CN212880808U - 一种踏板康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种踏步康复训练机器人，包括底座、床体、旋转驱动组件、膝部顶推组件和踏板机构；所述床体可转动地设置在所述底座上，所述旋转驱动组件设置在所述底座内并与所述床体连接；所述踏板机构设置在所述床体的一端，所述踏板机构包括连接座和设置在所述连接座上的两个踏板组件；所述踏板组件包括踏板座、脚踏板、滑轨和滑块，所述滑轨设置在所述连接座上，所述滑块与所述滑轨可滑动地连接，所述踏板座固定在所述滑块上，所述脚踏板的一端与所述踏板座铰接。本实用新型的一种踏步康复训练机器人通过将脚踏板与踏板座铰接，让患者踏步时的运动姿态更贴合人体自然运动状态，从而提升患者康复训练的质量。

Description

一种踏板康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及康复器械领域，尤其涉及一种踏板康复训练机器人。

背景技术

正常的步行运动需要双下肢具有一定的支撑能力、站位平衡能力和抬步运动的能力。但是，瘫痪患者往往在以上3个方面的能力均存在一定障碍，不能实现步行运动。目前帮助瘫痪患者实现踏步运动的设备很少，目前市场上的坐式踏车式训练仪器，患者通过模拟骑自行车的方式来进行康复训练。但是，坐式踏车式康复模式是一种坐式训练，与将来行走模式的站位，还是有相当大的差距；另一“下肢运动反馈系统”，仅提供不脱离地面的踏步运动，患者不舒服且踏步训练效果也不好。专利公告号为CN204932161U的实用新型专利公开了一种用于起立和踏步康复训练机器人，其通过相关运动机构的设置帮助患者坐在坐垫上进行踏步运动，其中，在患者踏步运动过程中，患者的双脚要放在脚托上，脚托沿着滑轨直线滑动，患者的脚底始终与脚托贴紧并保持相互平行的状态，这样的踏步运动模式不符合人体自然踏步的状态。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺点与不足，本实用新型实施例公开了一种踏步康复训练机器人，包括底座、床体、旋转驱动组件、膝部顶推组件和踏板机构；所述床体可转动地设置在所述底座上，所述旋转驱动组件设置在所述底座内并与所述床体连接；所述膝部顶推组件与所述踏板机构固定并且所述膝部顶推组件穿过所述床体；所述踏板机构设置在所述床体的一端，所述踏板机构包括连接座和设置在所述连接座上的两个踏板组件；所述踏板组件包括踏板座、脚踏板、滑轨和滑块，所述滑轨设置在所述连接座上，所述滑块与所述滑轨可滑动地连接，所述踏板座固定在所述滑块上，所述脚踏板的一端与所述踏板座铰接。

作为本实用新型的进一步改进，所述踏板组件还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别与所述连接座和所述滑块固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述踏板组件还包括限位座和限位销，所述限位座设置在所述连接座上并位于所述滑轨的一端，所述限位销穿设于所述限位座；所述滑块设置有限位孔，所述限位销可插入至所述限位孔。

作为本实用新型的进一步改进，还包括调节丝杆和调节把手，所述调节丝杆的一端固定于所述连接座，另一端插入至所述床体，所述调节把手设置在所述床体的一侧并且具有斜齿轮部，所述斜齿轮部与所述丝杆螺纹连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏板的边缘设置有凸边，所述凸边具有通孔。

作为本实用新型的进一步改进，还包括角度调节组件，所述床体包括上床体和下床体，所述上床体与下床体之间通过所述角度调节组件可转动地连接；所述旋转驱动组件与所述下床体连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述角度调节组件包括第一基座、第一连杆、第一调节电动缸、第二基座和第二调节电动缸，所述第一基座设置在所述下床体表面，所述第一连杆的一端与所述第一基座铰接，所述第一调节电动缸的两端分别与所述第一连杆的另一端和所述第二基座铰接，所述第二调节电动缸的两端分别与所述第二基座和所述上床体铰接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二基座表面设置有限位块，所述底座顶面设置有凸块，所述限位块的位置与所述凸块对应设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转驱动组件为电动缸，其两端分别与所述床体和所述底座铰接。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座上设置有托板。

本实用新型的一种踏步康复训练机器人通过将脚踏板与踏板座铰接，让患者踏步时的运动姿态更贴合人体自然运动状态，从而提升患者康复训练的质量。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型踏板机构处的放大示意图。

图3是本实用新型上床体向下倾斜时的示意图。

图4是本实用新型床体直立时的示意图。

图5是本实用新型床体直立时的正视图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-5，本实用新型实施例公开了一种踏步康复训练机器人，包括底座100、床体、旋转驱动组件300、膝部顶推组件400和踏板机构；所述床体可转动地设置在所述底座100上，所述旋转驱动组件300设置在所述底座100内并与所述床体连接；所述膝部顶推组件400与所述踏板机构固定并且所述膝部顶推组件400穿过所述床体；所述踏板机构设置在所述床体的一端，所述踏板机构包括连接座510和设置在所述连接座510上的两个踏板组件；所述踏板组件包括踏板座521、脚踏板522、滑轨523和滑块524，所述滑轨523设置在所述连接座510上，所述滑块524与所述滑轨523可滑动地连接，所述踏板座521固定在所述滑块524上，所述脚踏板522的一端与所述踏板座521铰接。患者在站上所述踏板机构上时，通过将患者的脚绑在所述脚踏板522上，使得患者在踏步过程中，提起脚时，所述脚踏板522绕与所述脚踏座的铰接端转动，从而允许患者的脚与小腿的角度增大，以使得踏步过程更符合人体自然运动状态下的情况，从而提升康复训练质量。所述脚踏板522与所述踏板座521铰接点在所述脚踏板522的前端，对应患者脚掌的位置，从而适应患者抬脚时的运动姿态。

所述踏板机构包括有两个踏板组件，两个所述踏板组件对称设置在所述连接座510上，所述踏板组件还包括缓冲弹簧525、限位座526和限位销527，所述缓冲弹簧525的两端分别与所述连接座510和所述滑块524固定。所述限位座526设置在所述连接座510上并位于所述滑轨523的一端，所述限位销527穿设于所述限位座526；所述滑块524设置有限位孔5241，所述限位销527可插入至所述限位孔5241。所述缓冲弹簧525处于被拉伸的状态，当患者下压所述脚踏板522时，所述滑块524沿着所述滑轨523移动，所述缓冲弹簧525产生拉力，当患者抬脚时，所述缓冲弹簧525产生的拉力可以帮助患者完成抬脚过程，从而让训练过程更稳定有效率。当床体位于水平位置时，患者躺在床体上，将滑块524移动至所述滑轨523的末端并将所述限位销527插入至所述滑块524的限位孔5241中，从而固定所述滑块524，调整所述踏板机构与所述床体之间的相对距离，使得所述膝部顶推组件400顶推在患者膝盖往上大腿的位置，然后旋转床体至合适位置，再松开所述限位销527，进行踏步康复训练。这样的设置可以方便将膝部顶推组件400调整至患者身体合适的位置。

本实施例中，为方便调节所述床体与所述踏板机构之间的相对距离，本康复训练机器人还包括调节丝杆610和调节把手620，所述调节丝杆610的一端固定于所述连接座510，另一端插入至所述床体，所述调节把手620设置在所述床体的一侧并且具有斜齿轮部，所述斜齿轮部与所述丝杆螺纹连接。在其它一些实施例中，所述写齿轮部也可以为蜗轮，通过蜗轮与所述调节丝杆610的配合来带动所述调节丝杆610运动。本实施例中，可以通过旋转所述调节把手620来带动所述调节丝杆610沿所述床体的长度方向移动，从而方便不同身高的患者使用。

本实施例中，为方便将患者的脚与所述脚踏板522固定，所述脚踏板522的边缘设置有凸边5221，所述凸边5221具有通孔。通过这样的设置，医护人员可以利用绑带穿过该凸边5221的通孔从而将患者的脚与所述脚踏板522绑紧。

本实施例中，本康复训练机器人还还包括角度调节组件，所述床体包括上床体210和下床体220，所述上床体210与下床体220之间通过所述角度调节组件可转动地连接；所述旋转驱动组件300与所述下床体220连接。通过所述角度调节组件的设置带动所述上床体210与所述下床体220之间相对角度的调节。本实施例中，所述角度调节组件包括第一基座711、第一连杆712、第一调节电动缸713、第二基座714和第二调节电动缸715，所述第一基座711设置在所述下床体220表面，所述第一连杆712的一端与所述第一基座711铰接，所述第一调节电动缸713的两端分别与所述第一连杆712的另一端和所述第二基座714铰接，所述第二调节电动缸715的两端分别与所述第二基座714和所述上床体210铰接。这样的设置可以让所述上床体210与所述下床体220之间的夹角调节幅度更大。在一些情况下，可以将所述上床体210向水平面以下倾斜，从而让躺在床上的患者的上半身高度比下半身高度低，方便患者将肺部的痰液咳出。

本实施例中，所述第二基座714表面设置有限位块7141，所述底座顶面设置有凸块110，所述限位块7141的位置与所述凸块110对应设置。这样的设置可以限制所述上床体210向下倾斜的最大角度，保护所述上床体210的稳定性。

本实施例中，所述旋转驱动组件300为电动缸，其两端分别与所述床体和所述底座铰接。在其它实施例中，所述旋转驱动组件300也可以为气缸等驱动组件。

所述底座上设置有托板，以供使用者放置物品。

本实用新型的一种踏步康复训练机器人通过将脚踏板与踏板座铰接，让患者踏步时的运动姿态更贴合人体自然运动状态，从而提升患者康复训练的质量。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种踏板康复训练机器人，其特征在于：包括底座、床体、旋转驱动组件、膝部顶推组件和踏板机构；所述床体可转动地设置在所述底座上，所述旋转驱动组件设置在所述底座内并与所述床体连接；所述膝部顶推组件与所述踏板机构固定并且所述膝部顶推组件穿过所述床体；所述踏板机构设置在所述床体的一端，所述踏板机构包括连接座和设置在所述连接座上的两个踏板组件；所述踏板组件包括踏板座、脚踏板、滑轨和滑块，所述滑轨设置在所述连接座上，所述滑块与所述滑轨可滑动地连接，所述踏板座固定在所述滑块上，所述脚踏板的一端与所述踏板座铰接。

2.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述踏板组件还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别与所述连接座和所述滑块固定。

3.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述踏板组件还包括限位座和限位销，所述限位座设置在所述连接座上并位于所述滑轨的一端，所述限位销穿设于所述限位座；所述滑块设置有限位孔，所述限位销可插入至所述限位孔。

4.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：还包括调节丝杆和调节把手，所述调节丝杆的一端固定于所述连接座，另一端插入至所述床体，所述调节把手设置在所述床体的一侧并且具有斜齿轮部，所述斜齿轮部与所述丝杆螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述脚踏板的边缘设置有凸边，所述凸边具有通孔。

6.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：还包括角度调节组件，所述床体包括上床体和下床体，所述上床体与下床体之间通过所述角度调节组件可转动地连接；所述旋转驱动组件与所述下床体连接。

7.根据权利要求6所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述角度调节组件包括第一基座、第一连杆、第一调节电动缸、第二基座和第二调节电动缸，所述第一基座设置在所述下床体表面，所述第一连杆的一端与所述第一基座铰接，所述第一调节电动缸的两端分别与所述第一连杆的另一端和所述第二基座铰接，所述第二调节电动缸的两端分别与所述第二基座和所述上床体铰接。

8.根据权利要求7所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述第二基座表面设置有限位块，所述底座顶面设置有凸块，所述限位块的位置与所述凸块对应设置。

9.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述旋转驱动组件为电动缸，其两端分别与所述床体和所述底座铰接。

10.根据权利要求1所述的一种踏板康复训练机器人，其特征在于：所述底座上设置有托板。

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