CN212605549U - 一种管道探测外表面行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道探测外表面行走机器人，属于管道检测技术领域，包括基座，所述基座上端通过升降柱活动安装有探测台，所述探测台上端中心固定安装有超声波探测器，所述探测台上还固定安装有管壁贴合轮和管壁曲弧轮，所述基座内部开设有液压腔，所述升降柱活动镶嵌安装于基座的液压腔内，所述基座下端焊接安装有底座，所述底座下端两侧固定安装有驱动轮。本实用新型设计新颖，便于操作且使用效果好，可快速地对管道外表面损伤处进行精确探测，探测效率高，还可进行升降探测器，能够对不同高度的管道进行探测，并且进行自主驱动行走，方便对管道进行全长度的探测，提高了工作效率。

Description

一种管道探测外表面行走机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道探测外表面行走机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

专利号CN207145859U公布了一种管道探测机器人，是由前螺旋推进器、橡胶轮、液压伸缩杆、机体、传动轴、后螺旋推进器、控制装置和CCD图像传输装置等装置组成的，所述机体水平面共安装有四个液压伸缩杆，所述机体上下两侧各安装一个液压伸缩杆，所述液压伸缩杆末端都安装有橡胶轮，所述机体前侧安装有前螺旋推进器，后侧安装有后螺旋推进器，所述前螺旋推进器和后螺旋推进器均通过动力轴与电机相连，所述电机位于机体内，该管道探测机器人适应性强、精度高、工作快速，大大降低了施工人员的工作强度，提高了工作效率。

上述专利具有以下缺点：1、探测效率低，无法快速地对管道外表面损伤处进行精确探测；2、无法进行升降探测器，不能够对不同高度的管道进行探测，降低了工作效率；3、无法进行自主驱动行走，不方便对管道进行全长度的探测，降低了工作效率。为此，我们提出一种管道探测外表面行走机器人。

实用新型内容

本实用新型提供一种管道探测外表面行走机器人，设计新颖，便于操作且使用效果好，旨在通过超声波探测器，可快速地对管道外表面损伤处进行精确探测，探测效率高；通过液压腔和升降柱，可进行升降探测器，能够对不同高度的管道进行探测，提高了工作效率；通过变频驱动电机和驱动轮，可进行自主驱动行走，方便对管道进行全长度的探测，提高了工作效率。

本实用新型提供的具体技术方案如下：

本实用新型提供的一种管道探测外表面行走机器人，包括基座，所述基座上端通过升降柱活动安装有探测台，所述探测台上端中心固定安装有超声波探测器，所述探测台上还固定安装有管壁贴合轮和管壁曲弧轮，所述基座内部开设有液压腔，所述升降柱活动镶嵌安装于基座的液压腔内，所述基座下端焊接安装有底座，所述底座下端两侧固定安装有驱动轮。

可选的，所述管壁贴合轮和管壁曲弧轮通过轮轴固定安装于轮架上，所述轮架焊接安装于探测台上，所述底座下端焊接安装有电机座，所述电机座内部固定镶嵌安装有变频驱动电机。

可选的，所述超声波探测器下端外侧壁上固定安装有两个的接线柱，所述接线柱上固定连接有通电线，所述超声波探测器上端外侧壁上固定安装有声波管，所述超声波探测器内部连接安装有声波弦。

可选的，所述液压腔内部开设有液压油室和储油室，所述液压油室和储油室之间通过调压机进行连通。

可选的，所述变频驱动电机上贯穿安装有驱动轮轴，所述驱动轮轴两端上固定安装驱动轮。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型设计新颖，便于操作且使用效果好，通过设有超声波探测器，将探测台升降至合适高度，使得探测台上的管壁贴合轮和管壁曲弧轮对管道的外表面进行完美角弧度贴合，而超声波探测器正对于管道的下表面，接着，打开电源开关，超声波探测器通电工作，超声波探测器内部的声波弦经过强大的电压进行高频振动，产生声波，由声波管发出至管道的外表面，对管道的外表面进行超声探测，发出的声波接触到管道的外表面后，会反弹回至超声波探测器，超声波探测器对其反弹声波进行接受分析，对管道外表面损伤处的反弹声波进行接受检测，如此，可快速地对管道外表面损伤处进行精确探测，探测效率高。

2、本实用新型通过设有液压腔和升降柱，当需要对探测台和超声波探测器进行升降调节高度时，打开电源开关，基座的液压腔内的调压机通电工作，可将储油室中的液压油输送到液压油室中，增大液压油室中油压，将升降柱升高，随之，将升降柱上端的探测台进行升高，反之，基座的液压腔内的调压机通电工作，可将液压油室中的液压油输送到储油室中，减小液压油室中油压，将升降柱降低，随之，将升降柱上端的探测台进行降低，如此，可进行升降探测器，能够对不同高度的管道进行探测，提高了工作效率。

本实用新型通过设有变频驱动电机和驱动轮，当需要进行移动行走时，打开电源开关，变频驱动电机通电工作，带动驱动轮轴进行转动，驱动轮轴转动时，带动两端安装的驱动轮进行转动，带动机器人进行驱动行走，探测台上端安装的管壁贴合轮和管壁曲弧轮对管道的外表面进行完美角弧度贴合后，会沿着管道外表面进行贴合行走，方便对管道进行探测，如此，可进行自主驱动行走，方便对管道进行全长度的探测，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的一种管道探测外表面行走机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的一种管道探测外表面行走机器人的主视结构示意图；

图3为本实用新型实施例的一种管道探测外表面行走机器人的超声波探测器结构示意图；

图4为本实用新型实施例的一种管道探测外表面行走机器人的液压腔结构示意图；

图5为本实用新型实施例的一种管道探测外表面行走机器人的变频驱动电机结构示意图。

图中：1.底座；2.驱动轮；3.基座；4.探测台；5.管壁贴合轮；6.管壁曲弧轮；7.超声波探测器；8.升降柱；9.液压腔；10.轮架；11.轮轴；12.变频驱动电机；13.电机座；14.声波管；15.声波弦；16.通电线；17.接线柱；18.液压油室；19.调压机；20.储油室；21.驱动轮轴。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合图1~图5对本实用新型实施例的一种管道探测外表面行走机器人进行详细的说明。

参考图1所示，本实用新型实施例提供的一种管道探测外表面行走机器人，包括基座3，所述基座3上端通过升降柱8活动安装有探测台4，所述探测台4上端中心固定安装有超声波探测器7，所述探测台4上还固定安装有管壁贴合轮5和管壁曲弧轮6，所述基座3内部开设有液压腔9，所述升降柱8活动镶嵌安装于基座3的液压腔9内，所述基座3下端焊接安装有底座1，所述底座1下端两侧固定安装有驱动轮2，可快速地对管道外表面损伤处进行精确探测，探测效率高，还可进行升降探测器，能够对不同高度的管道进行探测，并且进行自主驱动行走，方便对管道进行全长度的探测，提高了工作效率。

参照图2所示，所述管壁贴合轮5和管壁曲弧轮6通过轮轴11固定安装于轮架10上，所述轮架10焊接安装于探测台4上，所述底座1下端焊接安装有电机座13，所述电机座13内部固定镶嵌安装有变频驱动电机12，管壁贴合轮5和管壁曲弧轮6用于对管道的外表面进行完美角弧度贴合，有助于对管道进行探测。

参照图3所示，所述超声波探测器7下端外侧壁上固定安装有两个的接线柱17，所述接线柱17上固定连接有通电线16，所述超声波探测器7上端外侧壁上固定安装有声波管14，所述超声波探测器7内部连接安装有声波弦15，超声波探测器7用于快速地对管道外表面损伤处进行精确探测，探测效率高。

参照图4所示，所述液压腔9内部开设有液压油室18和储油室20，所述液压油室18和储油室20之间通过调压机19进行连通，液压腔9用于进行升降探测器，能够对不同高度的管道进行探测，提高了工作效率。

参照图5所示，所述变频驱动电机12上贯穿安装有驱动轮轴21，所述驱动轮轴21两端上固定安装驱动轮2，变频驱动电机12和驱动轮2用于进行自主驱动行走，方便对管道进行全长度的探测，提高了工作效率。

本实用新型实施例提供一种管道探测外表面行走机器人，使用时，超声波探测器7、变频驱动电机12和调压机19均由外界电源控制供电，通过设有超声波探测器7，将探测台4升降至合适高度，使得探测台4上的管壁贴合轮5和管壁曲弧轮6对管道的外表面进行完美角弧度贴合，而超声波探测器7正对于管道的下表面，接着，打开电源开关，超声波探测器7通电工作，超声波探测器7内部的声波弦15经过强大的电压进行高频振动，产生声波，由声波管14发出至管道的外表面，对管道的外表面进行超声探测，发出的声波接触到管道的外表面后，会反弹回至超声波探测器7，超声波探测器7对其反弹声波进行接受分析，对管道外表面损伤处的反弹声波进行接受检测，如此，可快速地对管道外表面损伤处进行精确探测，探测效率高；通过设有液压腔9和升降柱8，当需要对探测台4和超声波探测器7进行升降调节高度时，打开电源开关，基座3的液压腔9内的调压机19通电工作，可将储油室20中的液压油输送到液压油室18中，增大液压油室18中油压，将升降柱8升高，随之，将升降柱8上端的探测台4进行升高，反之，基座3的液压腔9内的调压机19通电工作，可将液压油室18中的液压油输送到储油室20中，减小液压油室18中油压，将升降柱8降低，随之，将升降柱8上端的探测台4进行降低，如此，可进行升降探测器，能够对不同高度的管道进行探测，提高了工作效率；通过设有变频驱动电机12和驱动轮2，当需要进行移动行走时，打开电源开关，变频驱动电机12通电工作，带动驱动轮轴21进行转动，驱动轮轴21转动时，带动两端安装的驱动轮2进行转动，带动机器人进行驱动行走，探测台上端安装的管壁贴合轮5和管壁曲弧轮6对管道的外表面进行完美角弧度贴合后，会沿着管道外表面进行贴合行走，方便对管道进行探测，如此，可进行自主驱动行走，方便对管道进行全长度的探测，提高了工作效率。

上述超声波探测器7为市面上常用的一种US400型号；上述变频驱动电机12为市面上一种常见的YE3型号；上述调压机19为市面上一种常见的WY5.2-A型号。

需要说明的是，本实用新型为一种管道探测外表面行走机器人，包括底座1、驱动轮2、基座3、探测台4、管壁贴合轮5、管壁曲弧轮6、超声波探测器7、升降柱8、液压腔9、轮架10、轮轴11、变频驱动电机12、电机座13、声波管14、声波弦15、通电线16、接线柱17、液压油室18、调压机19、储油室20、驱动轮轴21，上述电器元件均为现有技术产品，由本领域技术人员根据使用的需要，选取、安装并完成电路的调试作业，确保各用电器均能正常工作，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本申请人在这里不做具体限制。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种管道探测外表面行走机器人，其特征在于：包括基座（3），所述基座（3）上端通过升降柱（8）活动安装有探测台（4），所述探测台（4）上端中心固定安装有超声波探测器（7），所述探测台（4）上还固定安装有管壁贴合轮（5）和管壁曲弧轮（6），所述基座（3）内部开设有液压腔（9），所述升降柱（8）活动镶嵌安装于基座（3）的液压腔（9）内，所述基座（3）下端焊接安装有底座（1），所述底座（1）下端两侧固定安装有驱动轮（2）。

2.根据权利要求1所述的一种管道探测外表面行走机器人，其特征在于：所述管壁贴合轮（5）和管壁曲弧轮（6）通过轮轴（11）固定安装于轮架（10）上，所述轮架（10）焊接安装于探测台（4）上，所述底座（1）下端焊接安装有电机座（13），所述电机座（13）内部固定镶嵌安装有变频驱动电机（12）。

3.根据权利要求1所述的一种管道探测外表面行走机器人，其特征在于：所述超声波探测器（7）下端外侧壁上固定安装有两个的接线柱（17），所述接线柱（17）上固定连接有通电线（16），所述超声波探测器（7）上端外侧壁上固定安装有声波管（14），所述超声波探测器（7）内部连接安装有声波弦（15）。

4.根据权利要求1所述的一种管道探测外表面行走机器人，其特征在于：所述液压腔（9）内部开设有液压油室（18）和储油室（20），所述液压油室（18）和储油室（20）之间通过调压机（19）进行连通。

5.根据权利要求2所述的一种管道探测外表面行走机器人，其特征在于：所述变频驱动电机（12）上贯穿安装有驱动轮轴（21），所述驱动轮轴（21）两端上固定安装驱动轮（2）。

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