CN212794998U - 夹持装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹持装置及机器人，夹持装置包括：夹手组件；夹手组件用于从墙板上方夹持墙板；夹手组件包括前夹板、后夹板以及驱动机构；驱动机构用于令前夹板和后夹板之间的距离增大或者减小。施工人员令墙板的上边沿设置在前夹板和后夹板之间；接着通过驱动机构带动前夹板和后夹板，从墙板的上方夹持住墙板并施加压力；然后夹手组件将墙板移动至预设位置，通过驱动机构令夹手组件松开墙板；重复上述步骤，令夹手组件将另一墙板移动至第一个墙板的一侧，并令两个墙板的侧边沿抵接。由上可知，上述夹持装置的设置能够令墙板放置一次到位，令相邻的两个墙板的侧边沿抵接，无需施工人员移动墙板，更加节省人力，并且提高施工效率。

Description

夹持装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种夹持装置及机器人。

背景技术

在建筑物中，不承重的用于空间区域分割的墙体，一般采用轻质混凝土墙板建成。在建筑施工过程当中，墙板的安装一般需要多名操作人员协作完成，工人的劳动强度大效率低，而且存在较大的安全隐患。墙板在安装过程中经常发生意外损伤，影响建筑施工质量。

目前，为了解决上述问题，人们设计出了一种墙板安装机器人。在现有技术中，墙板安装机器人的夹持装置为环抱式，包括对称分布的四个夹爪，四个夹爪两两一组分别安装于左右两个轨道板上，轨道板连接有上下方向交叉布置的驱动伸缩杆，以用来驱动夹爪运动。在使用过程中，夹持装置将墙板夹住后，移动至预设位置，然后放开墙板。

但是，现有技术中的墙板安装机器人，放置完成的墙板不能够一次到位，当多个墙板拼接时，还需要人工移动墙板，以令相邻的两个墙板的侧边沿抵接。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持装置及机器人，以缓解现有技术中存在的墙板安装机器人放置完成的墙板不能够一次到位，当多个墙板拼接时，还需要人工移动墙板，以令相邻的两个墙板的侧边沿抵接的技术问题。

本实用新型提供的夹持装置，包括：夹手组件；所述夹手组件用于从墙板上方夹持所述墙板；所述夹手组件包括前夹板、后夹板以及驱动机构；所述驱动机构用于令所述前夹板和所述后夹板之间的距离增大或者减小。

进一步的，所述夹手组件还包括支架；所述前夹板、所述后夹板以及所述驱动机构分别与所述支架连接；所述驱动机构用于驱动所述后夹板朝靠近或者远离所述前夹板的方向移动。

进一步的，所述驱动机构通过万向球头与所述后夹板连接。

进一步的，所述驱动机构包括驱动缸、连接杆以及连接轴；所述连接杆的第一端与所述驱动缸的驱动端铰接，第二端与所述连接轴连接；所述连接轴与所述万向球头连接。

进一步的，所述后夹板呈圆盘状。

进一步的，所述前夹板和所述后夹板相对的一面均设置有摩擦部。

进一步的，所述夹持装置还包括支撑杆；所述夹手组件为多个；多个所述夹手组件分别与所述支撑杆连接，且多个所述夹手组件间隔设置。

进一步的，所述夹手组件与所述支撑杆为螺栓连接。

进一步的，所述夹手组件还包括固定螺栓，所述夹手组件上设置有与所述固定螺栓相配合的第一螺栓孔；沿所述支撑杆的延伸方向，所述支撑杆上设置有多个与所述固定螺栓相配合的第二螺栓孔；多个所述第二螺栓孔间隔设置。

进一步的，本实用新型还提供了一种机器人，机器人包括上述的夹持装置。

本实用新型提供的夹持装置，在使用过程中，施工人员将夹手组件移动至墙板放置位置，将前夹板和后夹板放置在墙板的上方，令墙板的上边沿设置在前夹板和后夹板之间；接着通过驱动机构带动前夹板和后夹板之间的距离减小，令前夹板和后夹板分别与墙板的正反两面抵接，从墙板的上方夹持住墙板并施加压力；然后夹手组件将墙板移动至预设位置，通过驱动机构带动前夹板和后夹板之间的距离增大，以令夹手组件松开墙板；重复上述步骤，令夹手组件将另一墙板移动至第一个墙板的一侧，并令两个墙板的侧边沿抵接。

由上可知，上述夹持装置的设置能够令墙板放置一次到位，令相邻的两个墙板的侧边沿抵接，无需施工人员移动墙板，相比现有技术中的环抱式夹持装置，更加节省人力，并且提高施工效率；并且，上述夹持装置的结构简单，零部件较少，在工作过程中不容易出现失效行为，可靠性较高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的夹手组件的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的夹手组件的主视图；

图3为本实用新型实施例提供的夹持装置的主视图。

图标：1-夹手组件；2-前夹板；3-后夹板；4-驱动机构；5-支架；6-万向球头；7-支撑杆；8-第二螺栓孔；9-销轴；401-驱动缸；402-连接杆；403-连接轴。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供的夹持装置，包括：夹手组件1；夹手组件1用于从墙板上方夹持墙板；夹手组件1包括前夹板2、后夹板3以及驱动机构4；驱动机构4用于令前夹板2和后夹板3之间的距离增大或者减小。

如图1-图3所示，本实用新型实施例提供的夹持装置，在使用过程中，施工人员将夹手组件1移动至墙板放置位置，将前夹板2和后夹板3放置在墙板的上方，令墙板的上边沿设置在前夹板2和后夹板3之间；接着通过驱动机构4带动前夹板2和后夹板3之间的距离减小，令前夹板2和后夹板3分别与墙板的正反两面抵接，从墙板的上方夹持住墙板并施加压力；然后夹手组件1将墙板移动至预设位置，通过驱动机构4带动前夹板2和后夹板3之间的距离增大，以令夹手组件1松开墙板；重复上述步骤，令夹手组件1将另一墙板移动至第一个墙板的一侧，并令两个墙板的侧边沿抵接。

由上可知，上述夹持装置的设置能够令墙板放置一次到位，令相邻的两个墙板的侧边沿抵接，无需施工人员移动墙板。而在现有技术中，当环抱式的夹持装置放置第二块墙板时，在第一块和第二块墙板之间必定要留缝隙，以容纳夹持装置的夹爪；待夹爪撤离后，施工人员再推动第二块墙板，令二者的侧边沿抵接。相比现有技术中的环抱式夹持装置，上述夹持装置的设置更加节省人力，并且提高施工效率；并且，上述夹持装置的结构简单，零部件较少，在工作过程中不容易出现失效行为，可靠性较高。

如图1-图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，夹手组件1还包括支架5；前夹板2、后夹板3以及驱动机构4分别与支架5连接；驱动机构4用于驱动后夹板3朝靠近或者远离前夹板2的方向移动。

其中，驱动机构4可以为气缸或者液压缸。

前夹板2和后夹板3相对的一面可设置有橡胶垫，这样能够起到防滑的作用，增大摩擦力，从而令夹手组件1在夹持墙板时更加稳定。

具体的，前夹板2和后夹板3可分别与支架5焊接或者可拆卸连接，例如：螺栓连接或者卡接等等。

本实施例中，在使用过程中，施工人员先将前夹板2与墙板的一面抵接，然后通过驱动机构4带动后夹板3朝靠近前夹板2的方向移动，直至后夹板3与墙板的另一面抵接，并且二者对墙板施加一定的压力，令二者与墙板之间的摩擦力大于墙板自重，从而保证夹持的稳定性。当墙板移动至预设位置时，施工人员通过驱动机构4带动后夹板3朝远离前夹板2的方向移动，令后夹板3和前夹板2之间的距离大于墙板的厚度，从而令夹手组件1与墙板分离。上述设置可以先定位前夹板2的设置位置，令夹手组件1夹持的位置更加准确，从而令夹持移动的过程更加稳定。

如图2所示，在上述实施例的基础上，进一步的，驱动机构4通过万向球头6与后夹板3连接。

本实施例中，在使用过程中，万向球头6能够转动至任意角度，当后夹板3触碰到墙板时，能够根据墙板的设置角度自动调整后夹板3的设置角度，以令后夹板3与墙板完全抵接。

如图1-图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，驱动机构4包括驱动缸401、连接杆402以及连接轴403；连接杆402的第一端与驱动缸401的驱动端铰接，第二端与连接轴403连接；连接轴403与万向球头6连接。

其中，连接杆402通过销轴9与驱动缸401的驱动端铰接。

连接杆402与连接轴403可以为焊接或者螺栓连接。

本实施例中，在使用过程中，驱动杆的驱动端伸长或者缩短，从而带动连接杆402转动，进而带动后夹板3靠近或者远离前夹板2。

如图1和图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，后夹板3呈圆盘状。

本实施例中，圆盘状的后夹板3不存在棱角，这种设置能够防止后夹板3在朝前夹板2移动的过程中刮伤损坏到墙板。

在上述实施例的基础上，进一步的，前夹板2和后夹板3相对的一面均设置有摩擦部。

其中，摩擦部可以为摩擦凸起或者磨砂层。

本实施例中，摩擦部的设置能够增大夹手组件1与墙板之间的摩擦力，从而令夹手组件1在夹持墙板时更加稳定。

如图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，夹持装置还包括支撑杆7；夹手组件1为多个；多个夹手组件1分别与支撑杆7连接，且多个夹手组件1间隔设置。

较佳的，夹手组件1与支撑杆7可拆卸地固定连接，这样能够方便施工人员拆装更换零部件。

本实施例中，多个夹手组件1的设置能够提高夹持装置在夹持墙板时的稳定性。

如图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，夹手组件1与支撑杆7为螺栓连接。

具体的，支架5与支撑杆7之间为螺栓连接。

较佳的，支撑杆7可以为伸缩杆，这样能够改变多个夹手组件1之间的距离，从而适用于多种不同规格的墙板，扩大了夹手组件1的适用范围。

本实施例中，在使用过程中，螺栓连接的方式的稳定性较高，且拆装简单，成本较低。

如图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，夹手组件1还包括固定螺栓，夹手组件1上设置有与固定螺栓相配合的第一螺栓孔；沿支撑杆7的延伸方向，支撑杆7上设置有多个与固定螺栓相配合的第二螺栓孔8；多个第二螺栓孔8间隔设置。

具体的，支架5上设置有第一螺栓孔。

本实施例中，在使用过程中，施工人员根据墙板的尺寸，选择使用一个或者多个夹手组件1；当使用多个夹手组件1时，施工人员可以选择相邻的夹手组件1之间的距离，然后将夹手组件1对应在该距离上的第二螺栓孔8处。将固定螺栓穿设过第一螺栓孔和第二螺栓孔8，以令夹手组件1与支撑杆7固定连接。上述设置能够令施工人员根据实际情况确定夹手组件1固定在支撑杆7上的位置，从而适用于多种不同规格的墙板，扩大了夹手组件1的适用范围。

在上述实施例的基础上，进一步的，本实用新型实施例还提供了一种机器人，机器人包括上述的夹持装置。

本实施例中，在使用过程中，施工人员将夹手组件1移动至墙板放置位置，将前夹板2和后夹板3放置在墙板的上方，令墙板的上边沿设置在前夹板2和后夹板3之间；接着通过驱动机构4带动前夹板2和后夹板3之间的距离减小，令前夹板2和后夹板3分别与墙板的正反两面抵接，从墙板的上方夹持住墙板并施加压力；然后夹手组件1将墙板移动至预设位置，通过驱动机构4带动前夹板2和后夹板3之间的距离增大，以令夹手组件1松开墙板；重复上述步骤，令夹手组件1将另一墙板移动至第一个墙板的一侧，并令两个墙板的侧边沿抵接。

由上可知，上述机器人的夹持装置的设置能够令墙板放置一次到位，令相邻的两个墙板的侧边沿抵接，无需施工人员移动墙板。而在现有技术中，当环抱式的夹持装置放置第二块墙板时，在第一块和第二块墙板之间必定要留缝隙，以容纳夹持装置的夹爪；待夹爪撤离后，施工人员再推动第二块墙板，令二者的侧边沿抵接。相比现有技术中的环抱式夹持装置，上述夹持装置的设置更加节省人力，并且提高施工效率；并且，上述机器人的夹持装置的结构简单，零部件较少，在工作过程中不容易出现失效行为，可靠性较高。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：夹手组件(1)；所述夹手组件(1)用于从墙板上方夹持所述墙板；

所述夹手组件(1)包括前夹板(2)、后夹板(3)以及驱动机构(4)；所述驱动机构(4)用于令所述前夹板(2)和所述后夹板(3)之间的距离增大或者减小。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹手组件(1)还包括支架(5)；

所述前夹板(2)、所述后夹板(3)以及所述驱动机构(4)分别与所述支架(5)连接；所述驱动机构(4)用于驱动所述后夹板(3)朝靠近或者远离所述前夹板(2)的方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构(4)通过万向球头(6)与所述后夹板(3)连接。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构(4)包括驱动缸(401)、连接杆(402)以及连接轴(403)；

所述连接杆(402)的第一端与所述驱动缸(401)的驱动端铰接，第二端与所述连接轴(403)连接；所述连接轴(403)与所述万向球头(6)连接。

5.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述后夹板(3)呈圆盘状。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述前夹板(2)和所述后夹板(3)相对的一面均设置有摩擦部。

7.根据权利要求1-6任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括支撑杆(7)；

所述夹手组件(1)为多个；多个所述夹手组件(1)分别与所述支撑杆(7)连接，且多个所述夹手组件(1)间隔设置。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述夹手组件(1)与所述支撑杆(7)为螺栓连接。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述夹手组件(1)还包括固定螺栓，所述夹手组件(1)上设置有与所述固定螺栓相配合的第一螺栓孔；

沿所述支撑杆(7)的延伸方向，所述支撑杆(7)上设置有多个与所述固定螺栓相配合的第二螺栓孔(8)；多个所述第二螺栓孔(8)间隔设置。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的夹持装置。

Images