CN212797307U - 一种多轴倾转固定翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种多轴倾转固定翼无人机，其包括机体、从所述机体向左延伸设置的第一固定翼、从所述机体向右延伸设置的第二固定翼、设置在所述第一固定翼上的第一安装架、设置在所述第二固定翼上的第二安装架、设置在所述第一安装架的前侧的第一旋翼组件、设置在所述第一安装架的后侧的第二旋翼组件、设置在所述第二安装架的前侧的第三旋翼组件以及设置在所述第二安装架的后侧的第四旋翼组件。根据本实用新型的多轴倾转固定翼无人机，将多旋翼无人机和固定翼无人机结合在一起，使其可以进行固定翼模式飞行，也可以进行旋转翼模式飞行。

Description

一种多轴倾转固定翼无人机

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种多轴倾转固定翼无人机。

背景技术

近几年来，随着科学技术领域的飞速发展，以及出于对人力物力资源的节约，以及对人生命的保护，使得无人机的应用领域不断扩大，无人机行业快速发展。无人机以其机动性好，在军用和民用领域有着非常广阔的应用前景。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种多轴倾转固定翼无人机，其可以进行固定翼模式飞行，也可以进行旋转翼模式飞行。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种多轴倾转固定翼无人机，其特征在于，所述多轴倾转固定翼无人机包括机体、从所述机体向左延伸设置的第一固定翼、从所述机体向右延伸设置的第二固定翼、设置在所述第一固定翼上的第一安装架、设置在所述第二固定翼上的第二安装架、设置在所述第一安装架的前侧的第一旋翼组件、设置在所述第一安装架的后侧的第二旋翼组件、设置在所述第二安装架的前侧的第三旋翼组件以及设置在所述第二安装架的后侧的第四旋翼组件，

所述多轴倾转固定翼无人机还包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以及第四驱动机构，

第一驱动机构包括用于安装所述第一旋翼组件的第一旋翼支架和用于驱动所述第一旋翼支架旋转的第一驱动电机，

第二驱动机构包括用于安装所述第二旋翼组件的第二旋翼支架和用于驱动所述第二旋翼支架旋转的第二驱动电机，

第三驱动机构包括用于安装所述第三旋翼组件的第三旋翼支架和用于驱动所述第三旋翼支架旋转的第三驱动电机，

第四驱动机构包括用于安装所述第四旋翼组件的第四旋翼支架和用于驱动所述第四旋翼支架旋转的第四驱动电机。

前述的多轴倾转固定翼无人机，更进一步地，所述第一安装架为碳纤维管，所述第二安装架为碳纤维管。

前述的多轴倾转固定翼无人机，更进一步地，所述第一固定翼上设置有安装第一安装架的第一固定平台，所述第一安装架包括第一上安装卡箍和与所述第一上安装卡箍配合的第一下安装卡箍，所述第一下安装卡箍固定设置在所述第一固定平台上，

所述第二固定翼上设置有安装第二安装架的第二固定平台，所述第二安装架包括第二上安装卡箍和与所述第二上安装卡箍配合的第二下安装卡箍，所述第二下安装卡箍固定设置在所述第二固定平台上。

前述的多轴倾转固定翼无人机，更进一步地，所述第一驱动机构还包括用于承载固定所述第一驱动机构的第一连接底座，所述第一连接底座包括第一连接托板、第一连接底板、第一连接上卡箍以及第一连接下卡箍，所述第一连接上卡箍与所述第一连接下卡箍固定配合，所述第一连接底板与所述第一连接上卡箍形成为一体，第一连接托板与第一连接底板贴合固定，

所述第二驱动机构还包括用于承载固定所述第二驱动机构的第二连接底座，所述第二连接底座包括第二连接托板、第二连接底板、第二连接上卡箍以及第二连接下卡箍，所述第二连接上卡箍与所述第二连接下卡箍固定配合，所述第二连接底板与所述第二连接上卡箍形成为一体，第二连接托板与第二连接底板贴合固定，

所述第三驱动机构还包括用于承载固定所述第三驱动机构的第三连接底座，所述第三连接底座包括第三连接托板、第三连接底板、第三连接上卡箍以及第三连接下卡箍，所述第三连接上卡箍与所述第三连接下卡箍固定配合，所述第三连接底板与所述第三连接上卡箍形成为一体，第三连接托板与第三连接底板贴合固定，

所述第四驱动机构还包括用于承载固定所述第四驱动机构的第四连接底座，所述第四连接底座包括第四连接托板、第四连接底板、第四连接上卡箍以及第四连接下卡箍，所述第四连接上卡箍与所述第四连接下卡箍固定配合，所述第四连接底板与所述第四连接上卡箍形成为一体，第四连接托板与第四连接底板贴合固定。

前述的多轴倾转固定翼无人机，更进一步地，第一旋翼组件包括依次连接的第一旋翼电机、第一旋翼桨座以及第一旋翼桨叶，第二旋翼组件包括依次连接的第二旋翼电机、第二旋翼桨座以及第二旋翼桨叶，第三旋翼组件包括依次连接的第三旋翼电机、第三旋翼桨座以及第三旋翼桨叶，第四旋翼组件包括依次连接的第四旋翼电机、第四旋翼桨座以及第四旋翼桨叶。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的多轴倾转固定翼无人机，其可以进行固定翼模式飞行，也可以进行旋转翼模式飞行。使得该多轴倾转固定翼无人机可以适应更多的飞行任务，增加无人机的应用范围。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个实施方式的多轴倾转固定翼无人机的示意图；

图2是图1的多轴倾转固定翼无人机的分解示意图；

图3是图1的多轴倾转固定翼无人机的旋翼组件的分解示意图；

图4是图1的多轴倾转固定翼无人机的旋转翼模式飞行示意图；

图5是图1的多轴倾转固定翼无人机的固定翼模式飞行示意图。

图中标号含义如下：

100-机体；110-第一固定翼；120-第二固定翼；210-第一安装架；220-第二安装架；310-第一旋翼组件；311-第一旋翼电机；312-第一旋翼桨座；313- 第一旋翼桨叶；320-第二旋翼组件；321-第二旋翼电机；322-第二旋翼桨座；323-第二旋翼桨叶；330-第三旋翼组件；331-第三旋翼电机；332-第三旋翼桨座；333-第三旋翼桨叶；340-第四旋翼组件；341-第四旋翼电机；342-第四旋翼桨座；343-第四旋翼桨叶；410-第一驱动机构；411-第一旋翼支架；412-第一驱动电机；420-第二驱动机构；421-第二旋翼支架；422-第二驱动电机；430- 第三驱动机构；431-第三旋翼支架；432-第三驱动电机；440-第四驱动机构； 441-第四旋翼支架；442-第四驱动电机；511-第一固定平台；512-第一上安装卡箍；513-第一下安装卡箍；521-第二固定平台；522-第二上安装卡箍；523- 第二下安装卡箍；610-第一连接底座；611-第一连接托板；612-第一连接底板； 613-第一连接上卡箍；614-第一连接下卡箍；620-第二连接底座；621-第二连接托板；622-第二连接底板；623-第二连接上卡箍；624-第二连接下卡箍；630- 第三连接底座；631-第三连接托板；632-第三连接底板；633-第三连接上卡箍；634-第三连接下卡箍；640-第四连接底座；641-第四连接托板；642-第四连接底板；643-第四连接上卡箍；644-第四连接下卡箍；1000-多轴倾转固定翼无人机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

目前，市场上的民用小型无人机以多旋翼无人机为主，且主要选用电能为驱动能源。原因是多旋翼无人机操作原理简单，可以垂直起降，不需要跑道，对起降场地的要求小，且其可在空中悬停。同时，多旋翼无人机的主要动力部件是电机，可靠性比较高，且结构简单便于拆卸和更换零件。

但是，多旋翼无人机相比于固定翼无人机而言，在相同负载下，多旋翼无人机续航能力弱于固定翼无人机。根据相关调查显示，在相同负载，翼展2000mm 以上的固定翼无人机续航时间可达到90分钟以上，而2000mm轴距的多旋翼无人机续航时间在30分钟左右。

不过，固定翼无人机在起降时，需要开阔的场地或是一段封闭的公路，供飞机滑行起降。同时，固定翼无人机在空中飞行时，无法完成悬停动作。这些不足均限定了固定翼无人机的应用场景。

针对多旋翼无人机和固定翼无人机的优缺点，申请人在锐意思索后，将多旋翼无人机和固定翼无人机结合在一起，使其可以进行固定翼模式飞行，也可以进行旋转翼模式飞行，从而克服两者之间的缺陷，扩大无人机的应用范围。该多轴倾转固定翼无人机的具体实施方式如下：

如图1-5所示，所述多轴倾转固定翼无人机1000包括机体100、从所述机体100向左延伸设置的第一固定翼110、从所述机体100向右延伸设置的第二固定翼120、设置在所述第一固定翼110上的第一安装架210、设置在所述第二固定翼120上的第二安装架220、设置在所述第一安装架210的前侧的第一旋翼组件310、设置在所述第一安装架210的后侧的第二旋翼组件320、设置在所述第二安装架220的前侧的第三旋翼组件330以及设置在所述第二安装架 220的后侧的第四旋翼组件340，

所述多轴倾转固定翼无人机1000还包括第一驱动机构410、第二驱动机构 420、第三驱动机构430以及第四驱动机构440，

第一驱动机构410包括用于安装所述第一旋翼组件310的第一旋翼支架 411和用于驱动所述第一旋翼支架411旋转的第一驱动电机412，

第二驱动机构420包括用于安装所述第二旋翼组件320的第二旋翼支架 421和用于驱动所述第二旋翼支架421旋转的第二驱动电机422，

第三驱动机构430包括用于安装所述第三旋翼组件330的第三旋翼支架 431和用于驱动所述第三旋翼支架431旋转的第三驱动电机432，

第四驱动机构440包括用于安装所述第四旋翼组件340的第四旋翼支架 441和用于驱动所述第四旋翼支架441旋转的第四驱动电机442。

所述第一安装架210为碳纤维管，所述第二安装架220为碳纤维管。

其中，机体100与第一固定翼110和第二固定翼120固定连接，且机体100 内部容纳有驱动电源和飞行控制中心。在本实施例中，驱动电源为18650电池电芯组。

此外，第一旋翼组件310、第二旋翼组件320、第三旋翼组件330和第四旋翼组件340分别安装在第一旋翼支架411、第二旋翼支架421、第三旋翼支架431和第四旋翼支架441上，为多轴倾转固定翼无人机1000提供驱动力。

同时，由于第一旋翼支架411和第三旋翼支架431分别安装在第一驱动电机412和第三驱动电机432上，所以第一旋翼组件310和第三旋翼组件330可以分别在第一驱动电机412和第三驱动电机432的带动下，在竖直和正前方之间旋转；同理，由于第二旋翼支架421和第四旋翼支架441分别安装在第二驱动电机422和第四驱动电机442上，所以第二旋翼组件320和第四旋翼组件340 可以分别在第二驱动电机422和第四驱动电机442的带动下，在竖直和正后方之间旋转。

当第一旋翼组件310、第二旋翼组件320、第三旋翼组件330和第四旋翼组件340都朝向竖直方向时，多轴倾转固定翼无人机1000的飞行模式为多旋翼飞行模式。

当第一旋翼组件310和第三旋翼支架431朝向正前方，第二旋翼组件320 和第四旋翼组件340朝向正后方时，多轴倾转固定翼无人机1000的飞行模式为固定翼飞行模式。

由此，多轴倾转固定翼无人机1000可根据需要，电动调整第一驱动电机 412、第二驱动电机422、第三驱动电机432和第四驱动电机442的旋转方向，从而使多轴倾转固定翼无人机1000在多旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间转换。

如图1、2所示，所述第一固定翼110上设置有安装第一安装架210的第一固定平台511，所述第一安装架210包括第一上安装卡箍512和与所述第一上安装卡箍512配合的第一下安装卡箍513，所述第一下安装卡箍513固定设置在所述第一固定平台511上，

所述第二固定翼120上设置有安装第二安装架220的第二固定平台521，所述第二安装架220包括第二上安装卡箍522和与所述第二上安装卡箍522配合的第二下安装卡箍523，所述第二下安装卡箍523固定设置在所述第二固定平台521上。

其中，第一上安装卡箍512和第一下安装卡箍513用于固定第一安装架210，第二上安装卡箍522和第二下安装卡箍523用于固定第二安装架220。

如图1-3所示，所述第一驱动机构410还包括用于承载固定所述第一驱动机构410的第一连接底座610，所述第一连接底座610包括第一连接托板611、第一连接底板612、第一连接上卡箍613以及第一连接下卡箍614，所述第一连接上卡箍613与所述第一连接下卡箍614固定配合，所述第一连接底板612 与所述第一连接上卡箍613形成为一体，第一连接托板611与第一连接底板612 贴合固定，

所述第二驱动机构420还包括用于承载固定所述第二驱动机构420的第二连接底座620，所述第二连接底座620包括第二连接托板621、第二连接底板 622、第二连接上卡箍623以及第二连接下卡箍624，所述第二连接上卡箍623 与所述第二连接下卡箍624固定配合，所述第二连接底板622与所述第二连接上卡箍623形成为一体，第二连接托板621与第二连接底板622贴合固定，

所述第三驱动机构430还包括用于承载固定所述第三驱动机构430的第三连接底座630，所述第三连接底座630包括第三连接托板631、第三连接底板 632、第三连接上卡箍633以及第三连接下卡箍634，所述第三连接上卡箍633 与所述第三连接下卡箍634固定配合，所述第三连接底板632与所述第三连接上卡箍633形成为一体，第三连接托板631与第三连接底板632贴合固定，

所述第四驱动机构440还包括用于承载固定所述第四驱动机构440的第四连接底座640，所述第四连接底座640包括第四连接托板641、第四连接底板 642、第四连接上卡箍643以及第四连接下卡箍644，所述第四连接上卡箍643 与所述第四连接下卡箍644固定配合，所述第四连接底板642与所述第四连接上卡箍643形成为一体，第四连接托板641与第四连接底板642贴合固定。

如图1、2所示，第一旋翼组件310包括依次连接的第一旋翼电机311、第一旋翼桨座312以及第一旋翼桨叶313，第二旋翼组件320包括依次连接的第二旋翼电机321、第二旋翼桨座322以及第二旋翼桨叶323，第三旋翼组件330 包括依次连接的第三旋翼电机331、第三旋翼桨座332以及第三旋翼桨叶333，第四旋翼组件340包括依次连接的第四旋翼电机341、第四旋翼桨座342以及第四旋翼桨叶343。

如图4所示，为多轴倾转固定翼无人机1000的多旋翼飞行模式原理。第一旋翼组件310、第二旋翼组件320、第三旋翼组件330和第四旋翼组件340 竖直朝上且呈中心对称排列。

当第一旋翼电机311和第四旋翼电机341的旋转方向相同，且第一旋翼电机311和第四旋翼电机341输出功率相同，第二旋翼电机321和第三旋翼电机 331的旋转方向也相同，且第一旋翼电机311和第四旋翼电机341输出功率相同时，能够使多轴倾转固定翼无人机1000的力矩在水平方向上保持平衡，防止多轴倾转固定翼无人机1000绕竖直轴向旋转。

设定第一旋翼电机311和第四旋翼电机341的旋转方向相同，第二旋翼电机321和第三旋翼电机331的旋转方向也相同，且第一旋翼电机311和第四旋翼电机341的旋转方向与第二旋翼电机321和第三旋翼电机331的旋转方向相反。

此时，同时增加第一旋翼电机311、第二旋翼电机321、第三旋翼电机331 和第四旋翼电机341的输出功率，使得总升力增大，当总升力足以克服整机的重量时，多轴倾转固定翼无人机1000便离地垂直上升；反之，同时减小四个旋翼电机的输出功率，当总升力小于整机的重量时，多轴倾转固定翼无人机 1000则垂直下降，直至落地。

假定多轴倾转固定翼无人机1000在空中悬停，此时，当第一旋翼电机311 和第三旋翼电机331的输出功率大于第二旋翼电机321和第四旋翼电机341的输出功率时，由于升力不平衡使得多轴倾转固定翼无人机1000的前部抬升，做仰视运动；当第一旋翼电机311和第三旋翼电机331的输出功率小于第二旋翼电机321和第四旋翼电机341的输出功率时，由于升力不平衡使得多轴倾转固定翼无人机1000的后部抬升，做俯视运动。所以，当第一旋翼电机311和第三旋翼电机331的输出功率与第二旋翼电机321和第四旋翼电机341的输出功率不同时，多轴倾转固定翼无人机1000可做俯仰运动。

假定多轴倾转固定翼无人机1000在空中悬停，此时，改变第一旋翼电机 311和第三旋翼电机331的输出功率，保持第二旋翼电机321和第四旋翼电机 341的输出功率，可使多轴倾转固定翼无人机1000绕前后方向的中心轴线旋转。从而实现多轴倾转固定翼无人机1000的滚转运动。

此外，根据四旋翼飞行器的飞行原理显示，偏航运动可以借助其旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。所以，假定，多轴倾转固定翼无人机1000在空中悬停。此时，当多轴倾转固定翼无人机1000的第二旋翼电机321和第三旋翼电机331的输出功率与第一旋翼电机311和第四旋翼电机341的输出功率不同时，第二旋翼组件320、第三旋翼组件330对机体100的反扭矩大于第一旋翼组件310、第四旋翼组件340对机体100的反扭矩，使得多轴倾转固定翼无人机1000在在富余反扭矩的作用下绕竖直中心轴线转动，实现飞行器的偏航运动。

假定多轴倾转固定翼无人机1000在空中悬停，此时，增大第三旋翼电机 331和第四旋翼电机341的输出功率，使升力增大；同时，减小第一旋翼电机 311和第二旋翼电机321的输出功率，使升力减小。由于反扭矩要保持平衡，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼升力产生水平分量，从而实现飞行器多轴倾转固定翼无人机1000的前飞运动。同时，向后飞行与向前飞行的原理正好相反，在此不再赘述。

如图5所示，为多轴倾转固定翼无人机1000的固定翼飞行模式原理。第一旋翼组件310、第二旋翼组件320、第三旋翼组件330和第四旋翼组件340 呈中心对称排列，第一旋翼组件310和第三旋翼组件330朝向正前方，第二旋翼组件320和第四旋翼组件340朝向正后方。固定翼飞行原理是利用了伯努利效应原理进行飞行的。即在固定翼飞机的飞行中，机翼上部的空气流速较快，静压力较小，机翼下部的空气流速较慢，静压力较大，使得固定翼飞机在空中飞行时，机翼产生向上的升力。从而在第一旋翼组件310、第二旋翼组件320、第三旋翼组件330和第四旋翼组件340的推力作用下，实现多轴倾转固定翼无人机1000实现固定翼飞行模式飞行。

在本实用新型的描述中，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。

在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多轴倾转固定翼无人机(1000)，其特征在于，所述多轴倾转固定翼无人机(1000)包括机体(100)、从所述机体(100)向左延伸设置的第一固定翼(110)、从所述机体(100)向右延伸设置的第二固定翼(120)、设置在所述第一固定翼(110)上的第一安装架(210)、设置在所述第二固定翼(120)上的第二安装架(220)、设置在所述第一安装架(210)的前侧的第一旋翼组件(310)、设置在所述第一安装架(210)的后侧的第二旋翼组件(320)、设置在所述第二安装架(220)的前侧的第三旋翼组件(330)以及设置在所述第二安装架(220)的后侧的第四旋翼组件(340)，

所述多轴倾转固定翼无人机(1000)还包括第一驱动机构(410)、第二驱动机构(420)、第三驱动机构(430)以及第四驱动机构(440)，

第一驱动机构(410)包括用于安装所述第一旋翼组件(310)的第一旋翼支架(411)和用于驱动所述第一旋翼支架(411)旋转的第一驱动电机(412)，

第二驱动机构(420)包括用于安装所述第二旋翼组件(320)的第二旋翼支架(421)和用于驱动所述第二旋翼支架(421)旋转的第二驱动电机(422)，

第三驱动机构(430)包括用于安装所述第三旋翼组件(330)的第三旋翼支架(431)和用于驱动所述第三旋翼支架(431)旋转的第三驱动电机(432)，

第四驱动机构(440)包括用于安装所述第四旋翼组件(340)的第四旋翼支架(441)和用于驱动所述第四旋翼支架(441)旋转的第四驱动电机(442)。

2.根据权利要求1所述的多轴倾转固定翼无人机(1000)，其特征在于，所述第一安装架(210)为碳纤维管，所述第二安装架(220)为碳纤维管。

3.根据权利要求1所述的多轴倾转固定翼无人机(1000)，其特征在于，所述第一固定翼(110)上设置有安装第一安装架(210)的第一固定平台(511)，所述第一安装架(210)包括第一上安装卡箍(512)和与所述第一上安装卡箍(512)配合的第一下安装卡箍(513)，所述第一下安装卡箍(513)固定设置在所述第一固定平台(511)上，

所述第二固定翼(120)上设置有安装第二安装架(220)的第二固定平台(521)，所述第二安装架(220)包括第二上安装卡箍(522)和与所述第二上安装卡箍(522)配合的第二下安装卡箍(523)，所述第二下安装卡箍(523)固定设置在所述第二固定平台(521)上。

4.根据权利要求1所述的多轴倾转固定翼无人机(1000)，其特征在于，所述第一驱动机构(410)还包括用于承载固定所述第一驱动机构(410)的第一连接底座(610)，所述第一连接底座(610)包括第一连接托板(611)、第一连接底板(612)、第一连接上卡箍(613)以及第一连接下卡箍(614)，所述第一连接上卡箍(613)与所述第一连接下卡箍(614)固定配合，所述第一连接底板(612)与所述第一连接上卡箍(613)形成为一体，第一连接托板(611)与第一连接底板(612)贴合固定，

所述第二驱动机构(420)还包括用于承载固定所述第二驱动机构(420)的第二连接底座(620)，所述第二连接底座(620)包括第二连接托板(621)、第二连接底板(622)、第二连接上卡箍(623)以及第二连接下卡箍(624)，所述第二连接上卡箍(623)与所述第二连接下卡箍(624)固定配合，所述第二连接底板(622)与所述第二连接上卡箍(623)形成为一体，第二连接托板(621)与第二连接底板(622)贴合固定，

所述第三驱动机构(430)还包括用于承载固定所述第三驱动机构(430)的第三连接底座(630)，所述第三连接底座(630)包括第三连接托板(631)、第三连接底板(632)、第三连接上卡箍(633)以及第三连接下卡箍(634)，所述第三连接上卡箍(633)与所述第三连接下卡箍(634)固定配合，所述第三连接底板(632)与所述第三连接上卡箍(633)形成为一体，第三连接托板(631)与第三连接底板(632)贴合固定，

所述第四驱动机构(440)还包括用于承载固定所述第四驱动机构(440)的第四连接底座(640)，所述第四连接底座(640)包括第四连接托板(641)、第四连接底板(642)、第四连接上卡箍(643)以及第四连接下卡箍(644)，所述第四连接上卡箍(643)与所述第四连接下卡箍(644)固定配合，所述第四连接底板(642)与所述第四连接上卡箍(643)形成为一体，第四连接托板(641)与第四连接底板(642)贴合固定。

5.根据权利要求1所述的多轴倾转固定翼无人机(1000)，其特征在于，第一旋翼组件(310)包括依次连接的第一旋翼电机(311)、第一旋翼桨座(312)以及第一旋翼桨叶(313)，第二旋翼组件(320)包括依次连接的第二旋翼电机(321)、第二旋翼桨座(322)以及第二旋翼桨叶(323)，第三旋翼组件(330)包括依次连接的第三旋翼电机(331)、第三旋翼桨座(332)以及第三旋翼桨叶(333)，第四旋翼组件(340)包括依次连接的第四旋翼电机(341)、第四旋翼桨座(342)以及第四旋翼桨叶(343)。

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