CN212887663U - 一种码垛机器人抓手翻转组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人抓手翻转组件，属于码垛机器人技术领域，解决了码垛机器人上切换多种抓手的转换机构在切换抓手时定位精度低的问题，本实用新型包括定子组件和转子组件，所述定子组件安装于转子组件内，定子组件与转子组件之间通过转轴连接，所述定子组件包括安装座，所述安装座内安装有电机，所述电机连接有减速器，所述减速器穿过安装座与转子组件连接，所述转子组件上安装有至少两个定位气缸组件，所述安装座上开设有与定位气缸组件配合的定位孔。本实用新型的翻转组件定位精度高，可避免产生误差干涉，使用灵活。

Description

一种码垛机器人抓手翻转组件

技术领域

本实用新型属于码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人抓手翻转组件。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。复杂的包装种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。该类机器人大大节省了劳动力，节省空间，运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人占用空间灵活紧凑。能够使在较小的占地面积范围内，建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

生产包装流水线上存在多种包装方式并存的情况，故而将多种抓手揉和在码垛机器人的一个末端执行器上面，是一种最为简洁的适应方式，而其中用于切换多种抓手的转换机构显得尤为重要，其需要满足转换时灵活快速、位置精准等要求，同时不能在切换过程中对气路系统、线路布局产生影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：

为解决码垛机器人上切换多种抓手的转换机构在切换抓手时定位精度低的问题，提供一种码垛机器人抓手翻转组件。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，包括定子组件和转子组件，所述定子组件安装于转子组件内，定子组件与转子组件之间通过转轴连接，所述定子组件包括安装座，所述安装座内安装有电机，所述电机连接有减速器，所述减速器穿过安装座与转子组件连接，所述转子组件上安装有至少两个定位气缸组件，所述安装座上开设有与定位气缸组件配合的定位孔。

进一步地，所述定位气缸组件由依次连接的定位气缸、连接套和定位销轴组成，所述定位销轴的轴径与定位孔的孔径相同。

进一步地，所述定子组件上设置有末端连接座，所述转子组件上设置有转换连接板，所述转换连接板对称于定子组件的两侧设置有至少两组。

进一步地，所述定子组件上安装有零位开关，所述零位开关为红外检测器，红外检测器的发射端朝向转子组件安装。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的抓手翻转组件具备气缸定位组件，当需要进行切换抓手时，电机带动减速器运动，使外围的转子沿转轴转动至指定位置，此时两个定位气缸组件伸出，将定位销轴插入该处的定位孔中，锁紧转子组件，避免了转子组件在到达指定位置后受到干涉产生偏差，提高了翻转组件切换的位置精度，同时本实用新型的抓手翻转组件设置多组转换连接板，使各个抓手处于不同方向上，不会在切换过程中对气路系统、线路布局产生影响，使用时灵活快速；本实用新型的零位开关可通过红外感应检测翻转组件在切换后是否准确完成了系统回零操作，进一步保证在下次切换时的角度和位置的精度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图；

图2为本实用新型的剖视图。

图中标记：1-定子组件，2-转子组件，3-转轴，4-电机，5-减速器，6-定位气缸组件，7-末端连接座，8-转换连接板，9-零位开关。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，包括定子组件1和转子组件2，定子组件1安装于转子组件2内，定子组件1与转子组件2之间通过转轴3连接，定子组件1包括安装座，安装座内安装有电机4，电机4连接有减速器5，减速器5穿过安装座与转子组件2连接，转子组件2上安装有至少两个定位气缸组件6，安装座上开设有与定位气缸组件6配合的定位孔。

气缸定位组件可以锁紧转子组件2，避免了转子组件2在到达指定位置后受到干涉产生偏差，提高了翻转组件切换的位置精度。

实施例2

在实施例1的基础上，定位气缸组件6由依次连接的定位气缸、连接套和定位销轴组成，定位销轴的轴径与定位孔的孔径相同。

实施例3

在实施例1的基础上，定子组件1上设置有末端连接座7，转子组件2上设置有转换连接板8，转换连接板8对称于定子组件1的两侧设置有至少两组。多组转换连接板8使各个抓手处于不同方向上，不会在切换过程中对气路系统、线路布局产生影响，使用时灵活快速

实施例4

在实施例1的基础上，定子组件1上安装有零位开关9，零位开关9为红外检测器，红外检测器的发射端朝向转子组件2安装。零位开关9可通过红外感应检测翻转组件在切换后是否准确完成了系统回零操作，进一步保证在下次切换时的角度和位置的精度。

本实用新型的工作流程与原理如下：

转子组件2的两组转换连接板8分别连接纸箱抓取机构和塑框抓取机构，在启动翻转组件时，翻转组件通过零位开关9检测找寻零点，通过电机4驱动减速器5带动转子组件2旋转至零点处完成抓手的切换，转动至指定位置后，两个定位气缸组件6的气缸杆伸出，将前端的定位销轴插入该处的定位孔中，锁紧转子组件2，锁紧后系统自动切断电机4动力源，避免误差干涉，完成系统回零，优选地，系统回零操作可以在上位系统中的人机交互控制界面操作完成。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，包括定子组件(1)和转子组件(2)，所述定子组件(1)安装于转子组件(2)内，定子组件(1)与转子组件(2)之间通过转轴(3)连接，所述定子组件(1)包括安装座，所述安装座内安装有电机(4)，所述电机(4)连接有减速器(5)，所述减速器(5)穿过安装座与转子组件(2)连接，所述转子组件(2)上安装有至少两个定位气缸组件(6)，所述安装座上开设有与定位气缸组件(6)配合的定位孔。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，所述定位气缸组件(6)由依次连接的定位气缸、连接套和定位销轴组成，所述定位销轴的轴径与定位孔的孔径相同。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，所述定子组件(1)上设置有末端连接座(7)，所述转子组件(2)上设置有转换连接板(8)，所述转换连接板(8)对称于定子组件(1)的两侧设置有至少两组。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，所述定子组件(1)上安装有零位开关(9)，所述零位开关(9)为红外检测器，红外检测器的发射端朝向转子组件(2)安装。

Images