CN212867564U - 微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人。包括：履带式行走机架；在所述的机架上设置有：电机、回转支承座、空气压缩机和速凝剂泵；在所述的回转支承座上设置有回转支承，回转支承上设有回转支承马达和转塔；所述转塔上设置有臂架和俯仰油缸。所述俯仰油缸一端与转塔铰接，另一端与所述臂架铰接。本实用新型由一个电机驱动，全液压传动，体积小，微型，智能自动化程度高，履带自行走，整机具有六个自由度，适应各种工作面的混凝土喷射，能全方位，无死角的将混凝土喷射到需要的位置能远距离无线遥控操作，近距离喷射，安全、环保、节能、大大降低了劳动强度，提高了施工效率和施工质量。

Description

微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人

技术领域：

本实用新型涉及一种微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，属于矿山机械技术领域。

背景技术：

目前矿山、煤矿井下隧道混凝土施工，主要有以下几种方式：一是扎架子人工施工，二是用混凝土湿喷机在出料口加装喷头，人工手持喷头喷涂或用简易支架支撑喷头，人工操作施工，其中第一种方式，需要的人多，占地面积大，劳动强度大，施工效率低，施工质量差，施工周期长，第二种施工方式，设备移动不方便，有的混凝土湿喷机采用矿轮在机车轨道上移动，但占用轨道，影响机车运行，影响正常生产，已属禁行。由于混凝土湿喷机上的喷头，是人工手持喷头，喷射的喷头处有冲击，需要多人短时间内轮换手持喷头施工，劳动强度大，人多，操作极不方便，并且喷头离工作面距离远，施工质量差，效率低，对各种工作面的适应性能差。这两种施工方式，都需要施工人员在工作面现场施工，在喷射时产生的大量污尘，对人体危害极大，不环保、不智能，工作范围少。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，体积小，能在狭窄的空间、高低不平的地面上行走，臂架能360°旋转，上下俯仰，自动伸缩，喷头能360°旋转，左右240°摆动，它能将需要的混凝土全方位，不留死角的喷射到工作面上，适应各种矿山狭窄的隧道、巷道工作而施工，使用面广，能远距离无线遥控操作，近距离喷射到工作面上，能大大提高施工效率，施工质量。且环保、节能，智能化操作。

为达到上述目的，本实用新型的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，包括：履带式行走机架；在所述的履带式行走机架上设置有：电机、回转支承座、空气压缩机和速凝剂泵；

在所述的回转支承座上设置有回转支承，回转支承上设有回转支承马达和转塔；所述转塔上设置有臂架和俯仰油缸。所述俯仰油缸一端与转塔铰接，另一端与所述臂架铰接；

所述臂架内设置有伸缩臂架和伸缩臂架油缸，所述伸缩臂油缸一端与所述臂架相铰接，另一端与伸缩臂架相铰接，所述伸缩臂架前端设置有喷头旋转马达，所述喷头旋转马达前端设置有喷头摆动马达，所述喷头摆动马达上设置有喷管和混合室，所述喷管接外来混凝土料，所述混合室上设置有喷头、风管和速凝剂软管，所述风管另一端与空气压缩机相连接，所述速凝剂软管另一端与速凝剂泵相连接。

进一步的，所述的履带式行走机架包括机架，机架两侧安装有两套平行设置的履带Ⅰ和履带Ⅱ，所述履带Ⅰ和履带Ⅱ上均设置有行走马达。

进一步的，在所述的履带式行走机架上安装有多个支腿转架；每个支腿转架由支腿和支腿外摆油缸组成，在所述支腿上设置有支腿油缸和支脚，所述支腿油缸一端与所述支腿转架铰接，另一端与所述支腿铰接，所述支腿外摆油缸一端与所述机架铰接，另一端与所述支腿转架上铰接。

进一步的，所述电机与柱塞泵Ⅰ、柱塞泵Ⅱ、齿轮泵Ⅰ和齿轮泵Ⅱ相连接，所述柱塞泵Ⅰ通过管路Ⅰ与行走马达Ⅰ，俯仰油缸、伸缩油缸、回转支承马达、喷头旋转马达和喷头摆动马达相连接，可通过所述柱塞泵Ⅰ向所述行走马达Ⅰ、俯仰油缸、伸缩油缸、回转支承马达、喷头旋转马达和喷头摆动马达进行供油；所述柱塞泵II通过管道II与所述行走马达II相连接，通过所述柱塞泵II向所述的行走马达II进行供油，所述齿轮泵Ⅰ通过管III与所述的冷却器马达、支腿油缸I、支腿油缸II、支腿油缸III、支腿油缸IV、支腿I外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸和支腿Ⅳ外摆油缸相连接，可通过所述齿轮泵Ⅰ向所述的冷却器马达、支腿油缸Ⅰ、支腿油缸Ⅱ、支腿油缸Ⅲ、支腿油缸Ⅳ、支腿Ⅰ外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸和支腿Ⅳ外摆油缸进行供油；

所述的齿轮泵Ⅱ通过管路Ⅳ与所述的速凝剂马达相连接，可通过所述齿轮泵Ⅱ向所述的速凝剂马达进行供油。

进一步的，所述柱塞泵Ⅰ与俯仰油缸、伸缩臂架油缸、回转支承马达，喷头旋转马达，喷头摆动马达之间设有电磁换向阀Ⅰ、和负敏感多路阀，以可调控的向俯仰油缸、伸缩臂架油缸、回转支承马达，喷头旋转马达和喷头摆动马达进行供油，所述柱塞泵I与所述行走马达I之间电磁换向阀Ⅰ、履带I电液控换向阀，以可调控的向所述行走马达II进行供油，所述柱塞泵Ⅱ与行走马达Ⅱ之间设有电磁换向阀Ⅱ、履带Ⅱ电液控换向阀，以可调控的向所述行走马达Ⅱ进行供油。

进一步的，所述齿轮泵Ⅰ与所述冷却器马达之间设有电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、以可调控的向所述冷却器马达供油，所述齿轮泵Ⅰ与所述支腿油缸Ⅰ、支腿油缸Ⅱ、支腿油缸Ⅲ、支腿油缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅳ，支腿油缸电控多路阀，以可调控的向所述支腿油缸Ⅰ、支腿油缸Ⅱ、支腿油缸Ⅲ、支腿油缸Ⅳ供油；所述齿轮泵Ⅰ与所述的支腿Ⅰ外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸、支腿Ⅳ外摆油缸之间设有电磁换向阀Ⅳ、支腿油缸电控多路阀、支腿外摆油缸电控多路阀，以可调控向所述的支腿Ⅰ外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸、支腿Ⅳ外摆油缸进行供油，所述齿轮泵Ⅱ与速凝剂泵马达之间设有电磁换向阀Ⅴ，速凝剂泵调速阀，以可调控的向所述速凝剂泵马达供油。本实用新型所提供的一种微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，它包括机架，该机架上设有电机、护罩、回转支承座，空气压缩机、速凝剂泵、行走系统、支腿Ⅰ转架、支腿Ⅱ转架、支腿Ⅲ转架、支腿Ⅳ转架。

进一步的，进一步的，在所述的机架上设置有护罩，所述的护罩上设有油箱、冷却器、电控箱；所述冷却器上设有冷却器马达，所述冷却器马达与所述电机相连接。

本实用新型由一个电机驱动，全液压传动，体积小，微型，智能自动化程度高，履带自行走，整机具有六个自由度，适应各种工作面的混凝土喷射，能全方位，无死角的将混凝土喷射到需要的位置能远距离无线遥控操作，近距离喷射，安全、环保、节能、大大降低了劳动强度，提高了施工效率和施工质量。

附图说明：

图1为本实用新型的主视图

图2为图1中的沿A-A线的剖视图(去掉转塔以上部分，支腿放下状态)

图3为图1中沿A-A线的剖视图(去掉转塔以下部分，支腿放下外摆状态)

图4为本实用新型支腿支撑、臂架伸出仰起的工作状态。

图5为图1中沿B-B的剖视图

图6为本实用新型的液压原理图

图7为本实用新型的电器原理阀

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型做进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施列。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，在机架59上依次设置有电机46、回转支承座60、速凝剂泵57、护罩20、空气压缩机6、支腿Ⅰ转架3、支腿Ⅱ转架43、支腿Ⅲ转架72、支腿Ⅳ转架75、支腿电控多路阀47、支腿外摆电控多路阀48、电磁换向阀Ⅰ49、电磁换向阀Ⅱ50、电磁换向阀Ⅲ51、电磁换向阀Ⅳ 52、电磁换向阀Ⅴ53、履带Ⅰ电液控换向阀54，履带Ⅱ电液控换向阀55。电机依次与连接盘27、柱塞泵Ⅰ26、柱塞泵Ⅱ25、齿轮泵Ⅰ24、齿轮泵Ⅱ23相连接。在速凝剂泵上57上设有速凝剂泵马达56和速凝剂软管38，速凝剂软管38另一端与混合室36相连接，在空气压缩机6上设有空气压缩机电机69和风管9，风管9的另一端与混合室36相连接，在护罩20上设有油箱21、冷却器29和电控箱41，在冷却器29上设有冷却器马达28，支腿Ⅰ转架3通过转轴Ⅰ1与机架 59铰接，支腿Ⅱ转架43通过转轴Ⅱ44与机架59相铰接，支腿III转架72通过转轴Ⅲ71与机架59相铰接，支腿Ⅳ转架75通过转轴Ⅳ76与机架59相铰接。

在支腿Ⅰ转架3上设有支腿Ⅰ13、支腿油缸Ⅰ11、支腿外摆油缸91，支腿 I13通过支腿I销轴2与支腿I转架3相铰接，支腿I13上设有支脚14，支腿油缸Ⅰ11一端通过支腿油缸Ⅰ销轴Ⅰ5与支腿Ⅰ转架3相铰接，支腿油缸Ⅰ11 的另一端通过支腿油缸Ⅰ销轴Ⅱ12与支腿Ⅰ13相铰接，支腿Ⅰ外摆油缸91一端通过支腿外摆油缸销轴Ⅰ90与支腿Ⅰ转架3相铰接，支腿Ⅰ外摆油缸91的另一端通过支腿Ⅰ外摆油缸销轴Ⅱ92与机架59相铰接。

在支腿Ⅱ转架43上设有支腿Ⅱ32、支腿Ⅱ外摆油缸87、支腿油缸Ⅱ40，支腿Ⅱ32通过支腿II销轴45与支腿Ⅱ转架43相铰接，支腿Ⅱ32上设有支脚Ⅱ 33，支腿油缸Ⅱ40通过支腿油缸Ⅱ销轴Ⅰ39与支腿Ⅱ32相铰接，支腿油缸Ⅱ40 的另一端通过支腿油缸II销轴Ⅱ42与支腿Ⅱ转架43相铰接，支腿Ⅱ外摆油缸 87一端通过支腿Ⅱ外摆油缸销Ⅰ86与机架59相铰接，支腿Ⅱ外摆油缸87的另一端通过支腿Ⅱ外摆油缸销轴Ⅱ88与支腿Ⅱ转架43相铰接。

在支腿Ⅲ转架72上设有支腿Ⅲ62、支腿油缸III64、支腿III外摆油缸66，支腿III62通过支腿Ⅲ销轴68与支腿Ⅲ转架72相铰接，在支腿Ⅲ62上设有支脚Ⅲ61，支腿油缸Ⅲ64通过支腿油缸Ⅲ销轴Ⅰ63与支腿Ⅲ62相铰接，支腿油缸Ⅲ64的另一端通过支腿油缸Ⅲ销轴Ⅱ70与支腿Ⅲ转架72相铰接，支腿Ⅲ外摆油缸66通过支腿III外摆油缸销轴Ⅰ65与机架59相铰接，支腿Ⅲ外摆油缸66 的另一端通过支腿Ⅲ外摆油缸销轴Ⅱ67与支腿Ⅲ转架72相铰接。

在支腿Ⅳ转架75上设有支腿Ⅳ84、支腿油缸Ⅳ79、支腿Ⅳ外摆油缸81，支腿Ⅳ84通过支腿Ⅳ销轴78与支腿Ⅳ转架75相铰接，在支腿Ⅳ84上设有支脚Ⅳ 85，支腿油缸Ⅳ79通过支腿油缸Ⅳ销轴Ⅰ77与支腿Ⅳ转架75相铰接，支腿油缸Ⅳ79的另一端通过支腿油缸Ⅳ销轴II83与支腿Ⅳ84相铰接。支腿Ⅳ外摆油缸81通过支腿Ⅳ外摆油缸销轴I与支腿Ⅳ转架75相连接，支腿Ⅳ外摆油缸81 的另一端通过支腿Ⅳ外摆油缸销轴Ⅱ82与机架59相铰接。

在回转支承座60上设置有负敏感多路阀4和回转支承8，在回转支承8上设有回转支承马达7和转塔10，在转塔10上设有臂架22和仰俯油缸18，臂架 22通过臂架轴15与转塔10相铰接，仰俯油缸18通过俯油缸销轴Ⅰ17与转塔 10相铰接，俯仰油缸18的另一种通过仰俯油缸销轴Ⅱ19与臂架22相铰接，在臂架22内设置有伸缩臂架30、伸缩臂架油缸93,伸缩臂架油缸93通过伸缩臂架油缸销轴Ⅰ16与臂架22相铰接，伸缩臂架臂架油缸93另一端通过伸缩臂架油缸销轴Ⅱ94与伸缩臂架30相铰接，在伸缩臂架30的前端设有喷头旋转马达 31，在喷头旋转马达31的前端设置有喷头摆动马达34，在喷头摆动马达34下部设置有混合室36和喷管35，喷管35接外来混凝土料，在混合室36上设有喷头37，风管9和速凝剂软管38，风管9与空气压缩机6相连接，速凝剂软管5 与速凝剂泵57相连接。

如图6所示，电机46依次与柱塞泵Ⅰ26、柱塞泵Ⅱ25、齿轮泵Ⅰ24和齿轮泵Ⅱ23相连接。柱塞泵Ⅰ26、柱塞泵Ⅱ25、齿轮泵Ⅰ24、齿轮泵Ⅱ23通过吸油过滤器96与油箱21相连通。柱塞泵Ⅰ26通过管路Ⅰ117、电磁换向阀Ⅰ49、负敏感多路阀4相连通，负敏感多路阀4分别与仰俯油缸18、伸缩臂架油缸93、回转支承马达7、喷头旋转马达31和喷头摆动马达34相连通，柱塞泵Ⅰ26通过管路Ⅰ117、电磁换向阀Ⅰ49、履带Ⅰ电液控换向阀54与行走马达I89相连通，柱塞泵Ⅱ25通过管路Ⅱ118、电磁换向阀Ⅱ50、履带Ⅱ电液控换向阀55与行走马达Ⅱ73相连通，负敏感多路阀4、电磁换向阀Ⅱ50、履带Ⅰ电液控换向阀54和履带Ⅱ电液控换向阀55的回油经冷却器29，回油过滤器95与油箱21 相连接。

齿轮泵Ⅰ24通过管路Ⅲ119、电磁换向阀Ⅳ52、电磁换向阀Ⅲ51与冷却器马达28相连通，与齿轮泵Ⅰ24通过管路Ⅲ119、电磁换向阀Ⅳ52、支腿电控多路阀47,支腿外摆电控多路阀48分别与支腿油缸Ⅰ11，支腿油缸Ⅱ40、支腿油缸Ⅲ64、支腿油缸Ⅳ79、支腿Ⅰ外摆油缸91、支腿Ⅱ外摆油缸87、支腿Ⅲ外摆油缸66、支腿Ⅳ外摆油缸81相连通。电磁换向阀Ⅲ51、溢流阀I115和支腿外摆电控多路阀48的回油与油箱21相连通，齿轮泵Ⅱ23通过管路Ⅳ120、电磁换向阀V53、速凝剂泵调速阀121与速凝剂泵马达56相连通，电磁换向阀Ⅴ53、溢流阀Ⅱ116的回油与油箱21相连通。

以下将根据附图对本实用新型工作工程进一步描述如下：

如图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，使用本实用新型提供的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人时，按电机启动按钮123，启动电机46，驱动柱塞泵Ⅰ26、柱塞泵Ⅱ25、齿轮泵Ⅰ24和齿轮泵Ⅱ23供油。按切换到履带Ⅰ按钮128,2DT通电，电磁换向阀Ⅰ49在左位，按履带Ⅱ工作切换按钮148,15DT通电，电磁换向阀Ⅱ50在左位，此时操作履带Ⅰ前进按钮130、履带Ⅰ后退按钮131、履带Ⅱ前进按钮150、履带Ⅱ后退按钮151、3DT、4DT、16DT、17DT通电，使柱塞泵Ⅰ26供的液压油经管路Ⅰ117、电磁换向阀Ⅰ49左位、履带Ⅰ电液控换向阀54驱动行走马达Ⅰ89正反转，同时柱塞泵Ⅱ25供的液压油径管路Ⅱ118、电磁换向阀Ⅱ50左位、履带Ⅱ电液控换向阀55驱动行走马达Ⅱ73正反转，行走马达Ⅰ89驱动履带Ⅰ58、行走马达Ⅱ73驱动履带Ⅱ74 移动，通过行走马达Ⅰ89、行走马达Ⅱ73的正反转，实现整机的前进、后退、拐弯到达需要的工作位置，此时操作履带Ⅰ与臂架切换停止按钮126、履带Ⅱ停止切换按钮147、履带Ⅰ停止按钮129、履带Ⅱ停止按钮149，履带Ⅰ58、履带Ⅱ74停止运动。按支腿切换按钮153、18DT通电，电磁换向阀Ⅳ52在左位，此时操作支腿Ⅰ落下按钮162、支腿Ⅱ落下按钮165、支腿Ⅲ落下按钮168、支腿Ⅳ落下按钮171，支腿Ⅰ外摆按钮174、支腿Ⅱ外摆按钮177、支腿Ⅲ外摆按钮 180、支腿Ⅳ外摆按钮183，23DT→38DT通电使齿轮泵Ⅰ24供的液压油径管路Ⅳ 149，电磁换向阀Ⅳ52左位、支腿电控多路阀47、支腿外摆电控多路阀48驱动支腿油缸Ⅰ11、支腿油缸Ⅱ40、支腿油缸Ⅳ64和支腿油缸Ⅳ79分别驱动支腿Ⅰ 13、支腿Ⅱ32、支腿Ⅲ62和支腿Ⅳ84落下，同时驱动支腿Ⅰ外摆油缸91、支腿Ⅱ外摆油缸87、支腿Ⅲ外摆油缸66、支腿Ⅳ外摆油缸81并分别驱动支腿Ⅰ13、支腿Ⅱ32、支腿Ⅲ62和支腿Ⅳ8外摆，通过对支腿Ⅰ13、支腿Ⅱ32、支腿Ⅲ62 和支腿Ⅳ84的落下和外摆将整机设备支起，使履带Ⅰ58、履带Ⅱ74离开地面，并由液压顶103、104、105、106、107、108、109、110牢牢锁住支腿Ⅰ13、支腿Ⅱ32、支腿Ⅲ62和支腿Ⅳ84,防止下滑移动，操作支腿Ⅰ停止按钮160、支腿Ⅱ停止按钮163、支腿Ⅲ停止按钮166、支腿Ⅳ停止按钮169、支腿Ⅰ外摆停止按钮172、支腿Ⅱ外摆停止按钮175、支腿Ⅲ外摆停止按钮178、支腿Ⅳ外摆停止按钮181和支腿停止切换按钮152，各支腿停止。

按冷却正转按钮155,19DT通电，电磁换向阀Ⅲ51在左位，使齿轮Ⅰ24供的液压油经管路III119，电磁换向阀Ⅳ52右位，电磁换向阀Ⅲ左位驱动冷却器马达28运转，并带动冷却器29旋转对液压油进行冷却，同时按切换到臂架按钮 127按钮，1DT通电，电磁换向阀Ⅰ49在右位，柱塞泵Ⅰ26供的液压油经管路Ⅰ117，电磁换向阀Ⅰ49右位向负敏感多路阀4供油，按臂架仰按钮133或臂架俯按钮134，根据需要臂架22俯或仰，按臂架伸按钮136或臂架缩按钮137、伸缩臂架30根据需要伸或缩，按臂架左转按钮139或臂架右转按钮140，臂架 22根据需要左转或右转，按喷头右转按钮142或喷头左转按钮143，喷头37根据需要左旋转或右旋转，按喷头右摆按钮145或喷头左摆按钮143，喷头37根据需要左摆或右摆。

通过臂架22的俯仰、回转，伸缩臂架30的伸、缩，喷头37的旋转与摆动，使喷头37移动到需要喷涂的工作面上喷涂。

同时按空气压缩机电机启动按钮125，空气压缩机电机69启动，带动空气压缩机6运转、气经风管9到混合室，同时按速凝剂正转按钮159，22DT通电，电磁换向阀Ⅴ53的右位，使齿轮Ⅱ23供的液压油经管路Ⅳ120、电磁换向阀Ⅴ 53的右位、速凝剂泵调速阀121驱动速凝剂马达56运转，速凝剂马达56驱动速凝剂泵57泵出速凝剂，速凝剂经速凝剂软管38到混合室在混合室36内。混凝土、气和速凝剂经充分混合后，从喷头37喷出到工作面上，如此循环操作，根据矿山、煤矿上隧道、巷道工作面的曲线要求能全方位、不留死角、高质量连续不断的将混凝土喷射到需要的工作面上。

管路Ⅰ117的压力由履带Ⅰ电液控向阀54,负敏感多路阀74调节并由压力表 I111显示，管路Ⅱ118的压力由履带Ⅱ电液控换向阀55调节，并由压力表Ⅱ 112显示，管路Ⅲ119的压力由溢流阀Ⅰ115调节，并由压力表III113显示。管路Ⅳ120的压力由溢流阀Ⅱ116调节，并由压力表Ⅳ114显示。本实用新型的操作按钮均可远程无线遥控操作。

Claims (6)

1.一种微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，其特征在于，包括：履带式行走机架；在所述的履带式行走机架上设置有：电机、回转支承座、空气压缩机和速凝剂泵；

在所述的回转支承座上设置有回转支承，回转支承上设有回转支承马达和转塔；所述转塔上设置有臂架和俯仰油缸；所述俯仰油缸一端与转塔铰接，另一端与所述臂架铰接；

所述臂架内设置有伸缩臂架和伸缩臂架油缸，所述伸缩臂油缸一端与所述臂架相铰接，另一端与伸缩臂架相铰接，所述伸缩臂架前端设置有喷头旋转马达，所述喷头旋转马达前端设置有喷头摆动马达，所述喷头摆动马达上设置有喷管和混合室，所述喷管接外来混凝土料，所述混合室上设置有喷头、风管和速凝剂软管，所述风管另一端与空气压缩机相连接，所述速凝剂软管另一端与速凝剂泵相连接。

2.如权利要求1所述的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，其特征在于，所述的履带式行走机架包括机架，机架两侧安装有两套平行设置的履带Ⅰ和履带Ⅱ，所述履带Ⅰ和履带Ⅱ上均设置有行走马达。

3.如权利要求1所述的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，其特征在于，包括：在所述的履带式行走机架上安装有多个支腿转架；每个支腿转架由支腿和支腿外摆油缸组成，在所述支腿上设置有支腿油缸和支脚，所述支腿油缸一端与所述支腿转架铰接，另一端与所述支腿铰接，所述支腿外摆油缸一端与所述机架铰接，另一端与所述支腿转架上铰接。

4.如权利要求1所述的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，其特征在于，

所述电机与柱塞泵Ⅰ、柱塞泵Ⅱ、齿轮泵Ⅰ和齿轮泵Ⅱ相连接，所述柱塞泵Ⅰ通过管路Ⅰ与行走马达Ⅰ，俯仰油缸、伸缩油缸、回转支承马达、喷头旋转马达和喷头摆动马达相连接，可通过所述柱塞泵Ⅰ向所述行走马达Ⅰ、俯仰油缸、伸缩油缸、回转支承马达、喷头旋转马达和喷头摆动马达进行供油；所述柱塞泵II通过管道II与所述行走马达II相连接，通过所述柱塞泵II向所述的行走马达II进行供油，所述齿轮泵Ⅰ通过管III与冷却器马达、支腿油缸I、支腿油缸II、支腿油缸III、支腿油缸IV、支腿I外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸和支腿Ⅳ外摆油缸相连接，可通过所述齿轮泵Ⅰ向所述的冷却器马达、支腿油缸Ⅰ、支腿油缸Ⅱ、支腿油缸Ⅲ、支腿油缸Ⅳ、支腿Ⅰ外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸和支腿Ⅳ外摆油缸进行供油；

所述的齿轮泵Ⅱ通过管路Ⅳ与所述的速凝剂马达相连接，可通过所述齿轮泵Ⅱ向所述的速凝剂马达进行供油。

5.如权利要求4所述的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，其特征在于，所述柱塞泵Ⅰ与俯仰油缸、伸缩臂架油缸、回转支承马达，喷头旋转马达，喷头摆动马达之间设有电磁换向阀Ⅰ、和负敏感多路阀，以可调控的向俯仰油缸、伸缩臂架油缸、回转支承马达，喷头旋转马达和喷头摆动马达进行供油，所述柱塞泵I与所述行走马达I之间电磁换向阀Ⅰ、履带I电液控换向阀，以可调控的向所述行走马达II进行供油，所述柱塞泵Ⅱ与行走马达Ⅱ之间设有电磁换向阀Ⅱ、履带Ⅱ电液控换向阀，以可调控的向所述行走马达Ⅱ进行供油。

6.如权利要求4所述的微型智能矿山全自动液压履带行走混凝土喷射机器人，其特征在于，所述齿轮泵Ⅰ与所述冷却器马达之间设有电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、以可调控的向所述冷却器马达供油，所述齿轮泵Ⅰ与所述支腿油缸Ⅰ、支腿油缸Ⅱ、支腿油缸Ⅲ、支腿油缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅳ，支腿油缸电控多路阀，以可调控的向所述支腿油缸Ⅰ、支腿油缸Ⅱ、支腿油缸Ⅲ、支腿油缸Ⅳ供油；所述齿轮泵Ⅰ与所述的支腿Ⅰ外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸、支腿Ⅳ外摆油缸之间设有电磁换向阀Ⅳ、支腿油缸电控多路阀、支腿外摆油缸电控多路阀，以可调控向所述的支腿Ⅰ外摆油缸、支腿II外摆油缸、支腿Ⅲ外摆油缸、支腿Ⅳ外摆油缸进行供油，所述齿轮泵Ⅱ与速凝剂泵马达之间设有电磁换向阀Ⅴ，速凝剂泵调速阀，以可调控的向所述速凝剂泵马达供油。

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