CN212843467U - 三维扫描测试系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种三维扫描测试系统，该三维扫描测试系统包括：第一移动台、标定板机器臂、三维扫描仪、第二移动台和测量平台。机器臂一端连接第一移动台，三维扫描仪连接机器臂远离第一移动台的另一端。第二移动台与第一移动台分离设置，测量平台设于第二移动台。本实用新型提供的三维扫描测试系统有效解决了现有技术中机器臂产生的振动传递至测量平台，影响三维扫描测试系统的测量精度的问题。

Description

三维扫描测试系统

技术领域

本实用新型涉及三维扫描测试及标定技术领域，特别是涉及一种三维扫描测试系统。

背景技术

三维扫描用于侦测并分析现实世界中物体或环境的几何形状、颜色以及表面反照率等参数。通过三维扫描搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，并在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。

现有的三维扫描测试系统为一体式设计，即，现有的三维扫描测试系统的机器臂和测量平台被集成到同一平台上。并且，在三维扫描的机器设备的使用过程中，机器臂产生的振动传递至测量平台，不利于测量平台在测量过程中保持稳定，从而影响三维扫描测试系统的测量精度。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种三维扫描设备，解决现有技术中机器臂产生的振动传递至测量平台，影响三维扫描测试系统的测量精度的问题。

本实用新型提供一种三维扫描测试系统，该三维扫描测试系统包括：第一移动台、机器臂、三维扫描仪、第二移动台和测量平台。机器臂一端连接第一移动台，三维扫描仪连接机器臂远离第一移动台的另一端。第二移动台与第一移动台分离设置，测量平台设于第二移动台。

于本实用新型的一实施例中，标定板可活动地设于第一移动台或第二移动台。

于本实用新型的一实施例中，第一移动台设有第一收纳腔，三维扫描测试系统还包括第一活动支架，第一活动支架可抽拉地设于第一收纳腔，标定板设于第一活动支架。如此，标定板可通过第一活动支架可抽拉地设于第一移动台的第一收纳腔内。如此设置，使得三维扫描测试系统更加美观，且有利于标定板的防尘。

于本实用新型的一实施例中，机器臂与第一移动台转动连接，且机器臂包括多个依次连接的转动臂，相邻转动臂之间设有活动关节，活动关节包括第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部能够相对转动，相邻的转动臂分别连接第一连接部和第二连接部。通过活动关节的第一连接部和第二连接部的相对转动，可带动相邻的转动臂进行转动。而设置多个转动臂以及连接转动臂的活动关节，可使机器臂朝向多个角度旋转和移动，有利于提高机器臂运动的灵活性。

于本实用新型的一实施例中，三维扫描测试系统还包括人机交互设备，人机交互设备与机器臂电连接，以用于控制机器臂的动作。通过设置人机交互设备，并且人机交互设备与机器臂电连接，有利于实现机器臂的自动控制。

于本实用新型的一实施例中，第二移动台设有第二收纳腔，三维扫描测试系统还包括第二活动支架，第二活动支架可抽拉地设于第二收纳腔内。如此，人机交互设备可通过第二活动支架可抽拉地设于第二移动台的第二收纳腔内。如此设置，使得三维扫描测试系统更加美观，且有利于人机交互设备的防尘。

于本实用新型的一实施例中，三维扫描测试系统还包括折叠架，折叠架安装于第二活动支架内。且折叠架能够朝向第二活动支架收缩，并且，折叠架能够远离第二活动支架伸展。人机交互设备可通过折叠架安装于第二活动支架。折叠支架展开时，人机交互设备伸出于第二活动支架；折叠支架折叠时，人机交互设备收纳于第二活动支架内。通过折叠架的伸缩，可根据实际需要调节人机交互设备的高度，提高人机交互设备的使用便捷性。

于本实用新型的一实施例中，折叠架包括多根交叉设置的折叠杆，交叉设置的折叠杆转动连接，上下相邻的折叠杆铰接连接。如此设置，折叠架的设计简单，且折叠架折叠之后体积较小，便于将第二活动支架、折叠架和人机交互设备收纳进第二收纳腔。

于本实用新型的一实施例中，第一移动台底部设有第一滚轮；及/或，第二移动台底部设有第二滚轮。

于本实用新型的一实施例中，第一滚轮包括福马轮；及/或，第二滚轮包括福马轮。

本实用新型提供的三维扫描测试系统，由于“分离设置”指的是第一移动台和第二移动台是两个独立的部件，不固定连接在一起，从而第一移动台和第二移动台可以分别独立控制，也就是第一移动台和第二移动台的相对位置可以发生变化。如此，可改变第一移动台和第二移动台的相对位置。又因为机器臂设于第一移动台，测量平台设于第二移动台。因此，机器臂产生的振动无法传递至测量平台。因而，有效解决了现有技术中机器臂产生的振动传递至测量平台，影响三维扫描测试系统的测量精度的问题。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的三维扫描测试系统的结构示意图；

图2为图1的使用状态参考图。

附图标记：1、第一移动台；11、第一活动支架；12、第一滚轮；2、第二移动台；21、第二收纳腔；22、第二活动支架；23、第二滚轮；3、标定板；4、测量平台；5、机器臂；51、转动臂；52、活动关节；521、第一连接部；522、第二连接部；6、人机交互设备；7、折叠架；71、折叠杆；8、三维扫描仪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种三维扫描测试系统，该三维扫描测试系统包括：第一移动台1、标定板3、第二移动台2和测量平台4。标定板3可活动地设于第一移动台1，第二移动台2与第一移动台1分离设置，测量平台4设于第二移动台2。

需要指出的是，“分离设置”指的是第一移动台1和第二移动台2是两个独立的部件，不固定连接在一起，从而第一移动台1和第二移动台2可以分别独立控制，也就是第一移动台1和第二移动台2的相对位置可以发生变化。如此，可改变第一移动台1和第二移动台2的相对位置。又因为标定板3可活动地设于第一移动台1，测量平台4设于第二移动台2。机器臂5在使用过程中会产生轻微的振动，而机器臂5一端连接第一移动台1，且第一移动台1和第二移动台2分离设置。因此，机器臂5产生的振动无法传递至测量平台4，如此，测量平台4在测量过程中保持稳定，有利于提高三维扫描测试系统的测量精度。但不限于此，机器臂5和三维扫描仪8还可独立设置，即机器臂5远离三维扫描仪8的一端既不连接第一移动台1也不连接第二移动台2。如此，使得三维扫描测试系统具有更大的使用灵活性。

在一实施例中，如图1和图2所示，标定板3可活动地设于第一移动台1或第二移动台2。但不限于此，标定板3还可与第一移动台1和第二移动台2分离设置。如此，提高了标定板3设置位置的灵活性，使得三维扫描测试系统使用更加方便。

在一实施例中，如图1所示，第一移动台1设有第一收纳腔，三维扫描测试系统还包括第一活动支架11，第一活动支架11可抽拉地设于第一收纳腔，标定板3设于第一活动支架11。如此，标定板3可通过第一活动支架11可抽拉地设于第一移动台1的第一收纳腔内。标定板3在使用时，可通过第一活动支架11从第一收纳腔内被拉出；标定板3使用完成后，可通过第一活动支架11被收纳进第一收纳腔内。如此设置，使得三维扫描测试系统更加美观，且有利于标定板3的防尘。

在一实施例中，如图1和图2所示，机器臂5与第一移动台1转动连接，且机器臂5包括多个依次连接的转动臂51，相邻转动臂51之间设有活动关节52，活动关节52包括第一连接部521和第二连接部522，第一连接部521和第二连接部522能够相对转动，相邻的转动臂51分别连接第一连接部521和第二连接部522。通过活动关节52的第一连接部521和第二连接部522的相对转动，可带动相邻的转动臂51进行转动。而设置多个转动臂51以及连接转动臂51的活动关节52，可使机器臂5朝向多个角度旋转和移动，有利于提高机器臂5运动的灵活性。但不限于此，机器臂5的多个转动臂51之间还可以是直接铰接连接，如此，机器臂5的结构更加简单，有利于降低三维扫描测试系统的生产成本。

在一实施例中，如图1和图2所示，三维扫描测试系统还包括人机交互设备6，人机交互设备6与机器臂5电连接，以用于控制机器臂5的动作。通过设置人机交互设备6，并且人机交互设备6与机器臂5电连接，有利于实现机器臂5的自动控制。但不限于此，人机交互设备6还可用于控制三维扫描测试系统的开机和关机。以及，人机交互设备6还可与标定板3电连接，以控制标定板3的开启和关闭。

在一实施例中，如图1和图2所示，第二移动台2设有第二收纳腔21，三维扫描测试系统还包括第二活动支架22，第二活动支架22可抽拉地设于第二收纳腔21内。如此，可将人机交互设备6设置在第二活动支架22上，人机交互设备6可通过第二活动支架22可抽拉地设于第二移动台2的第二收纳腔21内。人机交互设备6在使用时，可通过第二活动支架22从第二收纳腔21内被拉出；人机交互设备6使用完成后，可通过第二活动支架22被收纳进第二收纳腔21内。如此设置，使得三维扫描测试系统更加美观，且有利于人机交互设备6的防尘。

在一实施例中，如图1所示，三维扫描测试系统还包括折叠架7，折叠架7安装于第二活动支架22。且折叠架7能够朝向第二活动支架22收缩，并且，折叠架7能够远离第二活动支架22伸展。人机交互设备6可通过折叠架7安装于第二活动支架22。折叠支架展开时，人机交互设备6伸出于第二活动支架22；折叠支架折叠时，人机交互设备6收纳于第二活动支架22内。通过折叠架7的伸缩，可根据实际需要调节人机交互设备6的高度，提高人机交互设备6的使用便捷性。但不限于此，折叠架上还可安装三维扫描测试系统的其他控制设备。

在一实施例中，如图1所示，折叠架7包括多根交叉设置的折叠杆71，交叉设置的折叠杆71转动连接，上下相邻的折叠杆71铰接连接。如此设置，折叠架7的设计简单，且折叠架7折叠之后体积较小，便于将第二活动支架22、折叠架7和人机交互设备6收纳进第二收纳腔21。

在一实施例中，如图1和图2所示，第一移动台1底部设有第一滚轮12，第二移动台2底部设有第二滚轮23。通过在第一移动台1底部加装第一滚轮12以及在第二移动台2底部加装第二滚轮23，可使第一移动台1和第二移动台2移动时更加方便快速。但不限于此，也可在第一移动台1底部安装滚珠，滚珠可朝向地面的任意方向滚动，使得第一移动台1的灵活性大大提高。同样地，也可在第二移动台2底部安装滚珠，滚珠可朝向地面的任意方向滚动，使得第二移动台2的灵活性大大提高。

在一实施例中，如图1和图2所示，第一滚轮12包括福马轮，第二滚轮23包括福马轮。福马轮具有极强的承重能力，使用福马轮有利于提高三维扫描测试系统的耐用性。但不限于此，第一滚轮12或者第二滚轮23也可是其他承重轮。

以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种三维扫描测试系统，其特征在于，包括：

第一移动台(1)；

机器臂(5)，一端连接所述第一移动台(1)；

三维扫描仪(8)，连接所述机器臂(5)远离所述第一移动台(1)的另一端；

第二移动台(2)，与所述第一移动台(1)分离设置；以及

测量平台(4)，设于所述第二移动台(2)。

2.根据权利要求1所述的三维扫描测试系统，其特征在于，还包括标定板(3)，所述标定板(3)可活动地设于所述第一移动台(1)或所述第二移动台(2)。

3.根据权利要求2所述的三维扫描测试系统，其特征在于，所述第一移动台(1)设有第一收纳腔，所述三维扫描测试系统还包括第一活动支架(11)，所述第一活动支架(11)可抽拉地设于所述第一收纳腔，所述标定板(3)设于所述第一活动支架(11)。

4.根据权利要求1所述的三维扫描测试系统，其特征在于，所述机器臂(5)与所述第一移动台(1)转动连接，且所述机器臂(5)包括多个依次连接的转动臂(51)，相邻所述转动臂(51)之间设有活动关节(52)，所述活动关节(52)包括第一连接部(521)和第二连接部(522)，所述第一连接部(521)和所述第二连接部(522)能够相对转动，相邻的所述转动臂(51)分别连接所述第一连接部(521)和所述第二连接部(522)。

5.根据权利要求1所述的三维扫描测试系统，其特征在于，还包括人机交互设备(6)，所述人机交互设备(6)与所述机器臂(5)电连接，以用于控制所述机器臂(5)的动作。

6.根据权利要求5所述的三维扫描测试系统，其特征在于，所述第二移动台(2)设有第二收纳腔(21)，所述三维扫描测试系统还包括第二活动支架(22)，所述第二活动支架(22)可抽拉地设于所述第二收纳腔(21)内。

7.根据权利要求6所述的三维扫描测试系统，其特征在于，还包括折叠架(7)，所述折叠架(7)安装于所述第二活动支架(22)，且所述折叠架(7)能够朝向所述第二活动支架(22)收缩，并且，所述折叠架(7)能够远离所述第二活动支架(22)伸展。

8.根据权利要求7所述的三维扫描测试系统，其特征在于，所述折叠架(7)包括多根交叉设置的折叠杆(71)，交叉设置的折叠杆(71)转动连接，上下相邻的所述折叠杆(71)铰接连接。

9.根据权利要求1所述的三维扫描测试系统，其特征在于，所述第一移动台(1)底部设有第一滚轮(12)；及/或，

所述第二移动台(2)底部设有第二滚轮(23)。

10.根据权利要求9所述的三维扫描测试系统，其特征在于，所述第一滚轮(12)包括福马轮；及/或，

所述第二滚轮(23)包括福马轮。

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