CN212737879U

CN212737879U - 无人驾驶运输车

Info

Publication number: CN212737879U
Application number: CN202020705571.6U
Authority: CN
Inventors: 夏锋; 伏东奇; 宋汉辰; 袁政
Original assignee: Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd
Current assignee: Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-04-30
Filing date: 2020-04-30
Publication date: 2021-03-19
Anticipated expiration: 2030-04-30

Abstract

本实用新型提供一种无人驾驶运输车。无人驾驶运输车包括：包括车盖和驾驶室，车盖包括前盖；第一激光雷达，安装在前盖上；第二激光雷达，安装在驾驶室的顶端；第一毫米波雷达，安装在前盖上，且位于第一激光雷达的下方；第一摄像头，安装在驾驶室内；第二摄像头，安装在前盖上；多个前超声波雷达，安装在前盖上且位于第一激光雷达的下方。通过第一激光雷达、第二激光雷达、第一毫米波雷达、第一摄像头、第二摄像头以及多个前超声波雷达，实现了无人驾驶运输车前向多传感器冗余探测，保证了无人驾驶运输车的前向的感知系统的安全冗余和障碍物感知结果的精确度，从而无人驾驶运输车能够适用于矿山场景中的运输道路。

Description

无人驾驶运输车

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶运输车技术领域，特别涉及无人驾驶运输车。

背景技术

目前在一定场景限定内的无人驾驶不断落地实现，促进了矿区实现矿卡无人驾驶运输车无人驾驶运营。在矿山的场景中运输道路相对城市道路而言灰尘更大，道路更崎岖，在这样的道路上无人驾驶车辆相比城市区需要识别出路上的碎石，地面的洼坑，以及在道路上行驶的无人驾驶运输车与其他特种车辆等其他障碍物，解决矿卡在无人驾驶情况下24小时工作。然而，传统的无人驾驶运输车难以适用于矿山场景中的运输道路。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的无人驾驶运输车难以适用于矿山场景中的运输道路的问题，提供一种适用于矿山场景中的运输道路的无人驾驶运输车。

本申请实施例提供一种无人驾驶运输车，包括：

车盖，所述车盖包括前盖；

驾驶室，与所述车盖连接；

第一激光雷达，安装在所述前盖上；

第二激光雷达，安装在所述驾驶室的顶端，且具有朝下的俯仰角；

第一毫米波雷达，安装在所述前盖上，且位于所述第一激光雷达的下方；

第一摄像头，安装在所述驾驶室内，所述第一摄像头的拍摄面朝向所述无人驾驶运输车的前方；

第二摄像头，安装在所述前盖上，所述第二摄像头的拍摄面朝向所述无人驾驶运输车的前方；以及

多个前超声波雷达，安装在所述前盖上且位于所述第一激光雷达的下方，多个所述前超声波雷达沿无人驾驶运输车的宽度方向间隔分布。

在一实施例中，所述第一激光雷达到地面的距离为1m～1.5m；和/或，

所述第一激光雷达安装在所述前盖的朝向所述无人驾驶运输车前方的表面；和/或

所述第一激光雷达在所述无人驾驶运输车的宽度方向上居中；和/或，

所述第一激光雷达为型号为Horizon80的激光雷达或其他水平视场角大于 60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达；和/或，

所述第二激光雷达在所述无人驾驶运输车的宽度方向上居中；和/或，

所述第二激光雷达为为型号为Mid-100的激光雷达或其他水平视场角大于 60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达；和/或，

所述第一毫米波雷达在所述无人驾驶运输车的宽度方向上居中；和/或，

所述第一毫米波雷达为型号为大陆408的毫米波雷达或其他任意种类的车规级毫米波雷达。

在一实施例中，所述第一摄像头为中距摄像头或其他同种类的任意型号的摄像头；和/或，

所述第一摄像头安装在所述驾驶室的前挡风玻璃上；和/或，

所述第一摄像头安装在所述驾驶室的前挡风玻璃上，所述第一摄像头到所述驾驶室沿所述无人驾驶运输车的宽度方向上的一端的距离为10cm～20cm；和/ 或，

所述第二摄像头为鱼眼摄像头或其他同种类的任意型号的摄像头；和/或，

所述第二摄像头与所述第一激光雷达的安装高度相同；和/或，

多个所述前超声波雷达关于所述无人驾驶运输车的长度方向的中轴面对称分布；和/或，

所述前超声波雷达为检测距离大于等于5m的任意型号的超声波雷达。

在一实施例中，所述前超声波雷达的数量为四个，分别为沿所述无人驾驶运输车的宽度方向依次排布的第一超声波雷达、第二超声波雷达、第三超声波雷达以及第四超声波雷达；所述第一超声波雷达和所述第二超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第三超声波雷达和所述第四超声波雷达之间的距离为 85cm～95cm；所述第一超声波雷达到所述前盖的沿所述无人驾驶运输车宽度方向上的第一端的距离为30cm～50cm，其中，所述前盖的第一端位于所述第一超声波雷达背向所述第二超声波雷达的一侧；所述第四超声波雷达到所述前盖的沿所述无人驾驶运输车宽度方向上的第二端的距离为30～50cm，其中，所述前盖的第二端位于所述第四超声波雷达背向所述第三超声波雷达的一侧。

在一实施例中，所述车盖还包括侧盖，所述侧盖与所述前盖固定连接，且所述侧盖所述位于所述前盖的侧面；

所述无人驾驶运输车还包括：

前轮，所述前轮位于所述车盖下方；

车架；

车厢，所述车厢安装在所述车架上且位于所述车架上方；

后轮，所述后轮位于所述车架下方；

第二毫米波雷达，所述第二毫米波雷达安装于所述车架且位于所述车架下方，且所述第二毫米波雷达位于所述前轮和所述后轮之间；

第三激光雷达，所述第三激光雷达安装在所述驾驶室的沿所述无人驾驶运输车宽度方向的外侧面，且具有朝下的俯仰角；

第五超声波雷达，所述第五超声波雷达安装在所述侧盖的外表面；

第六超声波雷达，所述第六超声波雷达安装在所述侧盖的外表面且位于所述前轮的上方；以及

第七超声波雷达，所述第七超声波雷达安装在所述车厢的外表面。

在一实施例中，所述无人驾驶运输车的宽度方向上的两侧均设置有第三激光雷达、第五超声波雷达、第六超声波雷达以及第七超声波雷达；所述第二毫米波雷达的数量至少为两个，两个所述第二毫米波雷达沿所述无人驾驶运输车的宽度方向分布，分别用于探测所述无人驾驶运输车的宽度方向上的两侧的障碍物；和/或，

所述第五超声波雷达距离所述前盖与所述侧盖的连接处9cm～11cm；和/或，

所述第六超声波雷达与所述第五超声波雷达之间的距离为95cm～105cm；和 /或，

所述第七超声波雷达距离所述车厢的尾端10cm～20cm；和/或，

所述第二毫米波雷达的正面与无人驾驶运输车的正前方的夹角为115°～125°；和/或，

所述第三激光雷达安装在所述驾驶室的外侧面的顶端；和/或，

所述第五超声波雷达、所述第六超声波雷达以及所述第七超声波雷达均为检测距离大于等于5m的任意型号的超声波雷达；和/或，

所述第二毫米波雷达为型号为大陆308的毫米波雷达或其他任意种类的车规级毫米波雷达；和/或，

所述第三激光雷达为型号为Mid-100的激光雷达，或所述第三激光雷达为水平视场角大于等于100度的其他型号的固态激光雷达，或所述第三激光雷达由多个其他型号的激光雷达组合而成且所述第三激光雷达的水平视场角大于等于100度。

在一实施例中，所述的无人驾驶运输车还包括：

车架；

底盘，位于所述车架下方；

后轮轴，与所述底盘连接；

第四激光雷达，所述第四激光雷达安装在所述车架上且位于所述车架下方，所述第四激光雷达位于所述底盘和后轮轴的连接处的上方；

第三毫米波雷达，所述第三毫米波雷达安装在所述车架上且位于所述车架下方；以及

多个后超声波雷达，安装在所述车架的尾端且沿水平方向间隔分布。

在一实施例中，所述第四激光雷达具有朝下的俯仰角；和/或，

所述第三毫米波雷达与所述第四激光雷达的安装高度相同；和/或，

多个所述后超声波雷达关于所述无人驾驶运输车的长度方向的中轴面对称分布；和/或，

所述第四激光雷达为型号为Horizon80的激光雷达或其他水平视场角大于 60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达；和/或，

所述第三毫米波雷达为型号为大陆308的毫米波雷达或其他任意种类的车规级毫米波雷达；和/或，

所述后超声波雷达为检测距离大于等于5m的任意型号的超声波雷达。

在一实施例中，所述后超声波雷达的数量为四个，分别为沿所述无人驾驶运输车的宽度方向依次排布的第八超声波雷达、第九超声波雷达、第十超声波雷达以及第十一超声波雷达；所述第八超声波雷达和所述第九超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第十超声波雷达和所述第十一超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第八超声波雷达到所述车架的宽度方向的第一端的距离为30～50cm，其中，所述车架的第一端位于所述第八超声波雷达背向所述第九超声波雷达的一侧；所述第十一超声波雷达到所述车架的宽度方向的第二端的距离为30～50cm，其中，所述车架的第二端位于所述第十一超声波雷达背向所述第十超声波雷达的一侧。

在一实施例中，所述无人驾驶运输车为矿用卡车。

附图说明

图1为一实施例的无人驾驶运输车的主视图；

图2为图1中的无人驾驶运输车的侧视图；

图3为图1中的无人驾驶运输车的后视图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1结合图2和图3，本申请实施例提供一种无人驾驶运输车100。无人驾驶运输车100可以为矿用卡车或其他运输车。无人驾驶运输车100包括：第一激光雷达110、第二激光雷达112、第一毫米波雷达114、第一摄像头116、第二摄像头118、多个前超声波雷达、车盖以及驾驶室120。

车盖包括前盖122和侧盖124。车盖围成的腔体用于容纳无人驾驶运输车 100的发动机(未示出)、控制系统(未示出)等。

第一激光雷达110安装在前盖122上，用于探测无人驾驶运输车100前方的障碍物。

具体地，在本实施例中，第一激光雷达110为型号为Horizon80的激光雷达。可以理解的是，第一激光雷达110还可以为其他水平视场角大于60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达。

第一激光雷达110安装在前盖122的朝向无人驾驶运输车100前方的表面，用于探测无人驾驶运输车100前方的路况。第一激光雷达110沿无人驾驶运输车100的宽度方向居中，便于准确探测前方的路况。第一激光雷达110到地面的距离为1m～1.5m，例如，1m、1.2m、1.4m、1.5m。

第二激光雷达112安装在驾驶室120的顶端，且具有朝下的俯仰角。

具体地，在本实施例中，第二激光雷达112为为型号为Mid-100的激光雷达。可以理解的是，第二激光雷达112还可以为其他水平视场角大于60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达。

第二激光雷达112沿无人驾驶运输车100的宽度方向居中，便于准确探测无人驾驶运输车100前方的路况。

通过第一激光雷达110和第二激光雷达112组合使用，可以实现已知障碍物和未知障碍物从近到远或从远到近不同范围内的感知和中短距离内地面洼坑的探测。

第一毫米波雷达114安装在前盖122上，且位于第一激光雷达110的下方。

具体地，在本实施例中，第一毫米波雷达114为型号为大陆408的毫米波雷达。可以理解的是，第一毫米波雷达114还可以为其他任意种类的车规级毫米波雷达。

第一毫米波雷达114沿无人驾驶运输车100的宽度方向居中，便于准确探测无人驾驶运输车100前方的路况。

毫米波雷达适用于小目标和近距离探测。毫米波对于雾、烟、灰尘的穿透能力强，从而第一毫米波雷达114能够在灰尘、烟雾等天气条件下对无人驾驶运输车100的前方进行良好的探测。

第一摄像头116安装在驾驶室120内。第一摄像头116的拍摄面朝向无人驾驶运输车100的前方，用于拍摄前方的障碍物。

具体地，在本实施例中，第一摄像头116为中距摄像头。可以理解的是，第一摄像头116还可以为其他同种类的任意型号的摄像头。

第一摄像头116安装在驾驶室120的前挡风玻璃126上。第一摄像头116 到驾驶室120沿无人驾驶运输车100的宽度方向上的一端的距离为10cm～20cm，从而可以防止雨刮器工作时影响到第一摄像头116。第一摄像头116到驾驶室 120沿无人驾驶运输车100的宽度方向上的一端的距离例如是10cm、12cm、 17cm、20cm等。

第二摄像头118安装在前盖122上。第二摄像头118的拍摄面朝向无人驾驶运输车100的前方，用于拍摄前方的障碍物。

具体地，第二摄像头118为鱼眼摄像头。可以理解的是，第二摄像头118 还可以为其他同种类的任意型号的摄像头。

第二摄像头118与第一激光雷达110的安装高度相同，因此，第二摄像头 118到地面的距离为1m～1.5m。

通过第一摄像头116和第二摄像头118的组合使用，可以实现已知障碍物从近到远或从远到近不同范围内的探测与识别。

多个前超声波雷达安装在前盖122上且位于第一激光雷达110的下方。多个前超声波雷达沿无人驾驶运输车100的宽度方向间隔分布，从而能够全面地探测到无人驾驶运输车100前方的障碍物。

具体地，前超声波雷达为探测距离大于等于5m的任意型号的超声波雷达。

在本实施例中，多个前超声波雷达关于无人驾驶运输车100的长度方向的中轴面对称分布。

前超声波雷达的数量为四个，分别为第一超声波雷达128、第二超声波雷达 130、第三超声波雷达132以及第四超声波雷达134。第一超声波雷达128、第二超声波雷达130、第三超声波雷达132以及第四超声波雷达134沿无人驾驶运输车100的宽度方向依次排布。第一超声波雷达128和第二超声波雷达130之间的距离为85cm～95cm，例如85cm、88cm、90cm、91cm、95cm。第三超声波雷达132和第四超声波雷达134之间的距离为85cm～95cm，例如85cm、88cm、 90cm、91cm、95cm。第一超声波雷达128到前盖122的沿无人驾驶运输车100 宽度方向上的第一端的距离为30～50cm，例如30cm、32cm、37cm、41cm、45cm、 50cm。其中，前盖122的第一端位于第一超声波雷达128背向第二超声波雷达 130的一侧。第四超声波雷达134到前盖122的端部的距离为30～50cm，例如 30cm、32cm、37cm、41cm、45cm、50cm。其中，前盖122的第二端位于第四超声波雷达134背向第三超声波雷达132的一侧。

可以理解的是，多个前超声波雷达之间的安装距离不限于上述距离，其可以根据车辆宽度进行调整。

通过前超声波雷达可以探测无人驾驶运输车100前方3m～5m内的障碍物，起到近距离补盲的作用。

上述的无人驾驶运输车100，通过第一激光雷达110、第二激光雷达112、第一毫米波雷达114、第一摄像头116、第二摄像头118以及多个前超声波雷达，实现了无人驾驶运输车100前向多传感器冗余探测，保证了无人驾驶运输车100 的前向的感知系统的安全冗余和障碍物感知结果的精确度，从而无人驾驶运输车100能够适用于矿山场景中的运输道路。

请参考图2，在一实施例中，车盖还包括侧盖124，侧盖124与前盖122固定连接，且位于前盖122的侧面。

无人驾驶运输车100还包括：前轮136、车架146、车厢148、后轮150、第二毫米波雷达138、第三激光雷达139、第五超声波雷达140、第六超声波雷达142以及第七超声波雷达144。

前轮136位于车盖下方。车厢148安装在车架146上且位于车架146上方。后轮150位于车架146下方。

第二毫米波雷达138安装在车架146上且位于车架146的下方。且第二毫米波雷达138位于前轮136和后轮150之间。

具体地，在本实施例中，第二毫米波雷达138为型号为大陆308的毫米波雷达。可以理解的是，第二毫米波雷达138还可以为其他任意种类的车规级毫米波雷达。

无人驾驶运输车100还包括安装支架152。安装支架152固定在车架146上且位于车架146的下方。第二毫米波雷达138安装在安装支架152上，且凸出于安装支架152的侧面，从而可以探测无人驾驶运输车100沿宽度方向上的外侧的障碍物。毫米波雷达适用于小目标和近距离探测。毫米波对于雾、烟、灰尘的穿透能力强，从而第二毫米波雷达138能够在灰尘、烟雾等天气条件下对无人驾驶运输车100的侧向进行良好的探测。

第二毫米波雷达138的正面与无人驾驶运输车100的正前方的夹角为115°～125°，例如，115°、118°、120°、121°、125°，从而第二毫米波雷达138 可以较为全面地探测无人驾驶运输车100的侧前方的障碍物。

具体地，第三激光雷达139安装在驾驶室120的沿无人驾驶运输车100宽度方向上的外侧面，用于探测无人驾驶运输车100的外侧的碎石等障碍物。

第三激光雷达139位于驾驶室120的外侧面的顶端，从而第三激光雷达139 能够在驾驶室120侧向探测到较大的范围。

第三激光雷达139可以为型号为Mid-100的激光雷达或水平视场角大于等于100度的其他型号的固态激光雷达。第三激光雷达139还可以由多个其他型号的激光雷达组合而成，且第三激光雷达139的水平视场角大于等于100度。

具体地，第五超声波雷达140、第六超声波雷达142以及第七超声波雷达 144均为探测距离大于等于5m的任意型号的超声波雷达。

第五超声波雷达140安装在侧盖124的外表面。第五超声波雷达140距离侧盖124与前盖122的连接处9cm～11cm，例如9cm、10cm、11cm。第五超声波雷达140的正面朝向无人驾驶运输车100的宽度方向上的外侧。

第六超声波雷达142安装在侧盖124的外表面且位于前轮136的上方。第六超声波雷达142与第五超声波雷达140之间的距离为95cm～105cm，例如 95cm、98cm、100cm、101cm、105cm等。第六超声波雷达142的正面朝向无人驾驶运输车100的宽度方向上的外侧。

第七超声波雷达144安装在车厢148的外表面。第七超声波雷达144距离车厢148的尾端10cm～20cm，例如10cm、11cm、15cm、17cm、20cm。第七超声波雷达144的正面朝向无人驾驶运输车100的宽度方向上的外侧。

由于第五超声波雷达140位于靠近无人驾驶运输车100前端的位置，第七超声波雷达144位于靠近无人驾驶运输车100尾端的位置，第六超声波雷达142 位于第五超声波雷达140与第七超声波雷达144之间，从而该三个侧向超声波雷达能够较为全面地探测到无人驾驶运输车100的整个侧向上的障碍物。

通过第五超声波雷达140、第六超声波雷达142以及第七超声波雷达144可以探测无人驾驶运输车100侧向3m～5m内的障碍物，起到近距离补盲的作用。

通过第二毫米波雷达138、第五超声波雷达140、第六超声波雷达142以及第七超声波雷达144，实现了无人驾驶运输车100侧向多传感器冗余探测，保证了无人驾驶运输车100的侧向的感知系统的安全冗余和障碍物感知结果的精确度。

在一实施例中，无人驾驶运输车100的宽度方向上的两侧均可以布置第三激光雷达139、第五超声波雷达140、第六超声波雷达142以及第七超声波雷达 144，且至少两个第二毫米波雷达138沿无人驾驶运输车100的宽度方向布置，分别用于探测无人驾驶运输车100的宽度方向上的两个外侧的障碍物，从而可以精确地对无人驾驶运输车100的宽度方向上的两个外侧分别探测障碍物。

在一实施例中，无人驾驶运输车100还包括底盘、后轮轴、第四激光雷达 154以及第三毫米波雷达156。底盘安装于车架146且位于车架146下方。后轮轴与底盘连接。第四激光雷达154安装于车架146且位于车架146下方。第四激光雷达154位于底盘和后轮轴的连接处的上方。第四激光雷达154具有朝下的俯仰角。

无人驾驶运输车100还包括第三毫米波雷达156。第三毫米波雷达156安装于车架146且位于车架146下方。第三毫米波雷达156与第四激光雷达154的安装高度相同。

通过第四激光雷达154可以实现无人驾驶运输车100的后方已知障碍物和未知障碍物从近到远或从远到近不同范围内的感知和中短距离内地面洼坑的探测。毫米波雷达适用于小目标和近距离探测。毫米波对于雾、烟、灰尘的穿透能力强，从而第三毫米波雷达156能够在灰尘、烟雾等天气条件下对无人驾驶运输车100的后方进行良好的探测。

无人驾驶运输车100还包括多个后超声波雷达。多个后超声波雷达安装在车架146的尾端。多个后超声波雷达沿无人驾驶运输车100的宽度方向间隔分布，从而能够全面地探测到无人驾驶运输车100后方的障碍物。

在本实施例中，多个后超声波雷达关于无人驾驶运输车100的长度方向的中轴面对称分布。

后超声波雷达的数量为四个，分别为第八超声波雷达、第九超声波雷达、第十超声波雷达以及第十一超声波雷达。第八超声波雷达、第九超声波雷达、第十超声波雷达以及第十一超声波雷达沿无人驾驶运输车100的宽度方向依次排布。第八超声波雷达和第九超声波雷达之间的距离为85cm～95cm，例如85cm、 88cm、90cm、91cm、95cm。第十超声波雷达和第十一超声波雷达之间的距离为 85cm～95cm，例如85cm、88cm、90cm、91cm、95cm。第八超声波雷达128到车架146的宽度方向上的第一端的距离为30～50cm，例如30cm、32cm、37cm、41cm、45cm、50cm。其中，车架146的第一端位于第八超声波雷达背向第九超声波雷达的一侧。第四超声波雷达134到到车架146的宽度方向上的第二端的距离为30～50cm，例如30cm、32cm、37cm、41cm、45cm、50cm。其中，车架 146的第二端位于第十一超声波雷达背向第十超声波雷达的一侧。

可以理解的是，多个后超声波雷达之间的安装距离不限于上述距离，其可以根据车辆宽度进行调整。

通过后超声波雷达可以探测无人驾驶运输车100后方3m～5m内的障碍物，起到近距离补盲的作用。

通过第三毫米波雷达156、第四激光雷达154以及多个后超声波雷达，实现了无人驾驶运输车100后向多传感器冗余探测，保证了无人驾驶运输车100的后向的感知系统的安全冗余和障碍物感知结果的精确度。

根据无人驾驶运输车100的车型的不同，上述各个激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达的安装位置和安装距离可以进行调整。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种无人驾驶运输车，其特征在于，包括：

车盖，所述车盖包括前盖；

驾驶室，与所述车盖连接；

第一激光雷达，安装在所述前盖上；

2.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车，其特征在于，

所述第一激光雷达到地面的距离为1m～1.5m；和/或，

所述第一激光雷达为型号为Horizon80的激光雷达或其他水平视场角大于60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达；和/或，

所述第二激光雷达为型号为Mid-100的激光雷达或其他水平视场角大于60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达；和/或，

3.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车，其特征在于，

所述第一摄像头为中距摄像头或其他同种类的任意型号的摄像头；和/或，

所述第一摄像头安装在所述驾驶室的前挡风玻璃上；和/或，

所述第一摄像头安装在所述驾驶室的前挡风玻璃上，所述第一摄像头到所述驾驶室沿所述无人驾驶运输车的宽度方向上的一端的距离为10cm～20cm；和/或，

4.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车，其特征在于，所述前超声波雷达的数量为四个，分别为沿所述无人驾驶运输车的宽度方向依次排布的第一超声波雷达、第二超声波雷达、第三超声波雷达以及第四超声波雷达；所述第一超声波雷达和所述第二超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第三超声波雷达和所述第四超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第一超声波雷达到所述前盖的沿所述无人驾驶运输车宽度方向上的第一端的距离为30cm～50cm，其中，所述前盖的第一端位于所述第一超声波雷达背向所述第二超声波雷达的一侧；所述第四超声波雷达到所述前盖的沿所述无人驾驶运输车宽度方向上的第二端的距离为30～50cm，其中，所述前盖的第二端位于所述第四超声波雷达背向所述第三超声波雷达的一侧。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车，其特征在于，

所述车盖还包括侧盖，所述侧盖与所述前盖固定连接，且所述侧盖所述位于所述前盖的侧面；

所述无人驾驶运输车还包括：

前轮，所述前轮位于所述车盖下方；

车架；

车厢，所述车厢安装在所述车架上且位于所述车架上方；

后轮，所述后轮位于所述车架下方；

6.根据权利要求5所述的无人驾驶运输车，其特征在于，

所述无人驾驶运输车的宽度方向上的两侧均设置有第三激光雷达、第五超声波雷达、第六超声波雷达以及第七超声波雷达；所述第二毫米波雷达的数量至少为两个，两个所述第二毫米波雷达沿所述无人驾驶运输车的宽度方向分布，分别用于探测所述无人驾驶运输车的宽度方向上的两侧的障碍物；和/或，

所述第六超声波雷达与所述第五超声波雷达之间的距离为95cm～105cm；和/或，

所述第七超声波雷达距离所述车厢的尾端10cm～20cm；和/或，

7.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车，其特征在于，还包括：

车架；

底盘，位于所述车架下方；

后轮轴，与所述底盘连接；

8.根据权利要求7所述的无人驾驶运输车，其特征在于，

所述第四激光雷达具有朝下的俯仰角；和/或，

所述第四激光雷达为型号为Horizon80的激光雷达或其他水平视场角大于60度且垂直视场角大于20度的固态激光雷达；和/或，

9.根据权利要求7所述的无人驾驶运输车，其特征在于，所述后超声波雷达的数量为四个，分别为沿所述无人驾驶运输车的宽度方向依次排布的第八超声波雷达、第九超声波雷达、第十超声波雷达以及第十一超声波雷达；所述第八超声波雷达和所述第九超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第十超声波雷达和所述第十一超声波雷达之间的距离为85cm～95cm；所述第八超声波雷达到所述车架的宽度方向的第一端的距离为30～50cm，其中，所述车架的第一端位于所述第八超声波雷达背向所述第九超声波雷达的一侧；所述第十一超声波雷达到所述车架的宽度方向的第二端的距离为30～50cm，其中，所述车架的第二端位于所述第十一超声波雷达背向所述第十超声波雷达的一侧。

10.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车，其特征在于，所述无人驾驶运输车为矿用卡车。