CN212997316U - 一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，包括能横向调节宽度的两个机械腿支架，机械腿支架包括底部的固定架和与固定架横向滑动连接的移动架，机械腿支架之间安装有座椅组件，座椅组件与固定架固定连接，移动架上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件，髋关节组件上安装有可调节大腿长度的膝关节组件，膝关节组件上安装有可调节小腿长度的踝关节组件。本实用新型可调节髋关节的宽度和摆动幅度，可调节大腿长度和小腿长度，适应不同身高和形态的患者，限位电动推杆伸缩带动髋止动环转动来调节大腿的摆动幅度，通过横移电动推杆伸缩调节髋关节宽度，各个关节摆动采用电机直接驱动的方式，降低噪音，使患者和医师处于安静的环境中做康复训练。

Description

一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人。

背景技术

康复机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用，它主要用于帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，以达到康复锻炼等目的。

下肢康复机器人是康复机器人的一种，它能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，达到锻炼下肢肌肉进而恢复走路机能的目的。

现有技术中的下肢康复机器人，关节动力机构采用了同步带轮传给负载系统。这种传动形式，在使用过程中，存在噪音较高（85分贝以上）。由于这种方式皮带传动速度高，电机与减速机不同轴，通过控制加工工艺和安装方法，很难解决这个问题，这种方式不适合于医疗设备和医院环境。而且下肢康复机器人的髋宽度、大腿长度和小腿长度不能同时调整，且不能调节大腿的摆动幅度，患者使用时舒适度并不高，并且，现有技术中的坐卧式下肢康复机器人的座椅仰角无法调整到180º，不能做到真正的“卧”，不适合早期无法坐立的患者使用，不能使患者在治疗的黄金期接受治疗。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，以解决上述的现有技术中存在的问题至少之一。

本实用新型采用如下技术方案：

一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，包括能横向调节宽度的两个机械腿支架，所述机械腿支架包括底部的固定架和与固定架横向滑动连接的移动架，机械腿支架之间安装有座椅组件，座椅组件与固定架固定连接，所述移动架上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件，所述髋关节组件上安装有可调节大腿长度的膝关节组件，膝关节组件上安装有可调节小腿长度的踝关节组件。

进一步的，所述固定架上设有横移导轨，横移导轨上设有配合使用的第一滑块，第一滑块与所述移动架固定连接，所述固定架和移动架通过横移电动推杆连接，移动架通过横移电动推杆驱动在固定架上横向移动;所述移动架上固定连接有机械腿支架内护罩和机械腿支架外护罩，所述固定架底部设有福马轮。

进一步的，所述髋关节组件包括髋关节电机、髋关节电机支座、髋关节旋转板和髋关节主轴，所述髋关节电机与髋关节电机支座固定连接，髋关节电机和髋关节旋转板通过髋关节主轴连接，髋关节电机支座与髋关节旋转板之间设有轴承座，所述髋关节电机支座和轴承座均与移动架固定连接。

进一步的，所述髋关节组件还包括髋定位环、髋止动环和髋关节限位块，所述髋定位环与所述髋关节电机支座固定连接，所述髋止动环在髋位环内滑动并与髋定位环套合使用，髋限位块与髋关节主轴固定连接并为髋止动环在髋定位环内滑动时提供转动角度范围。

进一步的，髋关节组件还包括延长臂组合和限位电动推杆，所述髋关节电机支座固定连接有限位推杆座，所述延长臂组合的一端与髋止动环连接，延长臂组合的另一端与限位电动推杆的伸缩端连接，限位电动推杆固定端与限位推杆座连接。

进一步的，所述髋关节旋转板上固定连接有大腿长短调节导轨、在大腿长短调节导轨上做直线运动的第二滑块和髋关节连接件，髋关节电机带动左髋关节旋转板、大腿长短调节导轨、第二滑块和髋关节连接件一同旋转；所述膝关节组件包括与第二滑块连接的大腿外壳和大腿长短调节电动推杆，大腿长短调节电动推杆竖直安装在大腿外壳内，大腿长短调节电动推杆一端与大腿外壳连接，另一端与髋关节连接件连接。

进一步的，所述大腿外壳还包括带有限位槽的膝关节轴承套、膝关节主轴、膝关节限位盘和膝关节电机，所述膝关节轴承套和膝关节电机与大腿外壳固定连接，所述膝关节限位盘与膝关节主轴固定连接，所述膝关节主轴通过膝关节电机驱动转动，并带动膝关节限位盘在膝关节轴承套的限位槽内转动。

进一步的，所述踝关节组件包括与膝关节主轴固定连接的小腿长短调节固定套，与小腿长短调节固定套滑动连接的小腿长短调节移动套和小腿长短调节电动推杆，小腿长短调节固定套与小腿长短调节移动套分别连接小腿长短调节电动推杆的两端。

进一步的，所述小腿长短调节移动套上固定连接有踝关节电机，踝关节电机的输出轴连接有踝关节主轴，踝关节主轴连接有踝关节轴承套；踝关节主轴固定连接有踝关节限位块，小腿长短调节移动套上还固定连接有带限位槽的踝关节外套，踝关节电机驱动踝关节限位块在踝关节外套的限位槽内转动。

进一步的，所述座椅组件包括底托和在底托上前后滑动的底盘，所述底盘上安装有座椅，所述座椅包括椅面组件和与椅面组件铰接的椅背组件；椅面组件的端部固定连接有椅面调角套，所述椅背组件固定连接有椅背调角套，椅面调角套和椅背调角套通过主轴连接，椅面组件和椅背组件通过椅面调角套和椅背调角套同轴铰接；所述主轴为通过座椅调角电机驱动的花键轴，座椅调角电机固定连接在椅背组件上，所述椅面调角套与花键轴转动连接，椅背调角套与所述花键轴固定连接，所述椅背调角套固定连接有与花键轴配合使用的调角核心件；所述底盘包括底盘框架、底盘外壳、第一定向脚轮、第二定向脚轮、滑轮和滑轮小轴，所述底盘框架固定连接在底盘外壳的底部，底盘框架上通过滑轮小轴转动连接滑轮，底盘框架底部转动连接有第一定向脚轮和第二定向脚轮；所述底托包括底托框架，底托框架设有与滑轮配合使用的滑轨

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型可调节髋关节的宽度和摆动幅度，可调节大腿长度和小腿长度，能适应不同身高和形态的患者使用。

2、本实用新型中通过限位电动推杆伸缩带动髋止动环转动来调节大腿的摆动幅度，通过横移电动推杆伸缩调节髋关节宽度，通过大腿长短调节电动推杆伸缩调节大腿长度，通过小腿长短调节电动推杆伸缩调节小腿长度，操作便捷灵活，可靠性高，各个关节摆动采用电机直接驱动的方式，大大的降低噪音，使患者和医师处于安静的环境中做康复训练。

3、本实用新型中的座椅组件中的底盘可在底托上前后移动，底盘带动座椅一同前后移动，当患者要上座椅时，座椅被拉出机器人康复区域，方便患者坐上座椅，当患者坐上座椅后，再将座椅推回康复区域，操作便捷迅速。椅面组件和椅背组件通过椅面调角套和椅背调角套同轴铰接，调节椅面组件和椅背组件之间的夹角，以实现座椅仰角的调节，可以使座椅仰角调整为180º，实现了患者真正意义上的平躺式康复。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是图1中隐藏机械腿支架内护罩的机械腿支架的立体结构示意图；

图3是图1中隐藏机械腿支架外护罩的机械腿支架的立体结构示意图；

图4是图1中髋关节组件的立体结构示意图；

图5是图4中A处的局部放大示意图；

图6是图1中膝关节组件的立体结构示意图；

图7是6中膝关节轴承套和膝关节限位盘的局部放大示意图；

图8是图1中踝关节组件的立体结构示意图；

图9是图8中踝关节外套、踝关节主轴和踝关节限位块的局部放大示意图；

图10是图1中座椅组件的立体结构示意图；

图11 是图10中座椅的立体结构示意图；

图12是图10中底盘的立体结构示意图；

图13是图12中B 处的结构当大示意图；

图14是图10中底托的立体结构示意图。

图中所示：1-左机械腿支架，2-左机械腿，3-座椅组件，4-右机械腿，5-右机械腿支架，6-固定架，7-移动架，8-机械腿支架外护罩，9-机械腿支架内护罩，10-横移导轨，11-第一滑块，12-横移电动推杆伸缩端，13-横移电动推杆固定端，14-电气元件安装板，15-福马轮，16-髋关节组件，17-膝关节组件，18-踝关节组件，19-髋关节电机支座，20-髋定位环，21-髋止动环，22-髋关节限位块，23-髋关节主轴，24-轴承座，25-髋关节内护套，26-髋关节外护套，27-限位推杆座，28-延长臂组合，29-髋关节旋转板，30-髋关节连接件，31-髋关节电机，32-限位电动推杆固定端，33-限位电动推杆伸缩端，34-大腿长短调节导轨，35-第二滑块，36-大腿外壳，37-大腿配重块，38-固定端推杆座，39-伸缩端推杆座，40-膝关节轴承套，41-膝关节限位盘，42-膝关节电机，43-大腿长短调节电动推杆固定端，44-大腿长短调节电动推杆伸缩端，45-膝关节主轴，46-小腿长短调节固定套，47-小腿长短调节移动套，48-踝关节外套，49-踝关节主轴，50-踝关节限位块，51-踝关节轴承套，52-脚踏板，53-脚护具，54-踝关节电机，55-三维力传感器，56-小腿长短调节电动推杆固定端，57-小腿长短调节电动推杆伸缩端，58-小腿长短调节导轨，59-第三滑块，60-座椅，61-座椅底盘，62-底托，63-升降柱，64-椅面组件，65-椅背组件，66-椅面调角套，67-椅背调角套，68-座椅调角电机，69-花键轴，70-调角核心件，71-底盘框架，72-底盘外壳，73-滑轮小轴，74-第一定向轮，75-第二定向轮，76-尼龙双轴承滑轮，77-底托框架，78-减震垫，79-防滑脱螺钉。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

以下结合图1至图14对本实用新型的技术方案做进一步说明。

如图1所示，一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，包括机械腿、机械腿支架及座椅组件3，其中，机械腿包括髋关节组件16、膝关节组件17和踝关节组件18，所述机械腿包括左机械腿2和右机械腿4，所述机械腿支架包括左机械腿支架1和右机械腿支架5，左机械腿2和右机械腿4完全对称，左机械腿支架1和右机械腿支架5完全对称。

如图2和图3所示，机械腿支架包括固定架6和移动架7、机械腿支架外护罩8、机械腿支架内护罩9、横移导轨10、沿横移导轨直线运动的滑块11、横移电动推杆伸缩端12、横移电动推杆固定端13、电气元件安装板14、福马轮15。所述移动架7上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件16，所述髋关节组件16上安装有可调节大腿长度的膝关节组件17，膝关节组件17上安装有可调节小腿长度的踝关节组件18。固定架6下设有四个福马轮15，将福马轮撑脚接触地面，轮子离开地面，使固定架6固定。固定架6两侧分别设有一条横移导轨10，横移导轨10上设有沿横移导轨直线运动的第一滑块11，第一滑块11安装于移动架7的下面，横移电动推杆固定端13安装于固定架6上，横移电动推杆伸缩端12安装于移动架7上，以横移电动推杆提供动力，使移动架7可以左右横移，实现腿部宽度的调节，以达到适应胖瘦不同的人体形态。机械腿支架外护罩8和机械腿支架内护罩9都固定在左移动架7上，随移动架7一同移动。电气元件安装板14固定连接在移动架上，是为了安装电气控制所需的电气元件。

机械腿包括：髋关节组件16、膝关节组件17和踝关节组件18。

如图4和图5所示，髋关节组件16包括髋关节电机支座19、髋定位环20、髋止动环21、髋关节限位块22、髋关节主轴23、轴承座24、髋关节内护套25、髋关节外护套26、限位推杆座27、延长臂组合28、髋关节旋转板29、髋关节连接件30、髋关节电机31、限位电动推杆固定端32、限位电动推杆伸缩端33、大腿长短调节导轨34和在大腿长短调节导轨上做直线运动的第二滑块35。

髋关节电机31与髋关节电机支座19固定连接，髋关节电机31、左髋关节旋转板29通过髋关节主轴23同轴固定连接，髋关节电机支座19与髋关节旋转板29之间由轴承座24支撑，髋关节电机支座19和轴承座24与移动架7固定连接，大腿长短调节导轨34、髋关节连接件30、髋关节内护套25、髋关节外护套26与髋关节旋转板29固定连接。由髋关节电机31带动髋关节旋转板29、大腿长短调节导轨34、髋关节连接件30、髋关节内护套25和髋关节外护套26一同转动，与移动架7做相对摆动运动。

髋定位环20与髋关节电机支座19固定连接，髋止动环21与髋定位环20套合，并且髋止动环21可以在髋定位环20内转动，髋关节限位块22与髋关节主轴23固联，通过髋关节限位块22限制髋定位环20与髋止动环21的转动角度范围。髋止动环21与延长臂组合28铰接，延长臂组合28与限位电动推杆伸缩端33铰接，限位电动推杆固定端32与限位推杆座27铰接，限位推杆座27固定在髋关节电机支座19上。限位电动推杆伸缩端33做伸出动作时，髋止动环21做逆时针转动动作，减小髋关节限位块22的活动范围，限位电动推杆伸缩端33做缩回动作时，髋止动环21做顺时针转动动作，增加髋关节限位块22的活动范围，限位电动推杆通过伸缩动作来调节髋关节组件16的转动角度范围，进而实现调节大腿的摆动幅度。

如图6和图7所示，膝关节组件17包括：大腿外壳36、大腿配重块37、固定端推杆座38、伸缩端推杆座39、膝关节轴承套40、膝关节限位盘41、膝关节电机42、大腿长短调节电动推杆固定端43、大腿长短调节电动推杆伸缩端44。

大腿配重块37固定连接在左大腿外壳36的顶部，通过配重块来调整膝关节组件重心位于髋关节电机31轴心周围。固定端推杆座38与大腿外壳36固定连接，大腿长短调节电动推杆固定端43与固定端推杆座38铰接，伸缩端推杆座39与髋关节连接件30固定连接，大腿长短调节电动推杆伸缩端44与伸缩端推杆座39铰接，大腿长短调节电动推杆伸缩端44做伸缩动作时，带动左大腿外壳36通过第二滑块35沿大腿长短调节导轨34做直线运动，实现对大腿长短的调节。

膝关节限位盘41与膝关节电机42同轴固定连接，膝关节轴承套40设有限位槽，膝关节电机42带动小腿做摆动运动时，膝关节限位盘41在膝关节轴承套40的限位槽里转动，以膝关节轴承套40上的限位槽来限制小腿摆动幅度。

如图8和9所示，踝关节组件18包括膝关节主轴45、小腿长短调节固定套46、小腿长短调节移动套47、踝关节外套48、踝关节主轴49、踝关节限位块50、踝关节轴承套51、脚踏板52、脚护具53、踝关节电机54、三维力传感器55、小腿长短调节电动推杆、小腿长短调节导轨58和在小腿长短调节导轨上做直线运动的第三滑块59。

膝关节主轴45与膝关节电机42的输出轴连接，膝关节电机42的外壳与大腿外壳36固定连接，膝关节电机42带动踝关节组件18转动，踝关节组件18与膝关节组件17做相对摆动运动。

小腿长短调节固定套46与小腿长短调节电动推杆固定端56固定连接，小腿长短调节固定套46内固定连接有小腿长短调节导轨58，小腿长短调节导轨58上滑动连接有第三滑块。小腿长短调节移动套47分别与小腿长短调节电动推杆伸缩端57和第三滑块59固定连接，当小腿长短调节电动推杆伸缩时，使小腿长短调节固定套46与小腿长短调节移动套47通过第三滑块59沿小腿长短调节导轨58做直线运动，以此实现对小腿长短的调节。

踝关节电机54的外壳与小腿长短调节移动套47固定连接，踝关节电机54的输出轴与踝关节主轴49同轴连接，踝关节主轴49与踝关节轴承套51固定连接，踝关节轴承套51固定连接有三维力传感器55，三维力传感器55固定连接有脚踏板52，踝关节电机54带动脚踏板52转动，脚踏板52与小腿长短调节移动套47做相对摆动运动。

脚踏板52安装有脚护具53，可以方便患者的脚部穿戴。三维力传感器55可以收集信息，将患者脚部传来的力的信息输送到外置控制系统，以达到患者做康复训练时对其监测的目的。

踝关节外套48上做有限位槽，踝关节外套48与小腿长短调节移动套47固定连接，踝关节限位块50与踝关节主轴49固定连接，踝关节主轴49转动时，使踝关节限位块50在踝关节外套48的限位槽中滑动，通过踝关节外套48上的限位槽来实现踝关节康复训练时的机械限位。

如图10-14所示，座椅组件3包括座椅60、座椅底盘61、底托62和升降柱63。底托62可拆卸固定连接左机械腿支架1和右机械腿支架5，使用时，左机械腿支架1、座椅组件3和右机械腿支架5三大部分整合为一体，设备运输时，可以再次拆分成三个部件打包运输，这样给安装及运输带来很大的方便。

座椅底盘61与底托62滑动连接，座椅底盘61在底托62上做直线运动，座椅底盘61通过升降柱63与座椅60联接。当患者要上座椅时，从机器人康复区域拉出座椅60，方便患者坐上座椅60，当患者坐上座椅60后，再将座椅60推回机器人康复区域，座椅底盘61上设有定位槽，使患者在做康复训练时，座椅不会自动移动，以保证患者康复训练中的安全。

升降柱63可以调节座椅60的高度，用于调节不同体态人群康复训练的正确位置。座椅60包括：椅面组件64、椅背组件65、椅面调角套66、椅背调角套67、座椅调角电机68、花键轴69和调角核心件70。

椅面组件64与椅面调角套66（左右各1个）固定连接，椅背组件65与椅背调角套67（左右各1个）固定各连接，椅面调角套66与椅背调角套67之间设有调角核心件70（左右各1个），花键轴69为座椅调角电机68的主轴，花键轴69穿过固定调角核心件70和椅背调角套67与其固定连接，花键轴69穿过椅面调角套66与其转动连接，座椅调角电机68的输出轴与花键轴固定连接。座椅调角电机68提供动力，花键轴69转动时带动调角核心件70和椅背调角套67一同转动，使椅面组件64和椅背组件65做相对圆周运动，以实现座椅仰角的调节。

座椅底盘61包括底盘框架71、底盘外壳72、滑轮小轴73、第一定向脚轮74、第二定向脚轮75和尼龙双轴承滑轮76。底盘框架71底部安装有第一定向脚轮74和第二定向脚轮75，尼龙双轴承滑轮76通过滑轮小轴73与底盘框架71转动连接。

底托62包括底托框架77、减震垫78、防滑脱螺钉79和福马轮15；

底托框架71下面有4个福马轮15，将福马轮撑脚接触地面，轮子离开地面，使底托框架72固定，座椅底盘61在底托框架71上做直线运动，以尼龙双轴承滑轮76在底托左右两纵臂上做限位滑动。底托框架71上设有定位槽，使座椅底盘61上的第二定向脚轮75滚动到定位槽时可以卡进去，在不受力的情况下使底椅底盘61固定在底托上。

本实施例中所有电动推杆和电机的操作通过外置控制系统完成，上述控制系统及控制方法不在本实用新型的保护范围内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，包括能横向调节宽度的两个机械腿支架，所述机械腿支架包括底部的固定架和与固定架横向滑动连接的移动架，机械腿支架之间安装有座椅组件，座椅组件与固定架固定连接，所述移动架上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件，所述髋关节组件上安装有可调节大腿长度的膝关节组件，膝关节组件上安装有可调节小腿长度的踝关节组件。

2.根据权利要求1所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述固定架上设有横移导轨，横移导轨上设有配合使用的第一滑块，第一滑块与所述移动架固定连接，所述固定架和移动架通过横移电动推杆连接，移动架通过横移电动推杆驱动在固定架上横向移动;所述移动架上固定连接有机械腿支架内护罩和机械腿支架外护罩，所述固定架底部设有福马轮。

3.根据权利要求1所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述髋关节组件包括髋关节电机、髋关节电机支座、髋关节旋转板和髋关节主轴，所述髋关节电机与髋关节电机支座固定连接，髋关节电机和髋关节旋转板通过髋关节主轴连接，髋关节电机支座与髋关节旋转板之间设有轴承座，所述髋关节电机支座和轴承座均与移动架固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述髋关节组件还包括髋定位环、髋止动环和髋关节限位块，所述髋定位环与所述髋关节电机支座固定连接，所述髋止动环在髋位环内滑动并与髋定位环套合使用，髋限位块与髋关节主轴固定连接并为髋止动环在髋定位环内滑动时提供转动角度范围。

5.根据权利要求4所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，髋关节组件还包括延长臂组合和限位电动推杆，所述髋关节电机支座固定连接有限位推杆座，所述延长臂组合的一端与髋止动环连接，延长臂组合的另一端与限位电动推杆的伸缩端连接，限位电动推杆固定端与限位推杆座连接。

6.根据权利要求5所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述髋关节旋转板上固定连接有大腿长短调节导轨、在大腿长短调节导轨上做直线运动的第二滑块和髋关节连接件，髋关节电机带动左髋关节旋转板、大腿长短调节导轨、第二滑块和髋关节连接件一同旋转；所述膝关节组件包括与第二滑块连接的大腿外壳和大腿长短调节电动推杆，大腿长短调节电动推杆竖直安装在大腿外壳内，大腿长短调节电动推杆一端与大腿外壳连接，另一端与髋关节连接件连接。

7.根据权利要求6所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述大腿外壳还包括带有限位槽的膝关节轴承套、膝关节主轴、膝关节限位盘和膝关节电机，所述膝关节轴承套和膝关节电机与大腿外壳固定连接，所述膝关节限位盘与膝关节主轴固定连接，所述膝关节主轴通过膝关节电机驱动转动，并带动膝关节限位盘在膝关节轴承套的限位槽内转动。

8.根据权利要求7所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节组件包括与膝关节主轴固定连接的小腿长短调节固定套，与小腿长短调节固定套滑动连接的小腿长短调节移动套和小腿长短调节电动推杆，小腿长短调节固定套与小腿长短调节移动套分别连接小腿长短调节电动推杆的两端。

9.根据权利要求8所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿长短调节移动套上固定连接有踝关节电机，踝关节电机的输出轴连接有踝关节主轴，踝关节主轴连接有踝关节轴承套；踝关节主轴固定连接有踝关节限位块，小腿长短调节移动套上还固定连接有带限位槽的踝关节外套，踝关节电机驱动踝关节限位块在踝关节外套的限位槽内转动。

10.根据权利要求1所述的一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，所述座椅组件包括底托和在底托上前后滑动的底盘，所述底盘上安装有座椅，所述座椅包括椅面组件和与椅面组件铰接的椅背组件；椅面组件的端部固定连接有椅面调角套，所述椅背组件固定连接有椅背调角套，椅面调角套和椅背调角套通过主轴连接，椅面组件和椅背组件通过椅面调角套和椅背调角套同轴铰接；所述主轴为通过座椅调角电机驱动的花键轴，座椅调角电机固定连接在椅背组件上，所述椅面调角套与花键轴转动连接，椅背调角套与所述花键轴固定连接，所述椅背调角套固定连接有与花键轴配合使用的调角核心件；所述底盘包括底盘框架、底盘外壳、第一定向脚轮、第二定向脚轮、滑轮和滑轮小轴，所述底盘框架固定连接在底盘外壳的底部，底盘框架上通过滑轮小轴转动连接滑轮，底盘框架底部转动连接有第一定向脚轮和第二定向脚轮；所述底托包括底托框架，底托框架设有与滑轮配合使用的滑轨。

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