕上面两根电动推杆作用点的连线旋转，实现推铲底部上扬。

当上面两根电动推杆工作时，推铲绕下面两根电动推杆作用点的连线旋转，实现推铲上部下俯。

当一侧上下两根推杆同时动作时，推铲绕另一侧两根电动推杆作用点的连线旋转，实现推铲旋转。

推铲的自由旋转，可以实现指定的作用要求。

整机前进后退通过电机正反转实现。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种平仓机器人，其特征在于，包括行走系统、支架、推杆和推铲；所述的行走系统上固定有支架，所述支架上安装有左右两组相互平行的推杆，所述的推杆可伸缩，每个推杆通过球头关节轴承与推铲相连。

2.如权利要求1所述的平仓机器人，其特征在于，所述的行走系统为履带行走装置。

3.如权利要求2所述的平仓机器人，其特征在于，所述履带行走装置由履带、电机、驱动轮、底盘支架、支撑轮组成，履带内部安装有底盘支架，电机固定在底盘支架上，电机通过链条带动驱动轮旋转，驱动轮带动履带旋转，实现行走；支撑轮支撑履带。

4.如权利要求3所述的平仓机器人，其特征在于，所述履带外形为上宽下窄。

5.如权利要求1所述的平仓机器人，其特征在于，所述的推杆为电动推杆。

6.如权利要求1所述的平仓机器人，其特征在于，每组推杆包括两个上下设置的电动推杆。

7.如权利要求6所述的平仓机器人，其特征在于，所述电动推杆的缸体部分通过第一球头关节轴承与轴承座相连，所述的轴承座安装在推铲支架上，电动推杆的活塞杆通过第二球头关节轴承与推铲相连。

8.如权利要求7所述的平仓机器人，其特征在于，同一组推杆对应的第二球头关节轴承安装在同一个轴承座上。

9.如权利要求1所述的平仓机器人，其特征在于，还包括一个控制系统，所述的控制系统控制行走系统和推杆。

10.如权利要求9所述的平仓机器人，其特征在于，所述的控制系统为远程控制系统。

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