CN212825406U - 一种家装搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种家装搬运机器人。本实用新型实施例提供的家装搬运机器人包括：支撑装置，和设于支撑装置上的控制装置、检测装置、固定装置和行走装置；检测装置用于检测家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，并生成检测信号传输给控制装置；控制装置接收检测信号生成控制指令，并将控制指令传输给行走装置，行走装置接收控制指令进行动作；固定装置用于固定家装；行走装置用于带动家装搬运机器人移动。本实用新型实施例提供的家装搬运机器人中检测装置检测家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，控制装置接收检测信号生成控制指令，行走装置接收控制指令进行动作，实现了家装搬运的智能化。

Description

一种家装搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种家装搬运机器人。

背景技术

目前在室内装修时常常采用瓷砖作为墙体的装饰面层，瓷砖既能够提供墙体的美观性能，也能够起到防水、防腐蚀的作用，但是现有的瓷砖均是采用人工手动贴附，工作效率低，且增加了人力成本。

实用新型内容

(一)本实用新型所要解决的技术问题是：目前室内装修采用人工贴砖，存在工作效率低、成本高的缺陷。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种家装搬运机器人，包括：支撑装置，和设于所述支撑装置上的控制装置、检测装置、固定装置和行走装置；

所述检测装置用于检测所述家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，并生成检测信号传输给所述控制装置；

所述控制装置接收检测信号生成控制指令，并将控制指令传输给所述行走装置，所述行走装置接收控制指令进行动作；

所述固定装置用于固定家装；

所述行走装置用于带动所述家装搬运机器人移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑装置包括底座和外壳，所述外壳设置于所述底座上，所述检测装置设于所述外壳上，所述控制装置设于所述外壳内，所述外壳内还设置有电池。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走装置包括行走轮，所述行走轮设于所述底座的底部。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定装置包括至少两个挡板；

至少两个所述挡板设置于所述外壳顶部。

根据本实用新型的一个实施例，所述挡板为两个，两个所述挡板分别垂直设置于所述外壳的两侧。

根据本实用新型的一个实施例，所述检测装置还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述外壳顶部。

根据本实用新型的一个实施例，所述家装搬运机器人的位置信息包括家装搬运机器人在世界坐标系中的位置；

所述周围的环境信息包括所述家装搬运机器人周围的障碍物信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述检测装置包括分别与所述控制装置通信连接的激光测距仪和避障雷达；

所述激光测距仪用于探测所述家装搬运机器人当前行使位置，确定所述家装搬运机器人在世界坐标系中的位置；

所述避障雷达用于识别所述家装搬运机器人周围环境中的障碍物。

根据本实用新型的一个实施例，所述控制装置包括处理器，所述处理器根据家装搬运机器人在世界坐标系中的位置、所述家装搬运机器人周围的障碍物信息生成控制指令；所述行走装置接收控制指令进行动作。

本实用新型的有益效果：本实用新型实施例提供的家装搬运机器人包括：支撑装置，和设于支撑装置上的控制装置、检测装置、固定装置和行走装置；检测装置用于检测家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，并生成检测信号传输给控制装置；控制装置接收检测信号生成控制指令，并将控制指令传输给行走装置，行走装置接收控制指令进行动作；固定装置用于固定家装，实现了家装搬运的智能化，提高了搬运效率降低了人力成本，同时也能够降低对于作业人员的管理成本，填补了智能家装的空白。

附图说明

本实用新型上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例中所述家装搬运机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中所述控制装置的原理图。

其中图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1、行走轮，2、电池，3、激光测距仪，4、避障雷达，5、挡板，6、外壳，7、底座，11、支撑装置，13、行走装置，14、控制装置，15、检测装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1和图2所示，本实用新型一个实施例提供了一种家装搬运机器人，包括：支撑装置11，和设于所述支撑装置11上的控制装置14、检测装置15、固定装置和行走装置13；所述检测装置15用于检测所述家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，并生成检测信号传输给所述控制装置14；所述控制装置14接收检测信号生成控制指令，并将控制指令传输给所述行走装置13，所述行走装置13接收控制指令进行动作；所述固定装置用于固定家装；所述行走装置13用于带动所述家装搬运机器人移动。

本实用新型实施例提供的家装搬运机器人包括：支撑装置11，和设于支撑装置11上的控制装置14、检测装置15、固定装置和行走装置13；检测装置15用于检测家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，并生成检测信号传输给控制装置14；控制装置14接收检测信号生成控制指令，并将控制指令传输给行走装置13，行走装置13接收控制指令进行动作；固定装置用于固定家装，实现了家装搬运的智能化，提高了搬运效率降低了人力成本，同时也能够降低对于作业人员的管理成本，填补了智能家装的空白。

根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，所述支撑装置11包括底座7和外壳6，所述外壳6设置于所述底座7上，所述检测装置15设于所述外壳6上，所述控制装置14设于所述外壳6内，所述外壳6内还设置有电池2。

其中，外壳6连接在底座7上内部形成一个容纳腔，所述控制装置14安装于容纳腔内，能够保护控制装置14；所述容纳腔内设有电池2，电池2为可充电电池2，如锂电池2等，通过可充电电池2为控制装置14和行走装置13供电。

根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，所述行走装置13包括行走轮1，所述行走轮1设于所述底座7的底部，可选地，所述行走轮1为万向轮，通过在底座7下部设置万向轮能够实现家装搬运机器人在各个方向的移动；如图1所示，在所述底座7上设有多个万向轮，能够保证家装搬运机器人的行走稳定，可选地，所述底座7呈方形，在所述底座7的四个拐角处均设有一个万向轮，也即是所述底座7上设有四个万向轮；当然，在本实施例中所述底座7也可以是圆形或矩形的，所述万向轮的数量也不局限于四个，可以是三个、五个、七个等，只要能够实现通过万向轮带动家装搬运机器人稳定的移动基业能够实现本实用新型的目的，其宗旨未脱离本实用新型的设计思想，应属于本实用新型的保护范围。

根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，所述固定装置包括至少两个挡板5；至少两个所述挡板5设置于所述外壳6顶部。家装位于两个挡板5及外壳6顶部所形成的空间内，也可以在外壳6顶部设置三个或四个挡板5，便于将小型的家装固定在形成的空间内。可以根据需求在挡板5内部设置限位板，限位板与挡板5垂直连接，且平行与外壳6顶部，能够更好的将家装固定在外壳6顶部与限位板之间。

可以在库房内安装机械臂，通过机械臂将家装搬运到挡板5之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述挡板5为两个，两个所述挡板5分别垂直设置于所述外壳6的两侧。

优选地，在本实施例中，挡板5为两个，两个挡板5分别设置在外壳6顶部的两侧，便于将家装更好的固定在两个挡板5之间，为了增大两个挡板5之间的空间可以将挡板5垂直设置在外壳6上。

根据本实用新型的一个实施例，所述检测装置15还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述外壳6顶部。

设置压力传感器能够知道搬运的家装重量为多少，可以将压力传感器通过控制装置14与显示器连接，将显示器设置于外壳6的外侧。

根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，所述家装搬运机器人的位置信息包括家装搬运机器人在世界坐标系中的位置；所述周围的环境信息包括所述家装搬运机器人周围的障碍物信息；所述检测装置15包括分别与所述控制装置14通信连接的激光测距仪3和避障雷达4；所述激光测距仪3用于探测所述家装搬运机器人当前行使位置，确定所述家装搬运机器人在世界坐标系中的位置，具体的所述激光测距仪3根据所述三轴激光定位器发射的定位激光以及定位激光发射至周围环境后返回的激光监测所述家装搬运机器人与周围环境之间的距离；所述避障雷达4用于识别所述家装搬运机器人周围环境中的障碍物。

本实施例中，首先通过避障雷达4检测周围环境中的障碍物，然后确定家装搬运机器人的位置信息，移动装置带动家装搬运机器人1绕过障碍物移动至距离贴附面合适的距离。

通过激光测距仪3和避障雷达4的工作检测能够识别周围环境中门窗、门洞的环境。能够精确识别出墙面较窄或门洞狭小的空间，以及弧形墙面和圆柱场景。

根据本实用新型的一个实施例如图1所示，可选地，所述检测装置15还包括摄像头，所述摄像头设于所述外壳6上，所述摄像头能够检测周围的图像信息，进而与激光测距仪3共同判断家装搬运机器人的位置信息以及周围的环境信息。

如图2所示，所述控制装置14包括处理器，所述处理器根据家装搬运机器人在世界坐标系中的位置、所述家装搬运机器人周围的障碍物信息生成控制指令；所述行走装置13接收控制指令进行动作；其中所述控制装置14安装于所述外壳6内，且所述所述控制装置14内含控制电路板以及处理器等，所述处理器可以为单片机、PLC或微处理器等。

下面结合图1和图2来具体说明根本实用新型提供的家装搬运机器人1的工作过程。

首先开机，控制装置14启动，然后控制装置14在开机时进行自检，检查检测装置15、控制装置14、行走装置13是否有故障；检测无故障后；控制装置14建立世界坐标系，并将家装搬运机器人的位置信息映射至世界坐标系中；避障雷达4工作，检测家装搬运机器人周围的障碍物信息，控制装置14控制行走装置13带动整个家装搬运机器人绕过障碍物移动至指定的位置，控制家装搬运机器人停止；激光测距仪3工作，根据所述三轴激光定位器发射的定位激光以及定位激光发射至周围环境后返回的激光监测所述家装搬运机器人与周围环境中实体之间的距离以及摄像头生成的图像，确定所述家装搬运机器人在世界坐标系中的位置，然后调整家装搬运机器人的位置；将家装搬运到特定位置后，移动家装搬运机器人重复上述步骤继续搬运。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种家装搬运机器人，其特征在于：包括：支撑装置，和设于所述支撑装置上的控制装置、检测装置、固定装置和行走装置；

所述检测装置用于检测所述家装搬运机器人的位置信息和周围的环境信息，并生成检测信号传输给所述控制装置；

所述控制装置接收检测信号生成控制指令，并将控制指令传输给所述行走装置，所述行走装置接收控制指令进行动作；

所述固定装置用于固定家装；

所述行走装置用于带动所述家装搬运机器人移动。

2.根据权利要求1所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述支撑装置包括底座和外壳，所述外壳设置于所述底座上，所述检测装置设于所述外壳上，所述控制装置设于所述外壳内，所述外壳内还设置有电池。

3.根据权利要求2所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述行走装置包括行走轮，所述行走轮设于所述底座的底部。

4.根据权利要求2所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述固定装置包括至少两个挡板；

至少两个所述挡板设置于所述外壳顶部。

5.根据权利要求4所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述挡板为两个，两个所述挡板分别垂直设置于所述外壳的两侧。

6.根据权利要求2所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述检测装置还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述外壳顶部。

7.根据权利要求1所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述家装搬运机器人的位置信息包括家装搬运机器人在世界坐标系中的位置；

所述周围的环境信息包括所述家装搬运机器人周围的障碍物信息。

8.根据权利要求7所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述检测装置包括分别与所述控制装置通信连接的激光测距仪和避障雷达；

所述激光测距仪用于探测所述家装搬运机器人当前行使位置，确定所述家装搬运机器人在世界坐标系中的位置；

所述避障雷达用于识别所述家装搬运机器人周围环境中的障碍物。

9.根据权利要求8所述的家装搬运机器人，其特征在于：所述控制装置包括处理器，所述处理器根据家装搬运机器人在世界坐标系中的位置、所述家装搬运机器人周围的障碍物信息生成控制指令；所述行走装置接收控制指令进行动作。

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