CN212845911U - 基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆，涉及车辆安全技术领域。本实用新型的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置包括至少一组安装在车辆上的TOF传感器组，所述TOF传感器组用于向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲，并用于接收底盘和/或车身周围障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线的时间形成检测数据；控制器，用于接收第一TOF传感器组发送的检测数据。所述车辆设置有前述基于光脉冲的车辆障碍物检测装置。本实用新型的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆，可以解决现有车辆障碍物检测技术无法检测快速准确检测出车辆底盘下方的障碍物的位置和轮廓的技术问题。

Description

基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆安全技术领域，具体是一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆。

背景技术

车辆在使用过程中会难免会碰到障碍物，例如公交车在停靠站台时一侧的车身倾斜下降过程中，工程车辆在坑洼非铺装路面作业时，越野车辆在野外行驶时，车身底盘可能会与地面障碍物发生磕碰，造成车辆的损坏。但是现有技术只采集车身周围的路况信息，而忽略的车辆底盘下方的障碍物情况，而车身底盘下方是驾驶人员无法观察到的区域，因此更容易出现车辆底盘与地面障碍物发生磕碰，造成车辆损坏的情况。虽然目前也采用红外光电传感器来检测车辆底盘下方是否存在异物，但是无法较为准确的检测出障碍物的位置和轮廓，使驾驶人员或者自动驾驶的车辆无法快速准确的进行规避障碍物的操作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆，用以解决现有车辆障碍物检测技术无法检测快速准确检测出车辆底盘下方的障碍物的位置和轮廓的技术问题。

第一方面，本者实用新型提供一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，包括：

至少一个组安装在车辆上的TOF传感器组，所述TOF传感器组用于向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲，并用于接收底盘和/或车身周围障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线时间形成检测数据；

控制器，用于接收第一TOF传感器组发送检测数据。

优选地，所述TOF传感器组包括：

第一TOF传感器组，所述第一TOF传感器组设置在车辆底盘下方，用于检测车辆底盘下方的障碍物的位置和/或轮廓，所述第一TOF传感器组包括多个沿车辆底盘的宽度方向排布的TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述照射单元的照射方向为水平方向，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

第二TOF传感器组，所述第二TOF传感器组设置在在车辆车身的外部，用于检测车辆车身周围的障碍物位置和/或轮廓，所述第二TOF传感器组包括多个TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

所述控制器用于接收第一TOF传感器组发送的第一检测数据和第二TOF传感器组发送的第二检测数据。

优选地，还包括第三TOF传感器组，所述第三TOF传感器组设置在车辆底盘下方，所述第三TOF传感器组包括至少两个TOF传感器，所述第三TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，并且所述第三TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向与第一TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向垂直。

优选地，还包括第四TOF传感器组，所述第一TOF传感器组设置在车辆的前端以检测车辆前端与车辆前轮之间的障碍物，所述第四TOF传感器组设置在车辆前轮靠近车辆后轮的一侧以检测车辆前轮和车辆后轮之间的障碍物。

优选地，还包括第五TOF传感器组，所述第五TOF传感器组安装在车辆车身的外侧的上部，所述第二TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，所述第五TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向沿竖直方向朝下。

优选地，其特征在于，还包括安装架，所述安装架包括基板、中间连接组件和安装板，所述基板用于与车辆的底盘连接，所述安装板用于安装TOF传感器，所述中间连接件用于在基板和安装板之间形成高度和/或角度可调的连接。

优选地，所述中间连接组件包括连接杆、套筒和锁止件，所述连接杆和套筒中的一个与所述基板连接，另一个与所述安装板连接，当锁止件开启时所述连杆可相对套筒沿高度方向移动以调整基板和安装板之间的高度位置，当锁止件锁止时安装板相对调整基板的高度位置被锁定。

优选地，所述中间连接组件还包括角度调节机构，所述角度调节机构用于调整TOF传感器的安装角度。

优选地，所述第一TOF传感器组发送的数据包括TOF传感器所接收到的各个位置的反射光线的时间，所述控制器根据第一TOF传感器组发送的数据计算出障碍物各个光线反射点至第一TOF传感器组的距离，并根据所述距离检测出障碍物的轮廓。

第二方面，本实用新型提供一种车辆，所述车辆设置有第一方面所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置。

有益效果：本实用新型的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆设置TOF传感器组来检测车辆底盘和车身四周是否有障碍物。本实用新型利用TOF传感器组向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲。这样当障碍物进入到车身周围或者底盘下方的检测区域中时，照射到障碍物上的光线被发射回来，TOF传感器接收障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线时间形成检测数据，该检测数据可以反映底盘下方或者车身周围的障碍物的位置和轮廓。TOF传感器将检测数据发送给控制器，为驾驶人员和控制器控制车辆提供可靠的参考。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。

图1为本实用新型实施例1的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置在车辆上的布置图；

图2为本实用新型TOF传感器与控制器连接的结构框图；

图3为本实用新型底盘位置TOF传感器的分布示意图；

图4为本实用新型TOF传感器沿车辆长度方向布置的示意图；

图5为本实用新型的在车身周围布置TOF传感器的示意图；

图6为本实用新型的安装架结构示意图；

图7为本实用新型的带角度调节机构的安装架的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实实用新型的保护范围之内。

实施例1：

如图1和图2所示，本实施例提供一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，该基于光脉冲的车辆障碍物检测装置包括至少一组安装在车辆上的TOF传感器组，所述TOF传感器组用于向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲，并用于接收底盘和/或车身周围障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线时间形成检测数据；所述控制器，用于接收第一TOF传感器组发送检测数据。

此外本实施的检测装置还包括通信模块，所述通信模块用于在TOF传感器和控制器之间进行通信，以使TOF传感器将检测数据发送给控制器。其中通信模块可以采用无线通信模块。

具体地，TOF传感器组包括第一TOF传感器组30、第二TOF传感器组40和控制器。

其中，所述第一TOF传感器组30设置在车辆底盘10下方，用于检测车辆底盘10下方的障碍物的位置和/或轮廓，所述第一TOF传感器组30包括多个沿车辆底盘10的宽度方向排布的TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述照射单元的照射方向为水平方向，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

其中所述第二TOF传感器组40设置在在车辆车身20的外部，用于检测车辆车身20周围的障碍物位置和/或轮廓，所述第二TOF传感器组40包括多个TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

控制器，用于接收第一TOF传感器组30发送的第一检测数据和第二第一TOF传感器组30发送的第二检测数据。

TOF(Time of flight)飞行时间法是通过向检测区域连续发送光脉冲，然后用传感器接收从障碍物返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到障碍物的距离。TOF传感器的照射单元的目的不是照明，而是利用入射光信号与反射光信号的变化来进行距离测量，所以，TOF的照射单元都是对光进行高频调制之后再进行发射，比如采用LED或激光二极管作为照射单元发射脉冲光，脉冲频率可达到100M。

本实施例的检测装置在工作时由TOF传感器的照射单元向检测区域发射短时光脉冲，当检测区域有障碍物出现时，照射单元发射的光线被障碍物反射回来并由TOF传感器的光线采集单元接收并记录下接收到该光线往返障碍物和光线采集单元之间的时间，并形成数据发送给控制器。控制器根据光线的往返时间数据计算出障碍物对应的反射点的距离，从而形成障碍物的3D图像。然后控制器可以根据图像亮度、颜色等特征的低层突变，通过标识图像中亮度变化明显的点来完成边缘检测，通常将图像与微分算子卷积方法、例如借助于Sobel算子、Prewitt算子、Canny算子等，由于TOF传感器检测被检测物体的轮廓和位置属于现有技术，因此这里不做赘述。

本实施例设置了第一TOF传感器组30和第二TOF传感器组40，利用前述两组TOF传感器组分别来检测车辆底盘10和车身20四周是否有障碍物。其中第一TOF传感器组30设置在车辆底盘10下方一定高度位置，第一TOF传感器组30的照射单元的照射方向为水平方向，这样的设置方式可以使第一TOF传感器组30的沿车辆的长度方向发射短时光脉冲，这样当障碍物进入到靠近车辆底盘10的检测区域时，照射单元发射的光线就可以被障碍物反射。第一TOF传感器组30的反射光线采集单元，接收到反射的光线后将第一检测数据发送给控制器，控制器计算出障碍物的轮廓，然后将图像中轮廓点高度较大的值进行比较，从而得出障碍物的最大高度，进行逻辑判断，发送底盘10碰撞报警信号。

其中第二TOF传感器组40安装在车辆车身20的外部，第二TOF传感器组40中的TOF传感器可以围绕车身20一周排布，即在车身20的正面、后面和两个侧面都设置TOF传感器，其中TOF传感器中的照射单元朝向车身20周围的检测区域。这样当有障碍物进入到前述检测区域时，照射单元向检测区域发射的红外线光束被障碍物反射给反射光线采集单元，反射光线采集单元根据接收的光线信息向控制器发送第二检测数据，控制器可以根据第二检测数据计算出障碍物的位置和轮廓，并根据障碍物的与车身20的位置关系进行逻辑判断，如何根据判断结果发送底盘10碰撞报警信号。

如图3所述，此外，本实施例的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置还包括第三TOF传感器组50，所述第三TOF传感器组50设置在车辆底盘10下方，所述第三TOF传感器组50包括至少两个TOF传感器，所述第三TOF传感器组50中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，并且所述第三TOF传感器组50中TOF传感器的照射单元的照射方向与第一TOF传感器组30中TOF传感器的照射单元的照射方向垂直。

在本实施例中第一红TOF传感器组的照射单元沿水平方向设置，使照射单元发射的短时光脉冲可以扫过车辆底部下方的区域。这样当障碍物进入到底盘下方的检测区域中时通过第一红TOF传感器组可以检测出底盘下方的障碍物的位置和轮廓，为驾驶人员和控制器控制车辆提供可靠的参考。同时，本实用新型利用第二TOF传感器组可以快速检测出车身周围障碍物的位置和轮廓。

本实施例在第一TOF传感器组30的基础上增加第三TOF传感器组50，并使第一TOF传感器组30和第三TOF传感器组50相互垂直设置，使TOF传感器发射的光线形成网格，网格将车辆底盘10划分为多个检测区域，从而保证车辆底盘10的各个区域都能实现对障碍物的准确检测。并且第一TOF传感器组30和第三TOF传感器组50在相互垂直的方向进行排布，可以从而各个角度对障碍物进行检测，消除了无法检测的死角，进一步提高了车辆的安全性。

此外本实施例的检测装置还包括第四TOF传感器组60，所述第一TOF传感器组30设置在车辆的前端以检测车辆前端与车辆前轮之间的障碍物，所述第四TOF传感器组60设置在车辆前轮靠近车辆后轮的一侧以检测车辆前轮和车辆后轮之间的障碍物。

如图4所述，本实施例将车辆底盘10下方位置沿其车辆的长度方向(图中x方向)分成两块区域，相应地将第一TOF传感器组30和第四TOF传感器组60沿车辆长度方向设置，第一块区域为车辆前端与车辆前轮之间的区域，该区域由第一TOF传感器组30进行检测，第二块区域为车辆前轮和车辆后轮之间的区域，该区域由第四TOF传感器组60进行检测。这样当障碍物进入第一块区域时可以被第一TOF传感器组30检测到，当障碍物进入第二块区域时可以被第四TOF传感器组60检测到。这样的布置方式对于较长的车辆如公交车，大型运输车辆等可以避免因为传感器检测距离的限制而造成部分区域检测不到的情况，此外控制器可以根据障碍物所处的区域，提示驾驶人员障碍物出现的位置。

此外本实施例的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置还包括第五TOF传感器组80，所述第五TOF传感器组80安装在车辆车身20的外侧的上部，所述第二TOF传感器组40中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，所述第五TOF传感器组80中TOF传感器的照射单元的照射方向沿竖直方向朝下。

如图5所示，由于车身20周围区域较大，本实施例中利用第五TOF传感器组80和第二TOF传感器组40的组合来对车身20周围的障碍物进行检测。其中第二TOF传感器组40沿水平方向发射短时光脉冲。而第五TOF传感器组80沿高度方向(图中y方向)由上至下发射短时光脉冲，这样第五TOF传感器组80在检测时不受障碍物高度的限制。当某些障碍物的高度低于水平设置的第二TOF传感器组40发射的短时光脉冲的高度而不易被第二TOF传感器组40检测到时可以由第五TOF传感器组80对障碍物进行检测。

此外，在本实施例中所述基于光脉冲的车辆障碍物检测装置还包括第六TOF传感器组，所述第六TOF传感器组安装在车辆底盘10下方，所述第一TOF传感器组30用于检测车辆底盘10下方第一高度区域的障碍物的位置和/或轮廓，所述第六TOF传感器组用于检测车辆底盘10下方第二高度区域的障碍物，所述第六TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，所述第一TOF传感器组30位于车辆底盘10下方的第一高度位置，所述第六TOF传感器组位于车辆底盘10下方的第二高度位置。

本实施例在第一TOF传感器组30的基础上增加了第六TOF传感器组，第一TOF传感器组30和第六TOF传感器组沿高度方向错开布置。通过前述设置方式可以将底盘10下方的有效检测区域分在高度方向上为两个检测区域：第三检测区域和第四检测区域。这样当障碍物进入到第三检测区域时，控制器可以接收到第一第六TOF传感器组发送的第一检测数据，而当障碍物进入到第四检测区域时，控制器可以接收到第六TOF传感器组发送的第六检测数据。当障碍物一部分处于第三检测区域，另一部分处于第四检测区域时控制器可以同时接受到第一TOF传感器组30的基础上增加了第六TOF传感器组。这样控制器根据所接收到的检测数据所对应的TOF传感器组来判断具体是哪个区域有障碍物，从而使车辆驾驶人员可以根据障碍物的具体高度位置来控制车辆，或者控制器根据障碍物的具体高度位置来自动控制车辆。

实施例2

如图6所示，在本实施例中，所述基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，还包括安装架70，所述安装架70包括基板71、中间连接组件和安装板73，所述基板71用于与车辆的底盘10连接，所述安装板73用于安装TOF传感器，所述中间连接件用于在基板71和安装板73之间形成高度和/或角度可调的连接。

本实施例通过设置安装架70将TOF传感器准确地安装到车辆的底盘10上。本实施例的安装架70包括基板71、中间连接组件和安装板73三个部分。安装架70通过基板71安装在车辆的底盘10上。中间连接组件将安装板73和基板71连接在一起。TOF传感器则安装在安装板73上。本实施例通过利用中间连接件来调整安装板73相对于基板71的高度位置和角度位置来调整TOF传感器相对于车辆底盘10的高度和角度，使TOF传感器能以较佳的高度位置和角度位置安装到车辆底盘10上，从而使红外光电开关可以正对预先设置好的检测区域，让障碍物检测的准确性得到进一步提高。

其中所述中间连接组件包括连接杆721、套筒722和锁止件723，所述连接杆721和套筒722中的一个与所述基板71连接，另一个与所述安装板73连接，当锁止件723开启时所述连杆可相对套筒722沿高度方向移动以调整基板71和安装板73之间的高度位置，当锁止件723锁止时安装板73相对调整基板71的高度位置被锁定。

本实施例的安装架70在使用时先将通过基板71安装到车辆底盘10上，然后通过使连接杆721相对套筒722沿高度方向移动来调整安装板73的高度位置，当高度调整到位后，利用锁止件723将安装板73锁定在当前的高度位置。其中锁止件723可以是配套使用的锁紧螺钉和锁紧螺母。在套筒722上设置沿高度方向延伸的条形槽，在连杆上与条形槽相应的位置设置通孔，锁紧螺钉从套筒722的条形槽位置穿入套筒722中，并且贯穿连杆上的通孔后在从套筒722的条形槽位置穿出，锁紧螺母与锁紧螺钉穿出条形槽的一端螺纹连接并压紧在套筒722上，从而锁定连接杆721和套筒722的相对位置。

如图7所示，此外，在本实施例中所述中间连接组件还包括角度调节机构，所述安装板73通过角度调节机构与所述连接杆721形成连接，所述角度调节机构包括转动件74、棘爪76和棘轮75，所述转动件74一端与所述连接杆721可转动连接，相对的另一端与所述安装板73连接，所述棘轮75与所述转动件74同轴连接，当所述棘爪76从所述棘轮75中分离时，转动件74可带动安装板73相对基板71转动以调整安装板73的角度，当所述棘爪76卡入棘轮75中时，转动件74的角位置被锁定。其中棘轮75与所述转动件74同轴连接是指棘轮75与转动件74被固定在同一转轴上同步转动。

此外，所述角度调节机构还包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动转动件转动，驱动电机可以与控制器电连接，这样控制器可以根据车辆行驶的情况，例如在上坡或者下坡时实施控制电机驱动转动件转动以调整光电开关的角度。

本实施例设置一个可以相对连接杆721转动的转动件74，并将安装板73连接在转动件74的端部，这样通过旋转转动件74就可以调整都TOF传感器相对车辆底盘10的角度。当第一红外开关调整到较佳的角度后，将棘爪76卡入到棘轮75中，这时棘轮75无法转动，与棘轮75同轴相连的连接杆721也被锁止。

实施例5

本实施例提供了一种车辆，在车辆中设有以上任一的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，车辆可以是传统汽车、新能源汽车，工程车辆或者机动农用车等，因此，车辆可以获得以上所描述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置所具有的任一有益效果，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于，包括：

至少一组安装在车辆上的TOF传感器组，所述TOF传感器组用于向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲，并用于接收底盘和/或车身周围障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线的时间形成检测数据；

控制器，用于接收TOF传感器组发送的检测数据。

2.根据权利要求1所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于，所述TOF传感器组包括：

第一TOF传感器组，所述第一TOF传感器组设置在车辆底盘下方，用于检测车辆底盘下方的障碍物的位置和/或轮廓，所述第一TOF传感器组包括多个沿车辆底盘的宽度方向排布的TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述照射单元的照射方向为水平方向，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

第二TOF传感器组，所述第二TOF传感器组设置在车辆车身的外部，用于检测车辆车身周围的障碍物位置和/或轮廓，所述第二TOF传感器组包括多个TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

所述控制器用于接收第一TOF传感器组发送的第一检测数据和第二TOF传感器组发送的第二检测数据。

3.根据权利要求1所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于，还包括第三TOF传感器组，所述第三TOF传感器组设置在车辆底盘下方，所述第三TOF传感器组包括至少两个TOF传感器，所述第三TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，并且所述第三TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向与第一TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向垂直。

4.根据权利要求2所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于，还包括第四TOF传感器组，所述第一TOF传感器组设置在车辆的前端以检测车辆前端与车辆前轮之间的障碍物，所述第四TOF传感器组设置在车辆前轮靠近车辆后轮的一侧以检测车辆前轮和车辆后轮之间的障碍物。

5.根据权利要求2所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于，还包括第五TOF传感器组，所述第五TOF传感器组安装在车辆车身的外侧的上部，所述第二TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，所述第五TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向沿竖直方向朝下。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于，还包括安装架，所述安装架包括基板、中间连接组件和安装板，所述基板用于与车辆的底盘连接，所述安装板用于安装TOF传感器，所述中间连接组件用于在基板和安装板之间形成高度和/或角度可调的连接。

7.根据权利要求6所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于：所述中间连接组件包括连接杆、套筒和锁止件，所述连接杆和套筒中的一个与所述基板连接，另一个与所述安装板连接，当锁止件开启时所述连接杆可相对套筒沿高度方向移动以调整基板和安装板之间的高度位置，当锁止件锁止时安装板相对调整基板的高度位置被锁定。

8.根据权利要求7所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，其特征在于：所述中间连接组件还包括角度调节机构，所述角度调节机构用于调整TOF传感器的安装角度。

9.车辆，其特征在于，所述车辆设置有利要求1至8中任一项所述的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置。

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