CN212681538U - 一种基于3d相机的智能涂胶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于3D相机的智能涂胶机器人，在涂胶过程中，通过控制器，控制第一移动平台动作，使得待加工件沿着X轴方向移动；再分别控制第二移动平台与第三移动平台，使得3D相机分别沿着Y轴与Z轴方向移动，从而使得3D相机能够对待加工件的轮廓进行扫描，获取X、Y、Z三个方向的坐标信息。控制器根据获取的坐标信息，控制涂胶设备对待加工件准确涂胶；涂胶后，再根据获取的坐标信息，通过三轴移动平台，控制3D相机对涂胶后的待加工件进行测量，并对待加工件上的胶线的宽度和胶高进行准确分析。由于本方案采用三轴移动平台使得3D相机能够对待加工产品全方位扫描，因此，涂胶机器人能够实现胶线宽度和高度的测量，有利于提高生产效率。

Description

一种基于3D相机的智能涂胶机器人

技术领域

本实用新型涉及涂胶技术领域，具体涉及一种基于3D相机的智能涂胶机器人。

背景技术

涂胶在工业制造中是一种常用且必要加工工序。传统的涂胶过程中，通常采用视觉引导涂胶或者胶线检测，而视觉设备只能获取X和Y方向坐标而无法得到Z向坐标。为此，也有人在涂胶工序中增加激光测距仪来测量Z向偏差，然而，这种测量效率低，硬件复杂，成本高，并且检测胶线无法实现胶水高度的测量。

实用新型内容

针对现有技术问题，本实用新型提供了一种基于3D相机的智能涂胶机器人，测量效率高，结构简单，成本低，且能实现胶线高度的测量，提高生产效率。

本实用新型采用以下的技术方案：

一种基于3D相机的智能涂胶机器人，包括：底座；第一移动平台，所述第一移动平台装设在所述底座上，所述第一移动平台用于安装待加工件，所述第一移动平台用驱使所述待加工件沿着X轴方向移动；第二移动平台与第三移动平台，所述第二移动平台位于所述底座上的上方，所述第三移动平台装设在所述第二移动平台上，所述第二移动平台用于驱使所述第三移动平台沿着Y轴方向移动；涂胶设备与3D相机，所述涂胶设备与所述3D相机均装设在所述第三移动平台上，所述第三移动平台用于驱使所述涂胶设备与所述3D相机沿着Z轴方向移动；及控制器，所述涂胶设备、所述3D相机、所述第一移动平台、所述第二移动平台及所述第三移动平台均与所述控制器电性连接。

在其中一个实施例中，还包括支架，所述支架装设在所述底座上，所述第二移动平台装设在所述支架上。

在其中一个实施例中，支架为两个，两个所述支架分别装设在所述底座的相对两侧上，所述第二移动平台架设在两个所述支架之间。

在其中一个实施例中，还包括人机交互界面，所述人机交互界面与控制器电性连接，所述人机交互界面装设在所述支架上。

在其中一个实施例中，还包括挂板，所述挂板装设在所述第三移动平台上，所述涂胶设备与所述3D相机间隔装设在所述挂板上。

在其中一个实施例中，所述第一移动平台、所述第二移动平台及所述第三移动平台均为直线模组。

在其中一个实施例中，所述涂胶设备包括胶筒、胶阀及涂胶头，所述胶筒通过所述胶阀与所述涂胶头连通，所述胶阀用于控制所述涂胶头的出胶量。

在其中一个实施例中，所述涂胶设备还包括适配器，所述适配器装设在所述胶筒上，所述适配器用于连接外部油漆。

本实用新型具有的有益效果是：

在涂胶过程中，通过控制器，控制第一移动平台动作，使得待加工件沿着X轴方向移动；再分别控制第二移动平台与第三移动平台，使得3D相机分别沿着Y轴与Z轴方向移动，从而使得3D相机能够对待加工件的轮廓进行扫描，获取X、Y、Z三个方向的坐标信息。控制器根据获取的坐标信息，控制涂胶设备对待加工件准确涂胶；涂胶后，再根据获取的坐标信息，通过三轴移动平台，控制3D相机对涂胶后的待加工件进行测量，并对待加工件上的胶线的宽度和胶高进行准确分析。由于本方案采用三轴移动平台使得3D相机能够对待加工产品全方位扫描，因此，涂胶机器人能够实现胶线宽度和高度的测量，从而有利于提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。

图1为一个实施例中所述的涂胶机器人结构示意图；

图2为一个实施例中所述的涂胶设备结构示意图。

附图标号说明：

100为涂胶机器人，110为底座，120为第一移动平台，130为第二移动平台，140为第三移动平台，141为挂板，150为涂胶设备，151为胶筒，152为胶阀，153为涂胶头，154为适配器，160为3D相机，170为控制器，180为支架，190为人机交互界面。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

在一个实施例中，一种基于3D相机的智能涂胶机器人100，包括：底座110；第一移动平台120，所述第一移动平台120装设在所述底座110上，所述第一移动平台120用于安装待加工件，所述第一移动平台120用驱使所述待加工件沿着X轴方向移动；第二移动平台130与第三移动平台140，所述第二移动平台130位于所述底座110上的上方，所述第三移动平台140装设在所述第二移动平台130上，所述第二移动平台130用于驱使所述第三移动平台140沿着Y轴方向移动；涂胶设备150与3D相机160，所述涂胶设备150与所述3D相机160均装设在所述第三移动平台140上，所述第三移动平台140用于驱使所述涂胶设备150与所述3D相机160沿着Z轴方向移动；及控制器170，所述涂胶设备150、所述3D相机160、所述第一移动平台120、所述第二移动平台130及所述第三移动平台140均与所述控制器170电性连接。

上述的智能涂胶机器人100，在涂胶过程中，通过控制器170，控制第一移动平台120动作，使得待加工件沿着X轴方向移动；再分别控制第二移动平台130与第三移动平台140，使得3D相机160分别沿着Y轴与Z轴方向移动，从而使得3D相机160能够对待加工件的轮廓进行扫描，获取X、Y、Z三个方向的坐标信息。控制器170根据获取的坐标信息，控制涂胶设备150对待加工件准确涂胶；涂胶后，再根据获取的坐标信息，通过三轴移动平台，控制3D相机160对涂胶后的待加工件进行测量，并对待加工件上的胶线的宽度和胶高进行准确分析。由于本方案采用三轴移动平台使得3D相机160能够对待加工产品全方位扫描，因此，涂胶机器人100能够实现胶线宽度和高度的测量，从而有利于提高生产效率。

需要说明的是，本实施例的3D相机160是可以用裸眼欣赏立体画像或动画的数码相机。本实施例不具体限定3D相机160的具体型号，只需要满足3D拍摄即可，比如：3D相机160为富士REAL 3D W1、索尼NEX-3\NEX-5、三星WB2000等。同时，本实施例的控制器170为可编程逻辑控制器170(Programmable Logic Controller简称PLC)。在电性连接过程中，只需按照产品的正负极进行导线连接即可。

进一步地，还包括支架180，所述支架180装设在所述底座110上，所述第二移动平台130装设在所述支架180上。如此，通过支架180，使得第二移动平台130能够稳定动作，从而使得3D相机160和涂胶设备150能够沿着Y轴方向平稳移动。

更进一步地，支架180为两个，两个所述支架180分别装设在所述底座110的相对两侧上，所述第二移动平台130架设在两个所述支架180之间，如此保证第二移动平台130安装更加稳定。

在一个实施例中，还包括人机交互界面190，所述人机交互界面190与控制器170电性连接，所述人机交互界面190装设在所述支架180上，通过人机交互界面190，显示3D相机160获取的三轴坐标为重信息。同时，通过人机交互界面190，对3D相机160与机器人的参数进行设定，使得机器人按照既定程序稳定运行。

在一个实施例中，还包括挂板141，所述挂板141装设在所述第三移动平台140上，所述涂胶设备150与所述3D相机160间隔装设在所述挂板141上，如此，通过挂板141，使得涂胶设备150与3D相机160稳定安装在第三移动平台140上。

在一个实施例中，所述第一移动平台120、所述第二移动平台130及所述第三移动平台140均为直线模组。其中，直线模组可为同步带型或者丝杆型设备。当然，在其他实施例中，第一移动平台120、第二移动平台130及第三移动平台140还可为气缸、油缸或者液压缸。

在一个实施例中，所述涂胶设备150包括胶筒151、胶阀152及涂胶头153，所述胶筒151通过所述胶阀152与所述涂胶头153连通，所述胶阀152用于控制所述涂胶头153的出胶量，如此，通过胶阀152，控制涂胶头153的出胶量，使得待加工件上的涂胶质量更加符合要求。同时，通过胶阀152，控制涂胶头153的启停，实现涂胶设备150稳定控制。其中，胶阀152可为气压控制型，还可为电动控制型。

在其一个实施例中，所述涂胶设备150还包括适配器154，所述适配器154装设在所述胶筒151上，所述适配器154用于连接外部油漆。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，包括：

底座；

第一移动平台，所述第一移动平台装设在所述底座上，所述第一移动平台用于安装待加工件，所述第一移动平台用驱使所述待加工件沿着X轴方向移动；

第二移动平台与第三移动平台，所述第二移动平台位于所述底座上的上方，所述第三移动平台装设在所述第二移动平台上，所述第二移动平台用于驱使所述第三移动平台沿着Y轴方向移动；

涂胶设备与3D相机，所述涂胶设备与所述3D相机均装设在所述第三移动平台上，所述第三移动平台用于驱使所述涂胶设备与所述3D相机沿着Z轴方向移动；及

控制器，所述涂胶设备、所述3D相机、所述第一移动平台、所述第二移动平台及所述第三移动平台均与所述控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，还包括支架，所述支架装设在所述底座上，所述第二移动平台装设在所述支架上。

3.根据权利要求2所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，支架为两个，两个所述支架分别装设在所述底座的相对两侧上，所述第二移动平台架设在两个所述支架之间。

4.根据权利要求2所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，还包括人机交互界面，所述人机交互界面与控制器电性连接，所述人机交互界面装设在所述支架上。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，还包括挂板，所述挂板装设在所述第三移动平台上，所述涂胶设备与所述3D相机间隔装设在所述挂板上。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，所述第一移动平台、所述第二移动平台及所述第三移动平台均为直线模组。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶设备包括胶筒、胶阀及涂胶头，所述胶筒通过所述胶阀与所述涂胶头连通，所述胶阀用于控制所述涂胶头的出胶量。

8.根据权利要求7所述的一种基于3D相机的智能涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶设备还包括适配器，所述适配器装设在所述胶筒上，所述适配器用于连接外部油漆。

Images