CN213006118U - 一种硫化机机械手及群控硫化机组 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种硫化机机械手及群控硫化机组，硫化机机械手包括立柱、升降架、升降驱动机构、转臂、转进转出驱动机构、爪盘和爪盘张闭驱动机构，所述升降驱动机构带动所述升降架沿导轨升降移动，所述转臂安装在所述升降架上，所述转进转出驱动机构带动转臂摆动，所述爪盘安装在所述转臂下方，所述爪盘张闭驱动机构带动所述爪盘的爪片张开和闭合；所述升降驱动机构、转进转出驱动机构和爪盘张闭驱动机构的驱动器件为伺服电机，通过设定程序即可控制升降到所需高度、回转位置和爪片张闭尺寸，无需人工维护调节，硫化机机械手既能用于装入生胎又能用于卸下熟胎，硫化机只需配置一个机械手，降低了成本，节约了占用空间。

Description

一种硫化机机械手及群控硫化机组

技术领域

本实用新型涉及轮胎硫化机配套设备技术领域，具体是一种硫化机机械手及群控硫化机组。

背景技术

目前轮胎生产工厂内，硫化机的布局通常是单台独立布局，一般从硫化机的前侧通过装胎机械手装入生胎，再从硫化机的后侧通过卸胎机械手取出熟胎，而硫化机的硫化时间在整个轮胎生产中占用较长时间，两个机械手一般都处于等待状态，造成了硫化机配套设备的成本浪费，同时也占据了大量的场地空间，影响工厂单位面积的产胎量。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供了一种硫化机机械手。

为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种硫化机机械手，包括立柱、升降架、升降驱动机构、转臂、转进转出驱动机构、爪盘和爪盘张闭驱动机构，所述升降架经导轨安装在所述立柱上，所述升降驱动机构带动所述升降架沿导轨升降移动，所述转臂安装在所述升降架上，所述转进转出驱动机构带动转臂摆动，所述爪盘安装在所述转臂下方，所述爪盘张闭驱动机构带动所述爪盘的爪片张开和闭合；所述升降驱动机构、转进转出驱动机构和爪盘张闭驱动机构的驱动器件为伺服电机。

采用本实用新型技术方案，由于升降驱动机构、转进转出驱动机构和爪盘张闭驱动机构的驱动器件均为伺服电机，通过设定程序即可控制升降到所需高度、回转位置和爪片张闭尺寸，无需人工维护调节，硫化机机械手既能用于装入生胎又能用于卸下熟胎，硫化机只需配置一个机械手，降低了成本，节约了占用空间。

进一步地，所述升降驱动机构包括第一伺服电机和丝杠，所述丝杠竖直安装在所述立柱上，所述第一伺服电机的转轴与丝杠的螺杆连接，所述升降架与丝杠的螺母连接。

采用上述优选的方案，提高升降移动的稳定性。

进一步地，所述转进转出驱动机构包括第二伺服电机和减速机，所述转臂与减速机的输出轴连接。

进一步地，所述爪盘张闭驱动机构包括伺服电缸，所述伺服电缸经传动机构带动所述爪盘的爪片张闭。

进一步地，所述爪盘包括固定盘、多个爪片、多根连杆和转环，多个爪片成圆周阵列可径向移动地分布在所述固定盘下方，所述连杆的一端铰接在爪片上，所述连杆的另一端铰接在所述转环上，所述伺服电缸驱动所述转环转动经连杆带动爪片张闭。

采用上述优选的方案，结构简单，重量轻，提高机械手响应速度。

一种群控硫化机组，包括：

至少一排硫化机单排组合，所述硫化机单排组合包括多台并排设置的硫化机，每台硫化机的每个硫化位都设有一个如上述技术方案中任一所述的硫化机机械手，所述硫化机机械手用于往硫化模具内放入生胎和从硫化模具内取出熟胎；

至少一公共输送系统，其与硫化机单排组合平行设置，所述公共输送系统上设有供所述硫化机单排组合内所有硫化机共用的公共机械手，所述公共机械手沿着公共输送系统移动；

多个双工位存胎装置，每个硫化机机械手与公共输送系统之间的位置配置一个所述双工位存胎装置，所述双工位存胎装置具有第一工位和第二工位，所述硫化机机械手可转到所述双工位存胎装置的第一工位，所述公共机械手可移动到所述双工位存胎装置的第二工位。

采用上述优选的方案，多台硫化机并排设置，硫化机的装胎和卸胎在同一侧共用一个硫化机机械手，一排硫化机配置一条公共输送系统，通过公共机械手送入生胎和取走熟胎，并通过硫化机和公共输送系统之间的双工位存胎装置在所在的上下空间内实现生胎和熟胎的位置快速切换。跟通常的硫化机单机布局相比，占用空间和成本都大幅度减少，大大提升了轮胎硫化工厂的经济效益。

进一步地，在所述公共输送系统的端部设有生胎供料线和熟胎收料线，所述生胎供料线和熟胎收料线分别位于公共输送系统的两端或者位于公共输送系统的同一端，所述公共机械手将生胎从生胎供料线移载到各双工位存胎装置上，所述公共机械手将熟胎从各双工位存胎装置上移载到熟胎收料线。

采用上述优选的方案，提升了轮胎硫化生产的自动化水准，工厂整体布局更为合理。

进一步地，所述双工位存胎装置包括框体、第一存胎器、第二存胎器、第一移动架、第二移动架、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一存胎器固定安装在所述第一移动架上，所述第二存胎器固定安装在所述第二移动架上，所述第一存胎器和第二存胎器处于不同的高度，所述第一移动架经第一导轨可平移地安装在所述框体上，所述第一驱动机构带动所述第一移动架沿第一导轨平移，实现第一存胎器在第一工位和第二工位之间的位置切换；所述第二移动架经第二导轨可平移地安装在所述框体上，所述第二驱动机构带动所述第二移动架沿第二导轨平移，实现第二存胎器在第一工位和第二工位之间的位置切换。

采用上述优选的方案，第一存胎器和第二存胎器仅在两者所在上下空间内移动，无需回转半径空间，有效节约占地面积，高效适用于群控硫化机组的生胎和熟胎的流转。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型硫化机机械手一种实施方式的立体结构示意图；

图2是本实用新型硫化机机械手一种实施方式的主视示意图；

图3是本实用新型硫化机机械手一种实施方式的俯视示意图；

图4是本实用新型群控硫化机组的结构示意图；

图5是图4中B段两个硫化位的局部结构示意图；

图6是本实用新型群控硫化机组的侧面结构示意图；

图7是双工位存胎装置的结构示意图；

图8是与图7相对应的主视图。

图中数字和字母所表示的相应部件的名称：

1-双工位存胎装置；10-第一存胎器；20-第二存胎器；21-框体； 22-第一工位；23-第二工位；24-第一移动架；25-第二移动架；26- 第一驱动机构；27-第一导轨；28-第二驱动机构；29-第二导轨；6- 硫化机单排组合；61-硫化机；7-硫化机机械手；71-立柱；72-升降架； 73-升降驱动机构；731-第一伺服电机；732-丝杠；74-转臂；75-转进转出驱动机构；751-第二伺服电机；752-减速机；76-爪盘；761- 固定盘；762-爪片；763-连杆；764-转环；77-爪盘张闭驱动机构；7 71-伺服电缸；8-公共输送系统；81-公共机械手；91-生胎供料线；9 2-熟胎收料线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，在本实用新型的一种实施方式中，一种硫化机机械手，包括立柱71、升降架72、升降驱动机构73、转臂74、转进转出驱动机构75、爪盘76和爪盘张闭驱动机构77，升降架72经导轨安装在立柱71上，升降驱动机构73带动升降架72沿导轨升降移动，转臂74安装在升降架72上，转进转出驱动机构75带动转臂74摆动，爪盘76安装在转臂74下方，爪盘张闭驱动机构77带动爪盘的爪片张开和闭合；升降驱动机构73、转进转出驱动机构75和爪盘张闭驱动机构77的驱动器件为伺服电机。

采用上述技术方案的有益效果是：由于升降驱动机构、转进转出驱动机构和爪盘张闭驱动机构的驱动器件均为伺服电机，通过设定程序即可控制升降到所需高度、回转位置和爪片张闭尺寸，无需人工维护调节，硫化机机械手既能用于装入生胎又能用于卸下熟胎，硫化机只需配置一个机械手，降低了成本，节约了占用空间。

如图2所示，在本实用新型的另一些实施方式中，升降驱动机构 73包括第一伺服电机731和丝杠732，丝杠732竖直安装在立柱71 上，第一伺服电机731的转轴与丝杠732的螺杆连接，升降架72与丝杠732的螺母连接。采用上述技术方案的有益效果是：提高升降移动的稳定性。

如图2所示，在本实用新型的另一些实施方式中，转进转出驱动机构75包括第二伺服电机751和减速机752，转臂74与减速机752 的输出轴连接。

如图3所示，在本实用新型的另一些实施方式中，爪盘张闭驱动机构77包括伺服电缸771，伺服电缸771经传动机构带动爪盘76的爪片张闭。爪盘76包括固定盘761、多个爪片762、多根连杆763和转环764，多个爪片762成圆周阵列可径向移动地分布在固定盘761 下方，连杆763的一端铰接在爪片762上，连杆763的另一端铰接在转环764上，伺服电缸771驱动转环764转动经连杆763带动爪片762 张闭。采用上述技术方案的有益效果是：结构简单，重量轻，提高机械手响应速度。

如图4-8所示，一种群控硫化机组，包括：

至少一排硫化机单排组合6，硫化机单排组合6包括多台并排设置的硫化机61，每台硫化机的每个硫化位都设有一个用于往硫化模具内放入生胎和从硫化模具内取出熟胎的硫化机机械手7；

至少一公共输送系统8，其与硫化机单排组合6平行设置，公共输送系统8上设有供硫化机单排组合内所有硫化机共用的公共机械手 81，公共机械手81沿着公共输送系统8移动；

多个双工位存胎装置1，每个硫化机机械手7与公共输送系统8 之间的位置配置一个双工位存胎装置1，双工位存胎装置1具有第一工位22和第二工位23，硫化机机械手7可转到双工位存胎装置的第一工位22，公共机械手7可移动到双工位存胎装置的第二工位23。

采用上述技术方案的有益效果是：多台硫化机并排设置，硫化机的装胎和卸胎在同一侧共用一个硫化机机械手，一排硫化机配置一条公共输送系统，通过公共机械手送入生胎和取走熟胎，并通过硫化机和公共输送系统之间的双工位存胎装置在所在的上下空间内实现生胎和熟胎的位置快速切换。跟通常的硫化机单机布局相比，占用空间和成本都大幅度减少，大大提升了轮胎硫化工厂的经济效益。

公共输送系统8可以采用桁架式输送系统，也可以采用EMS输送系统。公共机械手沿着公共输送系统移动，公共机械手上设有升降机构和用于取放轮胎的爪盘机构。

如图4所示，在本实用新型的另一些实施方式中，在公共输送系统8的一端设有生胎供料线91，在公共输送系统8的另一端设有熟胎收料线92，公共机械手81将生胎从生胎供料线91移载到各双工位存胎装置上，公共机械手81还将熟胎从各双工位存胎装置上移载到熟胎收料线92。采用上述技术方案的有益效果是：提升了轮胎硫化生产的自动化水准，工厂整体布局更为合理。

在本实用新型的另一些实施方式中，双工位存胎装置包括框体 21、第一存胎器10、第二存胎器20、第一移动架24和第二移动架25，第一存胎器10固定安装在第一移动架24上，第二存胎器20固定安装在第二移动架25上，第一移动架24经第一导轨27可平移地安装在框体21上，驱动机构包括第一驱动机构26，第一驱动机构26带动第一移动架24沿第一导轨27平移。第二移动架25经第二导轨29可平移地安装在框体21上，驱动机构还包括第二驱动机构28，第二驱动机构28带动第二移动架25沿第二导轨29平移。第一存胎器10与第二存胎器20在不同的高度上平移，实现两者在第一工位22和第二工位23的切换。采用上述技术方案的有益效果是：第一存胎器和第二存胎器仅在两者所在上下空间内移动，无需回转半径空间，有效节约占地面积，高效适用于群控硫化机组的生胎和熟胎的流转。

在本申请中，驱动机构的具体形式不作具体限定，可以从现有技术中获得，并可根据实际应用场合挑选适宜方式。驱动机构可以为气缸、水缸、油缸和电缸，也可以是电机加丝杠、电机加链轮链条，电机加齿轮齿条传动等形式。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让本领域普通技术人员能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰,都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种硫化机机械手，其特征在于，包括立柱、升降架、升降驱动机构、转臂、转进转出驱动机构、爪盘和爪盘张闭驱动机构，所述升降架经导轨安装在所述立柱上，所述升降驱动机构带动所述升降架沿导轨升降移动，所述转臂安装在所述升降架上，所述转进转出驱动机构带动转臂摆动，所述爪盘安装在所述转臂下方，所述爪盘张闭驱动机构带动所述爪盘的爪片张开和闭合；所述升降驱动机构、转进转出驱动机构和爪盘张闭驱动机构的驱动器件为伺服电机。

2.根据权利要求1所述的硫化机机械手，其特征在于，所述升降驱动机构包括第一伺服电机和丝杠，所述丝杠竖直安装在所述立柱上，所述第一伺服电机的转轴与丝杠的螺杆连接，所述升降架与丝杠的螺母连接。

3.根据权利要求1所述的硫化机机械手，其特征在于，所述转进转出驱动机构包括第二伺服电机和减速机，所述转臂与减速机的输出轴连接。

4.根据权利要求1所述的硫化机机械手，其特征在于，所述爪盘张闭驱动机构包括伺服电缸，所述伺服电缸经传动机构带动所述爪盘的爪片张闭。

5.根据权利要求4所述的硫化机机械手，其特征在于，所述爪盘包括固定盘、多个爪片、多根连杆和转环，多个爪片成圆周阵列可径向移动地分布在所述固定盘下方，所述连杆的一端铰接在爪片上，所述连杆的另一端铰接在所述转环上，所述伺服电缸驱动所述转环转动经连杆带动爪片张闭。

6.一种群控硫化机组，其特征在于，包括：

至少一排硫化机单排组合，所述硫化机单排组合包括多台并排设置的硫化机，每台硫化机的每个硫化位都设有一个如权利要求1-5任一所述的硫化机机械手，所述硫化机机械手用于往硫化模具内放入生胎和从硫化模具内取出熟胎；

至少一公共输送系统，其与硫化机单排组合平行设置，所述公共输送系统上设有供所述硫化机单排组合内所有硫化机共用的公共机械手，所述公共机械手沿着公共输送系统移动；

多个双工位存胎装置，每个硫化机机械手与公共输送系统之间的位置配置一个所述双工位存胎装置，所述双工位存胎装置具有第一工位和第二工位，所述硫化机机械手可转到所述双工位存胎装置的第一工位，所述公共机械手可移动到所述双工位存胎装置的第二工位。

7.根据权利要求6所述的群控硫化机组，其特征在于，在所述公共输送系统的端部设有生胎供料线和熟胎收料线，所述生胎供料线和熟胎收料线分别位于公共输送系统的两端或者位于公共输送系统的同一端，所述公共机械手将生胎从生胎供料线移载到各双工位存胎装置上，所述公共机械手将熟胎从各双工位存胎装置上移载到熟胎收料线。

8.根据权利要求6所述的群控硫化机组，其特征在于，所述双工位存胎装置包括框体、第一存胎器、第二存胎器、第一移动架、第二移动架、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一存胎器固定安装在所述第一移动架上，所述第二存胎器固定安装在所述第二移动架上，所述第一存胎器和第二存胎器处于不同的高度，所述第一移动架经第一导轨可平移地安装在所述框体上，所述第一驱动机构带动所述第一移动架沿第一导轨平移，实现第一存胎器在第一工位和第二工位之间的位置切换；所述第二移动架经第二导轨可平移地安装在所述框体上，所述第二驱动机构带动所述第二移动架沿第二导轨平移，实现第二存胎器在第一工位和第二工位之间的位置切换。

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