CN212592985U - 椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置，其中，该椭圆波纹管弯曲执行器包括椭圆波纹管及关节固定器，椭圆波纹管具有一封闭端及一开口端，开口端适于连接至充气设备，以通过充气设备向椭圆波纹管内充气，椭圆波纹管的横截面为椭圆形，以使椭圆波纹管在充气时绕一大体平行椭圆形的长轴的轴线弯曲；关节固定器设在椭圆波纹管上，且适于固定在穿戴载体上。根据本实用新型实施例提供的椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置，在不采用外部约束的情况下具有单一的弯曲方向，柔顺性更好，康复训练效果更好。此外，由于不需要外部约束，简化了结构，使得在手部狭小的空间内，手指弯曲自如，不发生干涉等问题。

Description

椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置

技术领域

本实用新型涉及康复治疗装置，尤其涉及一种椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置。

背景技术

脑卒中具有发病率高、死亡率高和致残率高的特点。据统计，在中国大约1500万脑卒中患者。目前脑卒中是手功能失效的主要原因之一，脑卒中后患者可出现多种神经功能缺损症状，其中偏瘫和运动障碍最为常见，具体表现在屈肌的过度激活和对抗肌群间的力量不平衡而导致的手和手腕总是处在屈曲的状态下，手指和手腕不能伸展。

临床研究表明，强制性运动疗法是一种有效的神经康复手段，能够促进各期脑卒中患者手功能障碍的恢复。相关技术中，按照手关节功效原理，利用手指屈伸执行器使患者在有约束条件下手部肌群执行强制性运动，但是，实用新型人发现，相关技术中的手指屈伸执行器，存在柔顺性不足，难以适应手部狭小的空间等问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种椭圆波纹管弯曲执行器。

本实用新型的另一个目的在于提出一种穿戴式手指屈伸康复装置。

为实现上述目的，一方面，根据本实用新型实施例的椭圆波纹管弯曲执行器，包括：

椭圆波纹管，所述椭圆波纹管具有一封闭端及一开口端，所述开口端适于连接至充气设备，以通过所述充气设备向所述椭圆波纹管内充气，所述椭圆波纹管的横截面为椭圆形，以使所述椭圆波纹管在充气时绕一大体平行所述椭圆形的长轴的轴线弯曲；

关节固定器，所述关节固定器设在所述椭圆波纹管上，且适于固定在穿戴载体上。

另外，根据本实用新型上述实施例的椭圆波纹管弯曲执行器还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述椭圆波纹管包括多个褶皱部，多个所述褶皱部依次连接；

每个所述褶皱部具有波峰圆和位于所述波峰圆两侧的波谷圆，所述波峰圆和两个所述波谷圆中每一个的长轴与短轴之比大于2:1。

根据本实用新型的一个实施例，所述关节固定器包括基端关节固定器、中间关节固定器及末端关节固定器，所述基端关节固定器、中间关节固定器及末端关节固定器依次间隔设在所述椭圆波纹管上，其中，所述中间关节固定器为一个或两个。

根据本实用新型的一个实施例，当所述中间关节固定器为一个时，所述椭圆波纹管包括相连的基端管段及末端管段，所述基端关节固定器设在所述基端管段的基端，所述中间关节固定器设在所述基端管段与末端管段之间的连接处，所述末端关节固定器设在所述末端管段的末端；

当所述中间关节固定器为两个时，所述椭圆波纹管包括依次相连的基端管段、中间管段及末端管段，所述基端关节固定器设在所述基端管段的基端，两个所述中间关节固定器中的一个设在所述基端管段与所述中间管段之间的连接处，所述中间关节固定器中的另一个设在所述末端管段与所述中间管段之间的连接处，所述末端关节固定器设在所述末端管段的末端。

根据本实用新型的一个实施例，所述基端关节固定器、中间关节固定器及末端固定器中的每一个均包括：

底座，所述底座适于固定至所述穿戴载体，所述底座具有沿第一方向延伸的穿套孔以及沿所述第二方向贯通至所述穿套孔的卡孔，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述椭圆波纹管穿设在所述穿套孔；

卡扣，所述卡扣卡设在所述卡孔内，并将所述椭圆波纹管卡紧固定在所述穿套孔内。

根据本实用新型的一个实施例，所述卡扣包括冠部及两个边陲部，所述冠部可拆卸固定在所述卡孔内，两个所述边陲部位于所述冠部的两侧且形成为椭圆弧形，所述边陲部与所述椭圆波纹管相抵，以卡紧固定所述椭圆波纹管。

根据本实用新型的一个实施例，所述底座上设有沿第一方向延伸的第一销孔，所述冠部上设有第二销孔；

所述卡扣还包括定位销，所述定位销穿设在所述第一销孔和第二销孔内，以使所述冠部固定在所述卡孔内。

根据本实用新型的一个实施例，所述底座具有适于与手指背部贴合的凹弧面。

另一方面，根据本实用新型实施例的穿戴式手指屈伸康复装置，包括：

穿戴载体，适于穿戴至手部；

如上所述的椭圆波纹管弯曲执行器，所述椭圆波纹管弯曲执行器的关节固定器固定在所述穿戴载体上。

根据本实用新型的一个实施例，还包括充气设备，所述充气设备通过气管与所述椭圆波纹管的开口端连通，以向所述椭圆波纹管内充气，迫使所述椭圆波纹管弯曲执行器执行屈伸动作。

根据本实用新型实施例提供的椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置，椭圆波纹管弯曲执行器中椭圆波纹管的横截面为椭圆形，在椭圆波纹管充气时，椭圆形截面的椭圆波纹管可以定向弯曲，同时，能够伸缩，如此，在指关节转动运动中，该椭圆波纹管弯曲执行器可很好地取代原有的各种执行器，在不采用外部约束的情况下具有单一的弯曲方向，柔顺性更好，康复训练效果更好。此外，由于不需要外部约束，简化了结构，使得在手部狭小的空间内，手指弯曲自如，不发生干涉等问题。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例椭圆波纹管弯曲执行器的结构示意图；

图2是本实用新型实施例椭圆波纹管弯曲执行器的分解图；

图3是本实用新型实施例椭圆波纹管弯曲执行器弯曲状态时的结构示意图；

图4是本实用新型实施例椭圆波纹管弯曲执行器中椭圆波纹管的剖视图；

图5是图4中A处的局部放大图；

图6是本实用新型实施例穿戴式手指屈伸康复装置的结构示意图。

附图标记：

椭圆波纹管弯曲执行器100；

椭圆波纹管10；

封闭端D10；

开口端D11；

褶皱部101；

波峰圆101a；

波谷圆101b；

基端管段10a；

中间管段10b；

末端管段10c；

关节固定器20；

基端关节固定器20a；

中间关节固定器20b；

末端关节固定器20c；

底座201；

凹弧面S201；

穿套孔H201；

卡孔H202；

第一销孔H203；

卡扣202；

冠部2021；

边陲部2022；

第二销孔H204；

定位销203；

穿戴载体300。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

手部关节康复相对于其它部位的康复而言，对于机械结构设计有更高的要求。除拇指外，每一根手指都具有三个独立活动的关节，四指在自然状态下并拢，手指之间相对处于紧贴状态。以成年男性为例，手指长度为70～100mm。手指屈伸装置需要在短于手指长度的范围内，实现三个关节的转动。手掌在伸展状态与握拳状态下，指尖的角度转动约为240度，平均每个关节需要80度的转角。因此，需要特制的执行器来推动手指关节进行转动。同时，为了使穿戴后的手指仍能并拢，需要对其连接部件和固定结构进行相应设计，使其在手指并拢的时候不会产生干涉。

相关技术中的手部康复设备中，所采取的推式或拉式执行器，均采用了等径圆形波纹管结构或滑轮拉线结构。拉线式执行器，仅能提供拉力驱动关节转动，无法为指关节提供支撑，对病人的关节具有一定的损伤。推式执行器为圆柱形等径波纹管，其在两端约束的情况下，弯曲的方向无法确定(即具有不定向弯曲特性)。而当此类弹性波纹管作用在手指关节上，应用于转动运动时，需要其提供单一自由度的弯转。无约束情况下，圆柱形波纹管无法实现上述功能。当吹塑波纹管用作转动关节的执行器时，圆柱形的结构本身具有不确定弯曲的特性，必须在机械结构上设计相应的侧向约束。

此外，手指的宽度有限，当侧向约束设计的尺寸超过手指宽度时，必然会带来手指间的干涉，使得手指无法并拢。当侧向约束设计的尺寸在手指宽度之内，则会占用圆柱形波纹管的直径，造成同等气压(液压)下推力的削弱等问题。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的椭圆波纹管弯曲执行器100及穿戴式手指屈伸康复装置。

参照图1至图5所示，根据本实用新型实施例提供的椭圆波纹管弯曲执行器100，包括椭圆波纹管10及关节固定器20。

具体地，椭圆波纹管10具有一封闭端D10及一开口端D11，所述开口端D11适于连接至充气设备，以通过所述充气设备向所述椭圆波纹管10内充气。椭圆波纹管10的横截面为椭圆形，以使所述椭圆波纹管10在充气时绕一大体平行所述椭圆形的长轴的轴线弯曲。较佳的，椭圆波纹管10可以采用吹塑波纹管，吹塑波纹管具有较好的弯曲效果及伸缩效果。

关节固定器20设在所述椭圆波纹管10上，且适于固定在穿戴载体300上。该关节固定器20可以实现将椭圆波纹管10固定在穿戴载体300上，并同时为椭圆波纹管10提供推拉力的附着点。其中，穿戴载体300可以但不限于手套、指套等可以载体。

需要说明的是，根据实用新型人的相关研究发现，相关技术中，采用圆柱形的波纹管10作为执行器时，圆柱形的结构本身具有不确定弯曲的特性，在向波纹管内充气时，难以实现绕手指弯曲方向单向弯曲，因此，圆柱形的波纹管要实现单向弯曲，必须在机械结构上设计相应的侧向约束，这种侧向约束的结构，必然会使得结构更为复杂，尺寸增大，而手指的宽度有限，复杂的结构和较大的尺寸导致手指弯曲时难以避免的发生干涉。

基于上述研究发现，实用新型人进一步研究实验，并通过对波形管的形状进行改进，即将波形管的横截面形状改为椭圆形，此时，波形管的横截面具有长轴和短轴。在实验中，将波形管通过关节固定器20固定至穿戴载体300上，并将穿戴载体300穿戴至患者手部，再利用充气设备向波形管内充气，椭圆波纹管10绕平行与椭圆形长轴的轴线弯曲，即椭圆波纹管10能够沿手指弯曲方向进行单向弯曲，而且，弯曲动作柔和顺畅。

根据本实用新型实施例提供的椭圆波纹管弯曲执行器100，椭圆波纹管10的横截面为椭圆形，在椭圆波纹管10充气时，椭圆形截面的椭圆波纹管10可以定向弯曲，同时，能够伸缩，如此，在指关节转动运动中，该椭圆波纹管弯曲执行器100可很好地取代原有的各种执行器，在不采用外部约束的情况下具有单一的弯曲方向，柔顺性更好，康复训练效果更好。此外，由于不需要外部约束，简化了结构，使得在手部狭小的空间内，手指弯曲自如，不发生干涉等问题。

参照图4至图5所示，在本实用新型的一些实施例中，椭圆波纹管10包括多个褶皱部101，多个所述褶皱部101依次连接；每个所述褶皱部101具有波峰圆101a和位于所述波峰圆101a两侧的波谷圆101b，所述波峰圆101a和两个所述波谷圆101b中每一个的长轴与短轴之比大于2:1。

本实施例中，褶皱部101的波峰圆101a与波谷圆101b均采用长轴与短轴比例相同的椭圆，波峰圆101a与波谷圆101b之间相连形成锥面。并且，根据实用新型人实验研究发现，当波峰圆101a和波谷圆101b的长轴与短轴之比均大于2:1时，可以确保椭圆波纹管10单向弯曲时较为柔和顺畅。

可以理解的是，波峰圆101a和波谷圆101b的长轴与短轴之比也不宜大于4:1，如此，可以兼顾椭圆波纹管10弯曲的柔顺性的同时，可以确保椭圆波纹管10具有合适的强度，使得椭圆波纹管10能够驱动手指弯曲，并能够复位。

参照图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，关节固定器20包括基端关节固定器20a、中间关节固定器20b及末端关节固定器20c，所述基端关节固定器20a、中间关节固定器20b及末端关节固定器20c依次间隔设在所述椭圆波纹管10上，其中，所述中间关节固定器20b为一个或两个。

对应的，当所述中间关节固定器20b为一个时，所述椭圆波纹管10包括相连的基端管段10a及末端管段10c，所述基端关节固定器20a设在所述基端管段10a的基端，所述中间关节固定器20b设在所述基端管段10a与末端管段10c之间的连接处，所述末端关节固定器20c设在所述末端管段10c的末端。

当所述中间关节固定器20b为两个时，所述椭圆波纹管10包括依次相连的基端管段10a、中间管段10b及末端管段10c，所述基端关节固定器20a设在所述基端管段10a的基端，两个所述中间关节固定器20b中的一个设在所述基端管段10a与所述中间管段10b之间的连接处，所述中间关节固定器20b中的另一个设在所述末端管段10c与所述中间管段10b之间的连接处，所述末端关节固定器20c设在所述末端管段10c的末端。

根据人体手掌的构造，除了拇指由“基节骨”和“末节骨”构成之外，其他的手指(食指、中指、无名指以及小指)均是由“基节骨”、“中节骨”以及“末节骨”构成，各个节骨之间通过关节连接。

本实施例中，关节固定器包括基端关节固定器20a、中间关节固定器20b及末端关节固定器20c，其中，中间关节固定器20b可以为一个或两个。

在具体应用中，当椭圆波纹管弯曲执行器100用于拇指，为了与拇指适配，则中间关节固定器20b设置为一个，并且，将椭圆波纹管10对应的配置为相连的基端管段10a及末端管段10c的两段式结构，这种两段式结构与拇指的基节骨和末节骨相适配。基端关节固定器20a设在基端管段10a的基端，中间关节固定器20b设在所述基端管段10a与末端管段10c之间的连接处，所述末端关节固定器20c设在所述末端管段10c的末端。在佩戴时，基端关节固定器20a对应位于基节骨的基端，中间关节固定器20b对应位于基节骨和末节骨之间的关节处，末端关节固定器20c对应位于末节骨的末端。

当椭圆波纹管弯曲执行器100用于除拇指之外的其他手指时，为了与其他手指适配，则中间关节固定器20b设置为两个，并且，将椭圆波纹管10对应的配置为相连的基端管段10a、中间管段10b及末端管段10c的三段式结构，这种三段式结构与其他手指的基节骨、中节骨和末节骨相适配。基端关节固定器20a设在基端管段10a的基端，一个中间关节固定器20b设在基端管段10a与中间管段10b之间的连接处，另一个中间关节固定器20b设在末端管段10c与中间管段10b之间的连接处，末端关节固定器20c设在末端管段10c的末端。在佩戴时，基端关节固定器20a对应位于基节骨的基端，一个中间关节固定器20b对应位于基节骨和中节骨之间的关节处，另一个中间关节固定器20b对应位于中节骨和末节骨之间的关节处，末端关节固定器20c对应位于末节骨的末端。

由此，各个关节固定器与各个节骨的关节相对应，形成的椭圆波纹管弯曲执行器100与人体手指相适配，方便于驱动各个节骨完成弯曲动作，达到有效训练各个手指关节的目的。

参照图2所示，在本实用新型的一个实施例中，基端关节固定器20a、中间关节固定器20b及末端固定器中的每一个均包括底座201及卡扣202，其中，底座201适于固定至所述穿戴载体300，所述底座201具有沿第一方向延伸的穿套孔H201以及沿所述第二方向贯通至所述穿套孔H201的卡孔H202，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述椭圆波纹管10穿设在所述穿套孔H201；卡扣202卡设在所述卡孔H202内，并将所述椭圆波纹管10卡紧固定在所述穿套孔H201内。

在图2示例中，贯通孔沿水平方向贯穿或不贯穿底座201，而卡孔H202从底座201的顶面向下贯通至穿套孔H201，即第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向。在装配时，可以一个中间关节固定器20b上的穿套孔H201穿套在中间管段10b与基端管段10a之间的连接处，将另一个中间关节固定器20b上的穿套孔H201穿套在中间管段10b与末端管段10c之间的连接处，再将基端关节固定器20a上的穿套孔H201穿套在基端管段10a的基端，以及将末端关节固定器20c上的穿套孔H201穿套在末端管段10c的末端，最后，将基端关节固定器20a、中间关节固定器20b及末端固定器中各个卡扣202分别卡入至对应底座201的卡孔H202内，如此，即可实现将基端关节固定器20a、中间关节固定器20b及末端固定器与椭圆波纹管10装配固定在一起。

本实施例中，采用上述的关节固定器，利用卡扣202方式实现固定装配，其装配简单方便，并且，方便于拆卸，根据不同需要，可以通过拆卸更换不同刚度的椭圆波纹管10，以满足不同的需要，如此，使用更灵活方便，且在进行椭圆波纹管10更换时，不破坏该椭圆波纹管弯曲执行器100的其他结构。

参照图2所示，在本实用新型的一个实施例中，卡扣202包括冠部2021及两个边陲部2022，所述冠部2021可拆卸固定在所述卡孔H202内，两个所述边陲部2022位于所述冠部2021的两侧且形成为椭圆弧形，所述边陲部2022与所述椭圆波纹管10相抵，以卡紧固定所述椭圆波纹管10。

也就是说，两个边陲部2022向下延伸，当卡扣202卡入至卡孔H202时，边陲部2022向下挤压穿套孔H201内的椭圆波纹管10，而冠部2021与卡孔H202固定时，则边陲部2022与椭圆波纹管10保持挤压状态，进而使得椭圆波纹管10被卡紧固定。本实施例中，采用上述结构的卡扣202，装配方便，且利用两个边陲部2022确保对椭圆波纹管10卡紧。

可以理解的是，底座201上的卡孔H202可以设置多个，对应的，卡扣202也可以设置为多个，利用多个卡扣202与多个卡孔H202配合，可以提高对椭圆波纹管10的卡紧固定效果。

有利地，底座201上设有沿第一方向延伸的第一销孔H203，所述冠部2021上设有第二销孔H204，也即是，第一销孔H203及第二销孔H204沿水平方向延伸；所述卡扣202还包括定位销203，所述定位销203穿设在所述第一销孔H203和第二销孔H204内，以使所述冠部2021固定在所述卡孔H202内。

在装配时，可以将先将卡扣202卡入至卡孔H202内，且使得冠部2021上的第二销孔H204与底座201上的第一销孔H203对齐，再将定位销203插入至第一销孔H203和第二销孔H204，如此，即可还得卡扣202被固定在底座201上，且卡扣202将椭圆波纹管10卡紧固定，本实施例中，采用定位销203对卡扣202进行固定，其结构简单，装配及拆卸方便。

更有利地，底座201具有适于与手指背部贴合的凹弧面S201，该凹弧面S201与人体手指适配，提高佩戴的舒适性。

参照图6所示，根据本实用新型实施例的穿戴式手指屈伸康复装置，包括穿戴载体300及如上所述的椭圆波纹管弯曲执行器100，其中，穿戴载体300适于穿戴至手部，该穿戴载体300可以但不限于手套等。椭圆波纹管弯曲执行器100的关节固定器固定在所述穿戴载体300上，例如可以通过AB胶、热熔胶等粘接于穿戴载体300上。椭圆波纹管弯曲执行器100可以根据需要配置数量，例如在图3示例中，拇指、食指、中指、无名指以及小指分别配置一个椭圆波纹管弯曲执行器100，进而对各个手指进行弯曲训练。

可以理解的是，该穿戴式手指屈伸康复装置还可以包括充气设备，所述充气设备通过气管与所述椭圆波纹管10的开口端D11连通，以向所述椭圆波纹管10内充气，迫使所述椭圆波纹管弯曲执行器100执行屈伸动作。充气设备可以通过控制设备进行控制充气的气压等。

根据本实用新型实施例提供的穿戴式手指屈伸康复装置，具有上述实施例所述的椭圆波纹管弯曲执行器100，该椭圆波纹管弯曲执行器100中椭圆波纹管10的横截面为椭圆形，在椭圆波纹管10充气时，椭圆形截面的椭圆波纹管10可以定向弯曲，同时，能够伸缩，如此，在指关节转动运动中，该椭圆波纹管弯曲执行器100可很好地取代原有的各种执行器，在不采用外部约束的情况下具有单一的弯曲方向，柔顺性更好，康复训练效果更好。由于不需要外部约束，简化了结构，使得在手部狭小的空间内，手指弯曲自如，不发生干涉等问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，包括：

椭圆波纹管，所述椭圆波纹管具有一封闭端及一开口端，所述开口端适于连接至充气设备，以通过所述充气设备向所述椭圆波纹管内充气，所述椭圆波纹管的横截面为椭圆形，以使所述椭圆波纹管在充气时绕一大体平行所述椭圆形的长轴的轴线弯曲；

关节固定器，所述关节固定器设在所述椭圆波纹管上，且适于固定在穿戴载体上。

2.根据权利要求1所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，所述椭圆波纹管包括多个褶皱部，多个所述褶皱部依次连接；

每个所述褶皱部具有波峰圆和位于所述波峰圆两侧的波谷圆，所述波峰圆和两个所述波谷圆中每一个的长轴与短轴之比大于2:1。

3.根据权利要求1所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，所述关节固定器包括基端关节固定器、中间关节固定器及末端关节固定器，所述基端关节固定器、中间关节固定器及末端关节固定器依次间隔设在所述椭圆波纹管上，其中，所述中间关节固定器为一个或两个。

4.根据权利要求3所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，当所述中间关节固定器为一个时，所述椭圆波纹管包括相连的基端管段及末端管段，所述基端关节固定器设在所述基端管段的基端，所述中间关节固定器设在所述基端管段与末端管段之间的连接处，所述末端关节固定器设在所述末端管段的末端；

当所述中间关节固定器为两个时，所述椭圆波纹管包括依次相连的基端管段、中间管段及末端管段，所述基端关节固定器设在所述基端管段的基端，两个所述中间关节固定器中的一个设在所述基端管段与所述中间管段之间的连接处，所述中间关节固定器中的另一个设在所述末端管段与所述中间管段之间的连接处，所述末端关节固定器设在所述末端管段的末端。

5.根据权利要求3所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，所述基端关节固定器、中间关节固定器及末端固定器中的每一个均包括：

底座，所述底座适于固定至所述穿戴载体，所述底座具有沿第一方向延伸的穿套孔以及沿第二方向贯通至所述穿套孔的卡孔，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述椭圆波纹管穿设在所述穿套孔；

卡扣，所述卡扣卡设在所述卡孔内，并将所述椭圆波纹管卡紧固定在所述穿套孔内。

6.根据权利要求5所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，所述卡扣包括冠部及两个边陲部，所述冠部可拆卸固定在所述卡孔内，两个所述边陲部位于所述冠部的两侧且形成为椭圆弧形，所述边陲部与所述椭圆波纹管相抵，以卡紧固定所述椭圆波纹管。

7.根据权利要求6所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，所述底座上设有沿第一方向延伸的第一销孔，所述冠部上设有第二销孔；

所述卡扣还包括定位销，所述定位销穿设在所述第一销孔和第二销孔内，以使所述冠部固定在所述卡孔内。

8.根据权利要求5所述的椭圆波纹管弯曲执行器，其特征在于，所述底座具有适于与手指背部贴合的凹弧面。

9.一种穿戴式手指屈伸康复装置，其特征在于，包括：

穿戴载体，适于穿戴至手部；

如权利要求1至8中任一项所述的椭圆波纹管弯曲执行器，所述椭圆波纹管弯曲执行器的关节固定器固定在所述穿戴载体上。

10.根据权利要求9所述的穿戴式手指屈伸康复装置，其特征在于，还包括充气设备，所述充气设备通过气管与所述椭圆波纹管的开口端连通，以向所述椭圆波纹管内充气，迫使所述椭圆波纹管弯曲执行器执行屈伸动作。

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