CN212706741U - 一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，包括位于防火门后侧的伸缩侧固定轨道，所述伸缩侧固定轨道前端部具有沿其长度方向延伸的伸缩轨道安装孔；伸缩轨道，所述伸缩轨道后端部位于所述伸缩轨道安装孔内，所述伸缩轨道与所述伸缩轨道安装孔滑动配合；伸缩轨道驱动机构，所述伸缩轨道驱动机构的输出端与所述伸缩轨道直接或间接固定联结；以及位于防火门前侧的对接侧固定轨道，所述对接侧固定轨道与所述伸缩轨道对齐设置；本实用新型的伸缩轨道装置实现了不在防火门上开孔，即可让巡检机器人正常穿越无孔防火门，进行正常巡检作业，保证防火门具有较好的防火隔热性。

Description

一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其是一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置。

背景技术

轨道式巡检机器人被广泛应用于隧道、管廊、变电站等环境恶劣的工业现场，用来采集现场环境数据。

现有技术中，需要在防火门上开孔，让巡检轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门；但是，在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能，因此需要寻找一种能够解决此类问题的方法。

实用新型内容

有鉴于此，需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个，本实用新型提供了一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，能够实现让巡检机器人正常穿越无孔防火门，进行正常巡检作业；该用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，位于开门机下侧，包括：位于防火门后侧的伸缩侧固定轨道，所述伸缩侧固定轨道通过轨道吊装件吊装在工业现场，前端部具有沿其长度方向延伸的伸缩轨道安装孔；伸缩轨道，所述伸缩轨道后端部位于所述伸缩轨道安装孔内，所述伸缩轨道与所述伸缩轨道安装孔滑动配合；伸缩轨道驱动机构，所述伸缩轨道驱动机构的输出端与所述伸缩轨道直接或间接固定联结；以及位于防火门前侧的对接侧固定轨道，所述对接侧固定轨道通过轨道吊装件吊装在工业现场，并与所述伸缩轨道对齐设置。

根据本专利背景技术中对现有技术所述，需要在防火门上开孔，让轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门；在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能；而本实用新型公开的用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，当巡检机器人需要过防火门时，启动开门机，通过开门机驱动防火门打开，当防火门均打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道向对接侧固定轨道移动，并与该对接侧固定轨道对接使轨道完全闭合，此时隧道巡检机器人即可运行在由伸缩侧固定轨道、伸缩轨道以及对接侧固定轨道形成的连续轨道上而安全通过防火门，当巡检机器人通过防火门后，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道回复初始状态，开门机驱动防火门关闭；从而实现了不在防火门上开孔，即可让巡检机器人正常穿越无孔防火门，进行正常巡检作业，保证防火门具有较好的防火隔热性。

另外，根据本实用新型公开的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置还具有如下附加技术特征：

进一步地，所述伸缩轨道的前端具有第一对接结构，所述对接侧固定轨道后端具有与所述对接结构配合的第二对接结构。

更进一步地，所述第一对接结构的前端具有尖角结构，所述第二对接结构为对接孔。

尖角形状的对接结构可在防火门两侧轨道有安装偏差时修正位置顺利对接。

更进一步地，所述尖角结构为由尼龙材质或聚甲醛材质制成的尖角结构。

选用尼龙材质或聚甲醛材质制成尖角结构，使得本实用新型的尖角结构强度高，有自润滑性，能够承受长期对接产生的应力和磨损。

更进一步地，所述尖角结构为由尼龙材质制成的尖角结构。

进一步地，所述伸缩侧固定轨道包括两个并排设置的第一方管，所述第一方管的管孔形成所述伸缩轨道安装孔，所述伸缩轨道包括两个后端分别套嵌在所述第一方管的管孔内的第二方管，所述第二方管与所述第一方管的管孔滑动配合；所述对接侧固定轨道包括两个并排设置的第三方管，两个所述第二方管前端分别具有与所述第三方管的管孔配合的尖角结构。

更进一步地，所述第一方管为35*35mm方管；所述第二方管为30*30mm方管，所述第三方管为30*30mm方管。

更进一步地，所述第一方管为铝方管或不锈钢方管，所述第二方管为铝方管或不锈钢方管，所述第三方管为铝方管或不锈钢方管。

更进一步地，所述伸缩侧固定轨道还包括连接两个所述第一方管并位于两个所述第一方管下侧的第一托盘，所述伸缩轨道驱动机构安装在所述第一托盘上并位于两个所述第一方管之间。

更进一步地，所述伸缩轨道还包括连接两个所述第二方管并位于两个所述第二方管下侧的第二托盘，所述伸缩轨道驱动机构的输出端与所述第二托盘固定联结。

更进一步地，所述伸缩轨道驱动机构为电动推杆或所述伸缩轨道驱动机构包括电机、与电机的输出轴联结的丝杆机构，所述伸缩轨道以及限位触片与丝杆机构的螺母座联结。

进一步地，所述伸缩轨道装置还包括机器人限位机构，所述限位机构包括：限位部，所述限位部包括：固定安装在所述伸缩侧固定轨道上的限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧并通过连接件与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。

初始时，长杆在弹性复位部件的作用下位于长杆滑槽的下侧而阻挡住巡检机器人的滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道前进的同时，也驱动所述限位触片前进，所述限位触片向前推动短杆沿短杆滑槽前进，带动连杆推动长杆沿长杆滑槽上滑，当伸缩轨道与对接侧固定轨道完成对接后，长杆高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道和限位触片缩回，长杆和短杆在弹性复位部件的弹性作用力下回复初始状态，从而保证巡检机器人能够安全通过防火门。

进一步地，所述伸缩轨道装置还包括两个机器人限位机构，每个所述机器人限位机构包括：限位部，所述限位部包括：限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧并与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端直接或间接联结；两个所述机器人限位机构的限位支座分别固定安装在所述伸缩侧固定轨道前端和所述对接侧固定轨道后端上，位于前侧的所述限位触片固定安装在所述第二托盘上，位于后侧的所述限位触片通过连接板与所述伸缩轨道驱动机构联结。

在对接侧固定轨道后端安装机器人限位机构，以防巡检机器人前进至对接侧固定轨道后由于上坡、机器故障等原因，后滑进入未闭合的轨道。

更进一步地，所述巡检机器人伸缩轨道装置上滑动设置有巡检机器人滑块，所述巡检机器人滑块位于所述巡检机器人伸缩轨道装置上侧的部分具有前后贯通的开口，所述开口能够让短杆以及限位支座顺利通过，所述长杆的长度大于所述开口宽度，所述短杆长度以及所述限位支座宽度均小于所述开口宽度，当所述短杆位于所述短杆滑槽的最前侧时，所述长杆高于所述滑块，当所述弹性复位部件处于初始状态时，所述长杆低于所述巡检机器人滑块的上端面。

更进一步地，所述限位触片的前端具有与所述短杆配合的配合结构。

更进一步地，所述短杆具有圆柱状结构，所述配合结构为与所述圆柱状结构匹配的凹槽。

更进一步地，所述长杆上安装有长杆滚动体，所述短杆上安装有短杆滚动体，所述连杆两端分别与所述长杆滚动体和所述短杆滚动体固定联结。

更进一步地，所述短杆滚动体为轴承，所述长杆滚动体为轴承。

更进一步地，所述长杆滑槽向前倾斜，所述长杆滑槽相对于水平面的倾斜角度为θ，70°≤θ≤80°。

通过设置倾斜角度θ为70°~80°能够防止长杆与长杆滑槽侧壁压力角成90°而被长杆滑槽卡死。

更进一步地，所述θ为70°。

更进一步地，所述弹性复位部件为弹簧。

更进一步地，所述限位支座上具有第一悬挂孔，所述连杆上具有第二悬挂孔，所述弹簧两端的挂钩分别悬挂于所述第一悬挂孔和所述第二悬挂孔。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型提供的一个实施例中用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置的结构框图；以及

图2为本实用新型提供的一个实施例中限位部的结构示意图。

其中，10为对接侧固定轨道，20为轨道吊装件，30为限位部，31为限位支座，311为短杆滑槽，312为长杆滑槽，32为短杆，33为长杆，34为连杆，35为弹性复位部件，40为防火门，50为限位触片，60为伸缩轨道，70为伸缩轨道驱动机构，80为伸缩侧固定轨道，90为开门机。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“横”、“竖”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的构思如下，提供一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，当巡检机器人需要过防火门时，启动开门机，通过开门机驱动防火门打开，当防火门均打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道向对接侧固定轨道移动，并与该对接侧固定轨道对接使轨道完全闭合，此时隧道巡检机器人即可运行在由伸缩侧固定轨道、伸缩轨道以及对接侧固定轨道形成的连续轨道上而安全通过防火门，当巡检机器人通过防火门后，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道回复初始状态，开门机驱动防火门关闭；从而实现了不在防火门上开孔，即可让巡检机器人正常穿越无孔防火门，进行正常巡检作业，保证防火门具有较好的防火隔热性。

下面将参照附图来描述本实用新型，其中图1为本实用新型提供的一个实施例中用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置的结构框图；以及图2为本实用新型提供的一个实施例中限位部的结构示意图。

如图1和图2所示，根据本实用新型的实施例，用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置位于开门机90下侧，包括：位于防火门40后侧的伸缩侧固定轨道80，所述伸缩侧固定轨道80通过轨道吊装件20吊装在工业现场，前端部具有沿其长度方向延伸的伸缩轨道安装孔；伸缩轨道60，所述伸缩轨道60后端部位于所述伸缩轨道安装孔内，所述伸缩轨道60与所述伸缩轨道安装孔滑动配合；伸缩轨道驱动机构70，所述伸缩轨道驱动机构70的输出端与所述伸缩轨道60直接或间接固定联结；以及位于防火门40前侧的对接侧固定轨道10，所述对接侧固定轨道10通过轨道吊装件20吊装在工业现场，并与所述伸缩轨道60对齐设置。

根据本专利背景技术中对现有技术所述，需要在防火门40上开孔，让轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门40；在防火门40上开孔会破坏防火门40的防火隔热性能；而本实用新型公开的用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，当巡检机器人需要过防火门40时，启动开门机90，通过开门机90驱动防火门40打开，当防火门40均打开到位后，伸缩轨道驱动机构70驱动伸缩轨道60向对接侧固定轨道10移动，并与该对接侧固定轨道10对接使轨道完全闭合，此时隧道巡检机器人即可运行在由伸缩侧固定轨道80、伸缩轨道60以及对接侧固定轨道10形成的连续轨道上而安全通过防火门40，当巡检机器人通过防火门40后，伸缩轨道驱动机构70带动伸缩轨道60回复初始状态，开门机90驱动防火门40关闭；从而实现了不在防火门40上开孔，即可让巡检机器人正常穿越无孔防火门40，进行正常巡检作业，保证防火门40具有较好的防火隔热性。

另外，根据本实用新型公开的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置还具有如下附加技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩轨道60的前端具有第一对接结构，所述对接侧固定轨道10后端具有与所述对接结构配合的第二对接结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一对接结构的前端具有尖角结构，所述第二对接结构为对接孔。

尖角形状的对接结构可在防火门40两侧轨道有安装偏差时修正位置顺利对接。

根据本实用新型的一个实施例，所述尖角结构为由尼龙材质或聚甲醛材质制成的尖角结构。

选用尼龙材质或聚甲醛材质制成尖角结构，使得本实用新型的尖角结构强度高，有自润滑性，能够承受长期对接产生的应力和磨损。

根据本实用新型的一个实施例，所述尖角结构为由尼龙材质制成的尖角结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩侧固定轨道80包括两个并排设置的第一方管，所述第一方管的管孔形成所述伸缩轨道安装孔，所述伸缩轨道60包括两个后端分别套嵌在所述第一方管的管孔内的第二方管，所述第二方管与所述第一方管的管孔滑动配合；所述对接侧固定轨道10包括两个并排设置的第三方管，两个所述第二方管前端分别具有与所述第三方管的管孔配合的尖角结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一方管为35*35mm方管；所述第二方管为30*30mm方管，所述第三方管为30*30mm方管。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一方管为铝方管或不锈钢方管，所述第二方管为铝方管或不锈钢方管，所述第三方管为铝方管或不锈钢方管。

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩侧固定轨道80还包括连接两个所述第一方管并位于两个所述第一方管下侧的第一托盘，所述伸缩轨道驱动机构70安装在所述第一托盘上并位于两个所述第一方管之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩轨道60还包括连接两个所述第二方管并位于两个所述第二方管下侧的第二托盘，所述伸缩轨道驱动机构70的输出端与所述第二托盘固定联结。

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩轨道驱动机构70为电动推杆或所述伸缩轨道驱动机构70包括电机、与电机的输出轴联结的丝杆机构，所述伸缩轨道60以及限位触片50与丝杆机构的螺母座直接或间接联结。

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩轨道60装置还包括机器人限位机构，所述限位机构包括：限位部30，所述限位部30包括：固定安装在所述伸缩侧固定轨道80上的限位支座31，所述限位支座31具有水平设置的短杆滑槽311以及位于所述短杆滑槽311前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽312；滑动安装在所述长杆滑槽312上且端部伸出所述长杆滑槽312的长杆33；滑动安装在所述短杆滑槽311上的短杆32；两端分别可转动地安装在所述短杆32和所述长杆33上的连杆34；及与所述长杆33或所述短杆32或所述连杆34联结的弹性复位部件35；以及用于推动所述短杆32滑动的限位触片50，所述限位触片50位于所述限位部30后侧并通过连接件与伸缩轨道驱动机构70的输出端联结。

初始时，长杆33在弹性复位部件35的作用下位于长杆滑槽312的下侧而阻挡住巡检机器人滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门40打开到位后，伸缩轨道驱动机构70驱动伸缩轨道60前进的同时，也驱动所述限位触片50前进，所述限位触片50向前推动短杆32沿短杆滑槽311前进，带动连杆34推动长杆33沿长杆滑槽312上滑，当伸缩轨道60与对接侧固定轨道10完成对接后，长杆33高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部30并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道10，伸缩轨道驱动机构70带动伸缩轨道60和限位触片50缩回，长杆33和短杆32在弹性复位部件35的弹性作用力下回复初始状态，从而保证巡检机器人能够安全通过防火门40。

根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩轨道60装置还包括两个机器人限位机构，每个所述机器人限位机构包括：限位部30，所述限位部30包括：限位支座31，所述限位支座31具有水平设置的短杆滑槽311以及位于所述短杆滑槽311前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽312；滑动安装在所述长杆滑槽312上且端部伸出所述长杆滑槽312的长杆33；滑动安装在所述短杆滑槽311上的短杆32；两端分别可转动地安装在所述短杆32和所述长杆33上的连杆34；及与所述长杆33或所述短杆32或所述连杆34联结的弹性复位部件35；以及用于推动所述短杆32滑动的限位触片50，所述限位触片50位于所述限位部30后侧并与伸缩轨道驱动机构70的输出端直接或间接联结；两个所述机器人限位机构的限位支座31分别固定安装在所述伸缩侧固定轨道80前端和所述对接侧固定轨道10后端上，位于前侧的所述限位触片50固定安装在所述第二托盘上，位于后侧的所述限位触片50通过连接板与所述伸缩轨道驱动机构70联结。

在对接侧固定轨道10后端安装机器人限位机构，以防巡检机器人前进至对接侧固定轨道10后由于上坡、机器故障等原因，后滑进入未闭合的轨道。

根据本实用新型的一个实施例，所述巡检机器人伸缩轨道60装置上滑动设置有巡检机器人滑块，所述巡检机器人滑块位于所述巡检机器人伸缩轨道60装置上侧的部分具有前后贯通的开口，所述开口能够让短杆32以及限位支座31顺利通过，所述长杆33的长度大于所述开口宽度，所述短杆32长度以及所述限位支座31宽度均小于所述开口宽度，当所述短杆32位于所述短杆滑槽311的最前侧时，所述长杆33高于所述滑块，当所述弹性复位部件35处于初始状态时，所述长杆33低于所述巡检机器人滑块的上端面。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位触片50的前端具有与所述短杆32配合的配合结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述短杆32具有圆柱状结构，所述配合结构为与所述圆柱状结构匹配的凹槽。

根据本实用新型的一个实施例，所述长杆33上安装有长杆滚动体，所述短杆32上安装有短杆滚动体，所述连杆34两端分别与所述长杆滚动体和所述短杆滚动体固定联结。

根据本实用新型的一个实施例，所述短杆滚动体为轴承，所述长杆滚动体为轴承。

根据本实用新型的一个实施例，所述长杆滑槽312向前倾斜，所述长杆滑槽312相对于水平面的倾斜角度为θ，70°≤θ≤80°。

通过设置倾斜角度θ为70°~80°能够防止长杆33与长杆滑槽312侧壁压力角成90°而被长杆滑槽312卡死。

根据本实用新型的一个实施例，所述θ为70°。

根据本实用新型的一个实施例，所述弹性复位部件35为弹簧。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位支座31上具有第一悬挂孔，所述连杆34上具有第二悬挂孔，所述弹簧两端的挂钩分别悬挂于所述第一悬挂孔和所述第二悬挂孔。

任何提及“一个实施例”、“实施例”、“示意性实施例”等意指结合该实施例描述的具体构件、结构或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例中；在本说明书各处的该示意性表述不一定指的是相同的实施例；而且，当结合任何实施例描述具体构件、结构或者特点时，所主张的是，结合其他的实施例实现这样的构件、结构或者特点均落在本领域技术人员的范围之内。

尽管参照本实用新型的多个示意性实施例对本实用新型的具体实施方式进行了详细的描述，但是必须理解，本领域技术人员可以设计出多种其他的改进和实施例，这些改进和实施例将落在本实用新型原理的精神和范围之内；具体而言，在前述公开、附图以及权利要求的范围之内，可以在零部件和/或者从属组合布局的布置方面作出合理的变型和改进，而不会脱离本实用新型的精神；除了零部件和/或布局方面的变型和改进，其范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，包括：

位于防火门后侧的伸缩侧固定轨道，所述伸缩侧固定轨道前端部具有沿其长度方向延伸的伸缩轨道安装孔；

伸缩轨道，所述伸缩轨道后端部位于所述伸缩轨道安装孔内，所述伸缩轨道与所述伸缩轨道安装孔滑动配合；

伸缩轨道驱动机构，所述伸缩轨道驱动机构的输出端与所述伸缩轨道直接或间接固定联结；以及

位于防火门前侧的对接侧固定轨道，所述对接侧固定轨道与所述伸缩轨道对齐设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩轨道的前端具有第一对接结构，所述对接侧固定轨道后端具有与所述对接结构配合的第二对接结构。

3.根据权利要求2所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述第一对接结构的前端具有尖角结构，所述第二对接结构为对接孔。

4.根据权利要求3所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述尖角结构为由尼龙材质或聚甲醛材质制成的尖角结构。

5.根据权利要求1所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩轨道装置还包括机器人限位机构，所述限位机构包括：

限位部，所述限位部包括：固定安装在所述伸缩侧固定轨道上的限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及

用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧并通过连接件与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。

6.根据权利要求1所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩轨道装置还包括两个机器人限位机构，每个所述机器人限位机构包括：

限位部，所述限位部包括：限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及

用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧并与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结；

两个所述机器人限位机构的限位支座分别固定安装在所述伸缩侧固定轨道和所述对接侧固定轨道上。

7.根据权利要求1所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩侧固定轨道包括两个并排设置的第一方管，所述第一方管的管孔形成所述伸缩轨道安装孔，所述伸缩轨道包括两个后端分别套嵌在所述第一方管的管孔内的第二方管，所述第二方管与所述第一方管的管孔滑动配合；所述对接侧固定轨道包括两个并排设置的第三方管。

8.根据权利要求7所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩侧固定轨道还包括连接两个所述第一方管的第一托盘，所述伸缩轨道驱动机构安装在所述第一托盘上。

9.根据权利要求7或8所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩轨道还包括连接两个所述第二方管的第二托盘，所述伸缩轨道驱动机构的输出端与所述第二托盘固定联结。

10.根据权利要求1所述的一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置，其特征在于，所述伸缩轨道驱动机构为电动推杆。

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